一种高压地线巡检机器人移动自锁组件制造技术

本实用新型专利技术公开了一种高压地线巡检机器人移动自锁组件，包括：垂直臂，绕垂直臂转动的水平臂，水平臂连接有水平旋转电机；主动行走机构，包括驱动轮和主驱动电机，主驱动电机连接驱动轮；随动行走机构，包括随动轮，随动轮与驱动轮轴线平行，且二者位于水平臂的同一面上，随动轮与驱动轮中间区域形成挂线区；自锁机构，包括位于水平臂和随动轮支撑板之间的左挡板和右挡板，自锁机构与水平臂和随动轮支撑板转动连接，该移动自锁组件可装配在高压输电线路巡检机器人上，采用双轮夹紧驱动方式，既增大了机器人爬坡能力和抗风载能力，同时自锁机构也可在双轮夹紧时随动实现自锁，防止机器人突然故障时跌落损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种高压地线巡检机器人移动自锁组件
本技术属于高压线智能巡检自动化装备领域，更具体的说涉及一种适用于高压地线巡检机器人的移动自锁组件。
技术介绍
输电线路设备由于长期露置在野外环境，受到各种气象条件(如大风、覆冰雪、气温变化、雷击等)的侵袭、化学气体的腐蚀以及外力的破坏，时间长了不仅会产生断股、磨损、腐蚀等线路损伤，而且绝缘子闪烙、杆塔塔材丢失以及金具脱落等故障的几率也较高，如不及时检修更换，原本微小的损伤就有可能扩大，最终导致输电中断甚至发生输电事故。因此，高压输电线路巡检对保证输电线路安全稳定运行具有十分重要的意义。目前，对输电线路巡检主要有以下三种方式：1)人工目测法：人工巡检目前仍是国内最主要的巡检方法，人工目测法即，巡线工人采用目测或通过望远镜、测距仪及红外热像等设备在地面沿线路逐塔巡检。该方法虽然具有较强的灵活性和适应能力等优点，但其劳动强度大、危险系数高、工作效率和巡检精度低的缺点更加突出。2)航测法：航测发分为直升机巡检和无人机巡检。直升机巡检方式存在巡检成本高、受天气影响大的缺点，并且对巡检人员和飞行员的技术要求都较高；无人机巡检虽小巧无人驾驶，可以自主GPS导航，但载荷有限，续航时间短。3)机器人巡检法，利用行走装置将巡检机器人挂在输电线路上，利用行走装置上的滚轮带动巡检机器人沿着输电线路前进，其成本低，检测效率高，长续航，但现有的高压地线巡检机器人通常只有行走功能，且爬坡能力有限，缺少防跌落安全防护装置。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供了一种可装配在高压地线巡检机器人上的移动自锁组件；配置有该移动自锁组件的巡检机器人采用双轮夹紧驱动方式，增大爬坡能力，提高抗风载能力，同时双轮夹紧时同步利用自锁机构实现自锁，防止机器人突然故障时跌落损坏。为实现上述目的，本技术提供了如下技术方案：一种高压地线巡检机器人移动自锁组件，包括：垂直臂，其用于连接巡检机器人，其上固定有水平旋转电机；水平臂，其中部与水平旋转电机连接，其两端分别设置有驱动轮支撑板和随动轮支撑板；主动行走机构，包括驱动轮和主驱动电机，驱动轮设置于水平臂的和驱动轮支撑板之间，主驱动电机连接驱动轮；随动行走机构，包括随动轮，随动轮设置于水平臂和随动轮支撑板之间，随动轮与驱动轮轴线平行，且二者位于水平臂的同一面上，随动轮与驱动轮中间区域形成挂线区；自锁机构，包括位于水平臂和随动轮支撑板之间的左挡板和右挡板，左挡板和右挡板之间设置有上滚柱和下滚柱，所述左挡板与水平臂的中部转动连接，右挡板与随动轮支撑板转动连接。进一步的所述右挡板的下端与随动轮支撑板之间设置有用于自动复位的拉簧。进一步的所述上滚柱和下滚柱上表面的连线到水平臂的旋转中心的距离等于地线的半径。进一步的所述随动轮支撑板上设置有推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁连接有轴销，在所述的右挡板上开设有与轴销配合的定位孔，当自锁机构运动到位时，推拉式电磁铁动作，轴销插入自锁机构中实现机械自锁。进一步的所述驱动轮支撑板和随动轮支撑板上分别设置有上出入线导向板和下出入线导向板，上出入线导向板和下出入线导向板的外侧分别向上和下倾斜呈向外开口姿态。进一步的所述垂直臂上设置有用于检测水平臂转动角度的垂直电路板。进一步的所述垂直臂上设置有谐波减速器，谐波减速器与水平旋转电机的电机轴连接，水平臂连接在谐波减速器上。进一步的所述随动轮一端设置有码盘，在随动轮支撑板上设置有与码盘配合的霍尔传感器，霍尔传感器检测码盘转过的圈数，实现位移反馈。进一步的所述驱动轮支撑板和随动轮支撑板的左右两侧上分别设置有相互配合的左对射传感器和右对射传感器，用于检测和判断高压地线的进出状态。