一种AGV仓储管理系统、AGV调度方法及存储装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种AGV仓储管理系统、AGV调度方法及存储装置，AGV仓储管理系统包括若干货架、拖杆托盘、AGV调度子系统和主控制器，货架上设有若干放置托盘的储位，每一个储位上设有读卡器，每一个读卡器对应设有不同的ID编号；托盘用于放置货物，每一个托盘中内嵌有一个智能卡，每一张智能卡内存储有对应的货物的各种信息；所述主控制器分别与所述读卡器和调度子系统通讯连接；读卡器实时读取储位上的托盘的智能卡，并将读取到的信息反馈到主控制器上，主控制器将获取货架上的货物信息发送到调度子系统中进行存储，出库时，在调度子系统中输入货物信息即可控制AGV到对应储位取货；出库时，在调度子系统中选择空闲的储位即可控制AGV到对应储位存货。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV仓储管理系统、AGV调度方法及存储装置
本专利技术涉及AGV调度系统
，主要涉及一种AGV仓储管理系统、AGV调度方法及存储装置。
技术介绍
在工业4.0的背景下，AGV在智能物流工厂的使用日益广泛。现阶段的AGV仓储调度系统中，很多调度系统会在AGV叉车上安装读卡器，这样就需要AGV叉车通过复杂的算法去规划存取的位置路径，但却无法实时获得货架上的情况，容易发生货物入库或出库时候的冲突，是无法规避一些实际生产操作中可能导致的误操作；此外，现阶段的AGV仓储调度系统中，操作人员事先知道货物所在位置，并在调度系统中设置AGV所要到达的具体货架坐标位置，从而实现货物的存取。但是这种存储方式存在以下缺点：需要知道货物的具体货架位置，如果操作人员不熟悉仓库，没办法在短时间内准确地获取到货物位置，影响AGV叉车取货，此外，货物与货架位置绑定，即货物必须放在货架指定位置上，否则当操作人员无法及时知道货物摆放位置改变或者调度系统没法实现货架位置信息实时更新时候，容易取错货物，这大大降低了效率，而且由于货物与货架位置是绑定的，无法方便地调整货物的存储，在特殊情况下，无法增大货架的利用率。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV仓储管理系统。为了解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一种AGV仓储管理系统，其包括若干货架、若干托盘、调度子系统和主控制器，若干货架上均设有若干放置托盘的储位，每一个储位上设有一个读卡器，每一个读卡器对应设有不同的ID编号；所述托盘用于放置各自对应的货物，每一个托盘中内嵌有一个智能卡，每一张智能卡内存储有对应的货物的各种信息；所述调度子系统用于调度AGV到对应储位取货或者存货；所述主控制器用于接收若干个读卡器的读卡信息，并通过无线通信方式将所述读卡信息发送至所述调度子系统。出库时，在调度子系统中输入货物信息即可控制AGV到对应储位取货；出库时，在调度子系统中选择空闲的储位即可控制AGV到对应储位存货。与现有技术相比，本专利技术提供的AGV仓储管理系统，其将货物与托盘绑定，并在每个托盘上设置智能卡，同时在货架的每一个储位上设置有读卡器，可实时获得货架上的情况，防止误操作，同时操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，方便AGV短时间内完成取货；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。优选的，所述读卡器通过CAN总线的方式与主控制器连接通信，读卡器读取完卡上的信息，就会立刻通过CAN总线将每个货物的信息及时反馈给主控制器，利用CAN总线的通信方式可使得一个主控制器连接多个读卡器。优选的，所述主控制器设有若干个，一个主控制器对应若干货架，若干个主控制器均与调度子系统通信连接，由于若干个主控制器与调度子系统进行通信，则可以实现大规模仓储调度。本专利技术还一种应用于上述AGV仓储管理系统的AGV调度方法，该调度方法包括以下步骤：a.所述读卡器实时读取该储位上的托盘的智能卡，并将读取到的托盘信息发送到主控制器上；b.所述主控制器将所述托盘信息发送至所述调度子系统，以使所述调度子系统获得所有储位的实时情况；c.当所述调度子系统接收到出库命令时，调度子系统根据所需货物的信息结合储位的实时情况对所需货物进行寻址，根据寻址信息生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行取货；调度子系统设有自定义存放模式，在该自定义存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时，调度子系统界面显示所有空闲的储位位置，操作人员选择任一空闲储位为目标储位，调度子系统根据目标储位生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行存放。与现有技术相比，本专利技术提供的AGV调度方法，其通过在每个托盘上设置智能卡，同时在货架的每一个储位上设置有读卡器，使得操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，在大大缩短了操作的时间的同时，系统在操作上更加简便；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。优选的，对于步骤c，调度子系统还设有默认存放模式，在该默认存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时,调度子系统根据需要存放的货物类别，寻找出此类货物上一次在系统中存放的储位位置，并将该储位位置设为默认储位，调度子系统根据该默认储位生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行存放；若该默认储位上显示有货物时，调度子系统自动统计出所有货架上的空闲储位，并在这些空闲储位中筛选出ID编号最小一个空闲储位为目标储位，调度子系统根据该目标储位生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行存放。选用默认存放模式可进一步提高入库时的自动化效果，即不需要人工选择空闲储位，而是直接通过调度子系统自动计算并选择空闲储位。优选的，货架上的若干储位上的读卡器每隔一段时间T则重新读取所有储位上的托盘的智能卡，并将获取的信息传送到主控制器上，主控制器获取信息后发送到调度子系统中进行更新存储，使得系统能够实时更新货架上每个位置货物存放的情况，防止货架上的货被人为存进或者取走时系统无法得知的情况，从而避免AGV去存取货物时出现错误。本专利技术还提供一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，所述执行指令用于主控制器加载并执行以下操作：a.所述读卡器实时读取该储位上的托盘的智能卡，并将读取到的托盘信息发送到主控制器上；b.所述主控制器将所述托盘信息发送至所述调度子系统，以使所述调度子系统获得所有储位的实时情况；c.当所述调度子系统接收到出库命令时，调度子系统根据所需货物的信息结合储位的实时情况对所需货物进行寻址，根据寻址信息生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行取货；调度子系统设有自定义存放模式，在该自定义存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时，调度子系统界面显示所有空闲的储位位置，操作人员选择任一空闲储位为目标储位，调度子系统根据目标储位生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行存放。与现有技术相比，本专利技术提供的存储装置，加载后使得操作人员事前并不需要知道货物的具体位置，只需要输入货物信息则可精准找到货物具体位置，在大大缩短了操作的时间的同时，系统在操作上更加简便；此外，免除了货物与货架的绑定，当需要对货物存放进行调整时候，可以方便调整货物存储，同时可以大大提高货架的利用率。优选的，对于步骤c，调度子系统还设有默认存放模式，在该默认存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时,调度子系统根据需要存放的货物类别，寻找出此类货物上一次在系统中存放的储位位置，并将该储位位置设为默认储位，调度子系统根据该默认储位生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行存放；若该默认储位上显示有货物时，调度子系统自动统计出所有货架上的空闲储位，并在这些空闲储位中筛选出ID编号最小一个空闲储位为目标储位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV仓储管理系统，其特征在于，包括：/n若干货架，货架上设有若干放置托盘的储位，每一个储位上设有一个读卡器，每一个读卡器对应设有不同的ID编号；/n若干托盘，所述托盘用于放置各自对应的货物，每一个托盘中内嵌有一个智能卡，每一张智能卡内存储有对应的货物的各种信息；/n调度子系统，其用于调度AGV到对应储位取货或者存货；/n主控制器，所述主控制器用于接收若干个读卡器的读卡信息，并通过无线通信方式将所述读卡信息发送至所述调度子系统。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV仓储管理系统，其特征在于，包括：
若干货架，货架上设有若干放置托盘的储位，每一个储位上设有一个读卡器，每一个读卡器对应设有不同的ID编号；
若干托盘，所述托盘用于放置各自对应的货物，每一个托盘中内嵌有一个智能卡，每一张智能卡内存储有对应的货物的各种信息；
调度子系统，其用于调度AGV到对应储位取货或者存货；
主控制器，所述主控制器用于接收若干个读卡器的读卡信息，并通过无线通信方式将所述读卡信息发送至所述调度子系统。


