恒拉力卷线装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及污泥处理设备领域，具体是指一种恒拉力卷线装置及机器人，一种恒拉力卷线装置，包括卷线支架、卷线筒、卷线轴、轴承、磁粉离合器、从动链轮、卷线电机、驱动链轮、链条和电缆，卷线支架上设有压线机构，压线机构包括压线支杆、压线侧板、耳座、导线辊、弹簧、连接座、轴承和导线轴，一种机器人，包括机架，机架上设有控制系统、铲挖机构和行走机构，机架上设有上述所述的恒拉力卷线装置，电缆绕过卷线筒，电缆两端与控制系统和水上控制箱相连接，机架上设有垃圾筐升降机构，垃圾筐升降机构包括垃圾筐和液压升降平台，垃圾筐与液压升降平台可拆卸连接，本实用新型专利技术收放电缆时，电缆受力恒定，清除水下垃圾速度快、效率高。

【技术实现步骤摘要】
恒拉力卷线装置及机器人
本技术涉及污泥处理设备领域，具体是指一种恒拉力卷线装置及机器人。
技术介绍
目前地下箱涵管网的清淤技术、方法和能力较为落后，主要是人工作业，清淤效率低，人工清淤无法保证安全，很容易发生伤亡事件，中国专利CN110670710A公开了一种清淤设备及清淤方法，所述的清淤设备包括：设备本体；行走机构，设在所述设备本体底部，用于驱动所述设备本体移动；铲挖机构，设在所述设备本体前部，用于铲挖污泥；筛分输出机构，设在所述设备本体上，用于接收所述铲挖机构铲挖出的污泥并将污泥筛分处理后输出，所述筛分输出机构包括：筛分器，与所述铲挖机构相邻设置；流体泵送部件，设在所述筛分器下方，用于接收所述筛分器筛分出的流体物质并将流体物质向外泵送；固体储存部件，与所述筛分器相邻，用于接收并储存所述筛分器筛分出的固体物质，所述流体泵送部件包括流体接收料斗、流体输出泵及物料输出管线，所述流体输出泵的吸入端与所述流体接收料斗相连，所述流体输出泵的泵出端与所述物料输出管线相连，所述筛分输出机构还包括泥浆泵出部件，所述泥浆泵出部件设在所述设备本体上，用于吸入流动性泥浆并向外泵送，还包括卷管部件，设在所述设备本体上，用于在所述设备本体行走时卷绕或释放所述设备本体上的管线，所述卷管部件包括卷管器及设置在所述卷管器上的管线引导组件，所述管线引导组件包括：旋转支架，设置在卷管器上，且所述旋转支架上设有引出口以用于引出所述卷管器上的管线；驱动部件，与所述旋转支架连接，用于驱动所述旋转支架以使所述引出口环绕所述卷管器周向旋转，所述管线引导组件还包括设置于所述引出口的排管部件，所述排管部件可往复地在所述卷管器的一侧端面与另一侧端面之间平移以在所述卷管器的周向表面有序排管；所述排管部件包括：丝杆，沿所述卷管器轴向设置且可在驱动单元的驱动下绕自身轴线回转；滑块，螺旋配合安装在所述丝杆上；及引导单元，固定在所述滑块上，用于引导从所述卷管器引出的管线，上述专利存在的不足是：一是现有技术或者上述专利中电缆的收放，操作人员和卷线盘作用在电缆上的作用力不是恒定的，上述专利中通过卷管部件卷绕或释放管线，操作人员一般在岸上或者船上收放管线，收线的时候，操作人员收线的力度可能大于电机驱动卷线盘的旋转速度时，可能造成管线或电缆的过渡拉伸，操作人员收线的力度小于电机驱动卷线盘的旋转速度时，可能造成电机空转；放线的时候，操作人员放线的力度可能大于电机驱动卷线盘的旋转速度时，可能造成电机空转，操作人员放线的力度小于电机驱动卷线盘的旋转速度时，可能造成管线或电缆37的过渡拉伸，尤其当清淤设备在水下看不清的时候，操作人员不知道管线是不是放