【技术实现步骤摘要】
基于单目视觉的物体旋转角度与平移距离的测量方法
本专利技术属于仓储物体位姿检测领域,具体涉及一种基于单目视觉的物体旋转角度与平移距离的测量方法。
技术介绍
随着电子商务的发展,对物品的入库、储存、管理、出库监管提出了新的要求,如何高效准确地运送仓库中的物品是仓储管理系统能够快速运作的关键。在仓储物流系统中,货物通常会装在输送箱中,通常情况下输送箱都会整齐地存放在货架的指定位置之上,但由于机器失误等原因有时会导致输送箱偏离指定位置或摆放角度存在一定歪斜的情况出现。上述情况都会给仓库的管理、统计带来困难,影响仓库的正常运转。现有的测量物体旋转角度及位移的方法有激光法,人工测量法等,以及利用视觉测量的传统方法,这些方法存在算法复杂,人工依赖程度高等问题。为解决上述问题,仓库就要根据仓库实际情况,利用已知的特征来判断输送箱的摆放情况。针对仓库的具体安装、照明等情况,急需一种可使用性强,算法快速简便的角度与距离检测方法。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于单目视觉的物体旋转角度与平移距离的测量方法,以解决仓储系统中物体摆放位置歪斜和错位的检测方法。实现本专利技术目的的技术解决方案为:一种基于单目视觉的物体旋转角度与平移距离的测量方法,步骤如下:步骤1、调节相机视野,确保视野中能看到待检测矩形物体组成一个顶点的三条边及这三条边所组成的顶点;步骤2、标定距离系数K:用一个比例与镜头成像的比例相同的纸板,调整纸板与镜头之间的距离,使得纸板刚刚充满整个画面,记录下纸板与镜头之间的 ...
【技术保护点】
1.一种基于单目视觉的物体旋转角度与平移距离的测量方法,其特征在于,步骤如下:/n步骤1、调节相机视野,确保视野中能看到待检测矩形物体组成一个顶点的三条边及这三条边所组成的顶点;/n步骤2、标定距离系数K:用一个比例与镜头成像的比例相同的纸板,调整纸板与镜头之间的距离,使得纸板刚刚充满整个画面,记录下纸板与镜头之间的距离L,纸板的高度H,设镜头主轴与纸板上边界之间的夹角为α,L′为摄像头里纸板与镜头之间的距离,H′为摄像头里纸板的高度;在检测到的三条边中指定一条旋转角度最小的为初始直线,初始直线的初始角度为θ
【技术特征摘要】
1.一种基于单目视觉的物体旋转角度与平移距离的测量方法,其特征在于,步骤如下:
步骤1、调节相机视野,确保视野中能看到待检测矩形物体组成一个顶点的三条边及这三条边所组成的顶点;
步骤2、标定距离系数K:用一个比例与镜头成像的比例相同的纸板,调整纸板与镜头之间的距离,使得纸板刚刚充满整个画面,记录下纸板与镜头之间的距离L,纸板的高度H,设镜头主轴与纸板上边界之间的夹角为α,L′为摄像头里纸板与镜头之间的距离,H′为摄像头里纸板的高度;在检测到的三条边中指定一条旋转角度最小的为初始直线,初始直线的初始角度为θ0,上述三条边组成的初始顶点坐标为(x0,y0),则
tan(α)=H/(2*L)=H′/(2*L′)
L′=(H′*L)/H
K=R*H′*L
步骤3、通过Hough变换检测直线;记录指定直线n次输出角度θ1,θ2……θn;取平均值,最后指定直线的角度θi为:
θi=(θ1+θ2+……+θn)/n
则θ0与θi的差值即为物体的旋转角度;
步骤4、选取与指定直线成30°-90°的直线,计算两条直线的交点,视野中两直线的顶点坐标分别为(line1.x1,line1.y1),(line1.x2,line1.y2),(line2.x1,line2.y1),(line...
【专利技术属性】
技术研发人员:卜雄洙,朱宇韩,宋扬,谷世举,张新磊,赵振南,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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