与现有技术相比，本技术的有益效果是：采用双轮夹紧驱动方式进行移动，增大了爬坡能力，移动自锁部件同时也可以从地线上移出，为后面机器人跨越地线金具障碍物提供了可能，同时设计的自锁机构，结构巧妙，无需动力源即可实现自锁，防止机器人突然故障时跌落损坏。附图说明图1为本技术呈单轮出入线模式时的立体结构示意图一；图2为本技术呈单轮出入线模式时的立体结构示意图二；图3为本技术呈单轮出入线模式时的主视图；图4为本技术中自锁机构的立体结构示意图；图5为本技术呈双轮夹紧移动自锁模式时的立体结构示意图；图6为本技术呈双轮夹紧移动自锁模式时的主视图。附图说明：1、驱动轮支撑板；2、右对射传感器；3、上下出入线导向板；4、推拉式电磁铁；5、随动轮支撑板；6、码盘；7、霍尔传感器；8、垂直臂；9、随动轮；10、垂直电路板；11、水平臂；12、自锁机构；13、谐波减速器；14、水平旋转电机；15、左对射传感器；16、主驱动电机；17、驱动轮；18、驱动轮轴承；19、挡板支撑轴承；20、左挡板；21、右挡板；22、随动轮支撑轴承；23、上滚柱；24、挂钩孔；25、定位孔；26、下滚柱。具体实施方式在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。一种高压地线巡检机器人移动自锁组件，包括：垂直臂8，其用于连接巡检机器人，其上固定有水平旋转电机14；水平臂11，其中部与水平旋转电机14连接，其两端分别设置有驱动轮支撑板1和随动轮支撑板5；主动行走机构，包括驱动轮17和主驱动电机16，驱动轮17设置于水平臂11的和驱动轮支撑板1之间，主驱动电机16连接驱动轮17；随动行走机构，包括随动轮9，随动轮9设置于水平臂11和随动轮支撑板5之间，随动轮9与驱动轮17轴线平行，且二者位于水平臂11的同一面上，随动轮9与驱动轮17中间区域形成挂线区；自锁机构12，包括位于水平臂11和随动轮支撑板5之间的左挡板20和右挡板21，左挡板20和右挡板21之间设置有上滚柱23和下滚柱26，所述左挡板20与水平臂11的中部转动连接，右挡板21与随动轮支撑板5转动连接，左挡板20和右挡板21形成锁定通道。本实施例中优选的驱动轮17及随动轮9均为凹形轮，驱动轮17与随动轮9的凹槽相对。本实施例优选的所述垂直臂8上设置有谐波减速器13，谐波减本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压地线巡检机器人移动自锁组件，其特征在于，包括：/n垂直臂，其用于连接巡检机器人，其上固定有水平旋转电机；水平臂，其中部与水平旋转电机连接，其两端分别设置有驱动轮支撑板和随动轮支撑板；/n主动行走机构，包括驱动轮和主驱动电机，驱动轮设置于水平臂和驱动轮支撑板之间，主驱动电机连接驱动轮；/n随动行走机构，包括随动轮，随动轮设置于水平臂和随动轮支撑板之间，随动轮与驱动轮轴线平行，且二者位于水平臂的同一面上，随动轮与驱动轮中间区域形成挂线区；/n自锁机构，包括位于水平臂和随动轮支撑板之间的左挡板和右挡板，左挡板和右挡板之间设置有上滚柱和下滚柱，所述左挡板与水平臂的中部转动连接，右挡板与随动轮支撑板转动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种高压地线巡检机器人移动自锁组件，其特征在于，包括：
垂直臂，其用于连接巡检机器人，其上固定有水平旋转电机；水平臂，其中部与水平旋转电机连接，其两端分别设置有驱动轮支撑板和随动轮支撑板；
主动行走机构，包括驱动轮和主驱动电机，驱动轮设置于水平臂和驱动轮支撑板之间，主驱动电机连接驱动轮；
随动行走机构，包括随动轮，随动轮设置于水平臂和随动轮支撑板之间，随动轮与驱动轮轴线平行，且二者位于水平臂的同一面上，随动轮与驱动轮中间区域形成挂线区；
自锁机构，包括位于水平臂和随动轮支撑板之间的左挡板和右挡板，左挡板和右挡板之间设置有上滚柱和下滚柱，所述左挡板与水平臂的中部转动连接，右挡板与随动轮支撑板转动连接。


2.根据权利要求1所述的高压地线巡检机器人移动自锁组件，其特征在于：所述右挡板的下端与随动轮支撑板之间设置有用于自动复位的拉簧。


3.根据权利要求2所述的高压地线巡检机器人移动自锁组件，其特征在于：所述上滚柱和下滚柱上表面的连线到水平臂的旋转中心的距离等于地线的半径。


4.根据权利要求3所述的高压地线巡检机器人移动自锁组件，其特征在于：所述随动轮支撑板上设置有推拉式电磁铁，所述推拉式电磁铁连接有轴销，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨军，郭红兵，陈清华，陈永志，林桂明，刘立冬，
申请(专利权)人：内蒙古电力集团有限责任公司内蒙古电力科学研究院分公司，浙江清华长三角研究院，浙江闪龙信息技术有限公司，
类型：新型
国别省市：内蒙古;15