2.根据权利要求1所述的AGV仓储管理系统，其特征在于，所述读卡器通过CAN总线的方式与主控制器连接通信。


3.根据权利要求1所述的AGV仓储管理系统，其特征在于，所述主控制器设有若干个，一个主控制器对应若干货架，若干个主控制器均与调度子系统通信连接。


4.根据权利要求1所述的AGV仓储管理系统，其特征在于，所述智能卡为NFC卡或高频卡。


5.一种应用于权利要求1至4任一项所述的AGV仓储管理系统的AGV仓储方法，包括以下步骤：
a.所述读卡器实时读取该储位上的托盘的智能卡，并将读取到的托盘信息发送到主控制器上；
b.所述主控制器将所述托盘信息发送至所述调度子系统，以使所述调度子系统获得所有储位的实时情况；
c.当所述调度子系统接收到出库命令时，调度子系统根据所需货物的信息结合储位的实时情况对所需货物进行寻址，根据寻址信息生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行取货；
调度子系统设有自定义存放模式，在该自定义存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时，调度子系统界面显示所有空闲的储位位置，操作人员选择任一空闲储位为目标储位，调度子系统根据目标储位生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行存放。


6.根据权利要求5所述的AGV调度方法，其特征在于，
对于步骤c，调度子系统还设有默认存放模式，在该默认存放模式下，当所述调度子系统接收到入库命令时,调度子系统根据需要存放的货物类别，寻找出此类货物上一次在系统中存放的储位位置，并将该储位位置设为默认储位，调度子系统根据该默认储位生成AGV导航路线并调度AGV到达该储位位置进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐沿达，李丹，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44