实时控制自动驾驶车辆的系统和方法技术方案

提供了实时控制自动驾驶车辆的系统和方法。所述系统通过运算控制单元可以接收并处理来自传感系统的实时传感数据。在处理所述实时传感数据期间，所述系统通过运算控制单元获取一个或以上任务。所述系统通过运算控制单元将一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务。所述系统可以将所述实时车辆控制任务发送到运算控制单元的专用处理核芯来处理以生成一个或以上实时车辆控制命令。芯来处理以生成一个或以上实时车辆控制命令。芯来处理以生成一个或以上实时车辆控制命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】实时控制自动驾驶车辆的系统和方法


[0001]本申请一般涉及信号通信，更具体地，涉及根据实时命令控制自动驾驶车辆的系统和方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能(AI)等尖端技术的发展，自动驾驶汽车具有多种应用前景，例如运输服务。对于自动驾驶车辆系统，需要保证系统内信号的实时传输。在一些情况下，如果一个或以上车辆控制命令(例如，刹车、变换车道)不能及时发送到车辆控制部件(例如，制动器)，这可能会对车辆用户或车辆周围的人造成致命的安全问题。因此，期望开发根据实时车辆控制命令控制自动驾驶车辆的系统和方法。

技术实现思路

[0003]在本申请的一方面，提供了一种系统。所述系统可以包括至少一个存储设备，其包括至少一组指令集，以及与所述至少一个存储设备通信的运算控制单元、实时传输单元和车辆控制单元，能够当执行所述至少一组指令集。其中，所述运算控制单元包括多核芯处理器，所述多核芯处理器中的至少一个专用处理核芯用于处理一个或以上实时车辆控制任务，以及所述至少一个专用处理核芯用于接收来自传感系统的实时传感数据以生成一个或以上实时车辆控制命令；所述实时传输单元用于实时向所述车辆控制单元发送所述一个或以上实时车辆控制命令；以及所述车辆控制单元用于接收和执行所述一个或以上由所述运算控制单元生成的实时车辆控制命令，并相应地实时控制所述车辆。
[0004]在一些实施例中，所述实时传感数据包括来自激光雷达、雷达、相机和定位系统中的至少一个的信号。
[0005]在一些实施例中，所述运算控制单元用于获取一个或以上任务，并将所述一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务。
[0006]在一些实施例中，所述运算控制单元由包含至少一个内核的实时Linux系统操作，所述至少一个内核用于将所述实时车辆控制任务调度到所述至少一个专用处理核芯来生成所述实时车辆控制命令。
[0007]在一些实施例中，所述实时传输单元独立于所述运算控制单元进行操作。
[0008]在一些实施例中，当所述运算控制单元宕机或无法反应时，所述实时传输单元用于控制所述车辆。
[0009]在一些实施例中，所述实时车辆控制命令包括加速、减速、转弯和变换车道中的至少一个。
[0010]在一些实施例中，所述实时传感数据被实时更新，所述运算控制单元基于所述实时更新的传感数据生成更新的实时车辆控制命令，所述更新的实时车辆控制命令通过所述实时传输单元传输给所述车辆控制单元，所述实时车辆控制命令和即时更新实时车辆控制命令之间存在时间间隔，所述时间间隔可以利用间隔阈值进行度量，所述系统还包括存储
在所述存储设备中的伴随指令，以指示所述系统：确定所述时间间隔是否在所述间隔阈值内；如果所述时间间隔小于或等于所述间隔阈值，通过所述实时传输单元将所述更新的实时车辆控制指令发送给所述车辆控制单元以控制车辆；如果所述时间间隔大于所述间隔阈值，确定所述时间间隔和间隔阈值的时间差值是否在时间限制内；如果所述时间差值大于所述时间限制，所述实时传输单元生成用于直接控制车辆减速的实时车辆控制命令；以及如果所述时间差值小于或等于所述时间限制，所述实时传输单元重复或维持所述实时车辆控制命令。
[0011]在一些实施例中，所述系统向所述车辆的用户生成警示信号。
[0012]在本申请的一个方面，提供了一种方法。所述方法包括以下一个或以上操作。至少一个处理器可以通过运算控制单元接收和处理来自传感系统的实时传感数据。在处理所述实时传感数据期间，所述至少一个处理器可以通过运算控制单元获得一个或以上的任务。所述至少一个处理器可以通过运算控制单元将所述一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务。所述至少一个处理器可以将所述实时车辆控制任务发送到所述运算控制单元的至少一个专用处理核芯以处理所述实时车辆控制任务并生成一个或以上实时车辆控制命令。
[0013]在本申请的一个方面，提供了一种非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质包括可执行指令以引发至少一个处理器实施一种方法。所述方法包括以下一个或以上操作。至少一个处理器可以通过运算控制单元接收和处理来自传感系统的实时传感数据。在处理所述实时传感数据期间，所述至少一个处理器可以通过运算控制单元获得一个或以上的任务。所述至少一个处理器可以通过运算控制单元将所述一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务。所述至少一个处理器可以将所述实时车辆控制任务发送到所述运算控制单元的至少一个专用处理核芯以处理所述实时车辆控制任务并生成一个或以上实时车辆控制命令。
[0014]本申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的研究或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本申请的特征可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。
附图说明
[0015]本申请将通过示例性实施例进行进一步描述。这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。附图未按比例绘制。这些实施例是非限制性的示例性实施例，在这些实施例中，各图中相同的编号表示相似的结构，其中：
[0016]图1是根据本申请一些实施例所示的示例性自动驾驶车辆服务系统的示意图；
[0017]图2是根据本申请一些实施例所示的示例性自动驾驶车辆的示意图；
[0018]图3是根据本申请一些实施例所示的计算设备的示例性组件的示意图；
[0019]图4是根据本申请一些实施例所示的用于操作自动驾驶车辆的系统的简化示意图；
[0020]图5是根据本申请一些实施例所示的运算控制单元的示例性组件的框图；
[0021]图6是根据本申请一些实施例所示的图5所示的示例性组件之间的工作流的示意
图；
[0022]图7是根据本申请一些实施例所示的用于实时控制自动驾驶车辆的示例性过程的流程图；以及
[0023]图8是根据本申请一些实施例所示的基于间隔阈值和时间限制并利用更新的实时传感数据实时控制自动驾驶车辆的示例性过程的流程图。
具体实施方式
[0024]以下描述是为了使本领域的普通技术人员能够实施和利用本申请，并且该描述是在特定的应用场景及其要求的环境下提供的。对于本领域的普通技术人员来讲，显然可以对所公开的实施例作出各种改变，并且在不偏离本申请的原则和范围的情况下，本申请中所定义的普遍原则可以适用于其他实施例和应用场景。因此，本申请并不限于所描述的实施例，而应该被给予与权利要求一致的最广泛的范围。
[0025]这里使用的术语仅用于描述特定的示例实施例，而不是限制性的。如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可以包括复数。应该被理解的是，本申请中所使用的术语“包括”与“包括”仅提示已明确标识的特征、整数、步骤、操作、元素和/或部件，而不排除可以存在和添加其他一个或以上特征、整数、步骤、操作、元本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于实时控制自动驾驶车辆的系统，其特征在于，所述系统包括：至少一个存储设备，所述存储设备用于存储至少一组指令集；运算控制单元、实时传输单元和车辆控制单元，其中，所述运算控制单元、所述实时传输单元和所述车辆控制单元与所述至少一个存储设备进行通信以执行所述至少一组指令集；所述运算控制单元包括多核芯处理器，所述多核芯处理器中的至少一个专用处理核芯用于处理一个或以上实时车辆控制任务，以及所述至少一个专用处理核芯用于接收来自传感系统的实时传感数据以生成一个或以上实时车辆控制命令；所述实时传输单元用于实时向所述车辆控制单元发送所述一个或以上实时车辆控制命令；以及所述车辆控制单元用于接收和执行所述一个或以上由所述运算控制单元生成的实时车辆控制命令，并相应地实时控制所述车辆。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时传感数据包括来自激光雷达、雷达、相机和定位系统中的至少一个的信号。3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于，所述运算控制单元用于获取一个或以上任务，并将所述一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务。4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述运算控制单元由包含至少一个内核的实时Linux系统操作，所述至少一个内核用于将所述实时车辆控制任务调度到所述至少一个专用处理核芯来生成所述实时车辆控制命令。5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述实时传输单元独立于所述运算控制单元进行操作。6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的系统，其特征在于，当所述运算控制单元宕机或无法反应时，所述实时传输单元用于控制所述车辆。7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述实时车辆控制命令包括加速、减速、转弯和变换车道中的至少一个。8.根据权利要求1-7中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述实时传感数据被系统实时更新，所述运算控制单元基于所述实时更新的传感数据生成更新的实时车辆控制命令，所述更新的实时车辆控制命令通过所述实时传输单元传输给所述车辆控制单元，所述实时车辆控制命令和即时更新实时车辆控制命令之间存在时间间隔，所述时间间隔可以利用间隔阈值进行度量，所述系统还包括存储在所述存储设备中的伴随指令，以指示所述系统：确定所述时间间隔是否在所述间隔阈值内；如果所述时间间隔小于或等于所述间隔阈值，通过所述实时传输单元将所述更新的实时车辆控制指令发送给所述车辆控制单元以控制车辆；如果所述时间间隔大于所述间隔阈值，确定所述时间间隔和间隔阈值的时间差值是否在时间限制内；如果所述时间差值大于所述时间限制，所述实时传输单元生成用于直接控制车辆减速的实时车辆控制命令；以及
如果所述时间差值小于或等于所述时间限制，所述实时传输单元重复或维持所述实时车辆控制命令。9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述伴随指令进一步指示所述系统向所述车辆的用户生成警示信号。10.一种用于实时控制自动驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：通过运算控制单元接收和处理来自传感系统的实时传感数据；在处理所述实时传感数据期间，通过运算控制单元获得一个或以上的任务；通过运算控制单元将所述一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务；以及将所述实时车辆控制任务发送到所述运算控制单元的至少一个专用处理核芯以处理所述实时车辆控制任务并生成一个或以上实时车辆控制命令。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过实时传输单元实时将所述一个或以上实时车辆控制命令发送给车辆控制单元以控制所述车辆。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述实时传感数据包括来自激光雷达、雷达、相机和定位系统中的至少一个的信号。13.根据权利要求11-13中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述实时传输单元包括至少一个独立于所述运算控制单元的处理器，当所述运算控制单元宕机或无法反应时，所述实时传输单元用于控制所述车辆。14.根据权利要求10-13中任一权利要求所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王丰雷，王锦涛，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：