完了，电机还在驱动卷线盘旋转，就有可能造成电机过功率，降低电机的使用寿命；二是上述专利中通过设置筛分输出机构来接收铲挖机构铲挖出的污泥并将污泥筛分处理后输出，筛分输出机构包括：筛分器、流体泵送部件、固体储存部件，筛分器对污泥进行筛分，其中粗大的固体物质被筛分出来后从筛分器直接进入固体储存部件中被储存，经筛分得到的流体物质经流体泵送部件向外泵送，从而使清淤设备能够持续快速地对淤泥进行筛分并及时向外输出，以上可以看出筛分输出机构结构复杂、操作繁琐、费时费力，因为筛分器的容量是固定的，如果筛分输出机构中某一个部件工作慢了或者出现障碍，那么后续淤泥如果直接进入筛分器就很容易堵住筛分器，降低清淤效率；三是上述专利中卷管部件的管线引导组件结构复杂，使用成本高；四是上述专利中的铲挖机构用的铲挖斗，对于污泥堆积较多或者较高的地方，铲挖斗可能一次挖不动，需要调整铲挖斗的位置，寻找合适的铲挖地方，此外，污泥可能会粘结在一起，铲斗一次没铲完在铲斗升起来过程中可能会掉落，这又需要重新铲起，大大降低了清淤效率。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术不足，提供一种能够在收放电缆时保证电缆受力恒定、电缆和电机不受伤害、清除水下垃圾速度快、效率高的恒拉力卷线装置及机器人。为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种恒拉力卷线装置，其特征在于：包括卷线支架、卷线筒、卷线轴、轴承、磁粉离合器、从动链轮、卷线电机、驱动链轮、链条和电缆，所述卷线支架上设有卷线筒，所述卷线筒一侧设有磁粉离合器，所述卷线筒固定在卷线轴上，所述卷线轴两端经轴承与卷线支架固定连接，所述卷线轴一端设有从动链轮，所述磁粉离合器的输入轴由卷线电机驱动，磁粉离合器的输出轴上固定设有驱动链轮，所述驱动链轮经链条与从动链轮相链接，所述磁粉离合器和卷线电机分别固定在卷线支架上，所述磁粉离合器和卷线电机分别与电源相连接，所述电缆绕过卷线筒，电缆两端伸出卷线筒形成自由接线端，以利于通过磁粉离合器调整卷线筒的旋转速度，进而调节电缆所受的作用力，确保电缆受力恒定。本技术所述卷线支架上设有压线机构，所述压线机构包括压线支杆、压线侧板、耳座、导线辊、弹簧、连接座、轴承和导线轴，所述卷线支架两侧固定设有侧挡板，所述卷线筒的卷线轴两端经轴承与侧挡板固定连接，所述压线支杆与卷线筒间隔、平行设置，所述压线支杆两端与卷线筒两侧的侧挡板固定连接，所述压线支杆上固定设有耳座，所述压线支杆上间隔设有两个朝向卷线筒表面倾斜的压线侧板，所述压线侧板一端与侧挡板或压线支杆铰接，另一端设有导线辊，所述压线侧板上固定设有连接座，所述弹簧一端与连接座连接，另一端与压线支杆或耳座连接，所述导线辊活动安装在导线轴上，所述导线轴置于两个压线侧板之间，导线轴两端与两个压线侧板的另一端固定连接，所述导线辊表面与卷线筒上电缆相抵触，以利于通过导线辊压着电缆，弹簧可以使得导线辊在电缆收放过程中始终压着电缆，确保电缆有序进出。一种机器人，包括机架，所述机架上设有控制系统、铲挖机构和行走机构，所述控制系统经电缆与水上控制箱连接，其特征在于：所述机架上设有上述所述的恒拉力卷线装置，所述恒拉力卷线装置经卷线支架固定在机架上，所述磁粉离合器和卷线电机分别与控制系统相连接，所述电缆的自由接线端一端与控制系统相连接，另一端与水上控制箱相连接，以利于通过磁粉离合器感知操作人员收放电缆的力度，调整输出轴的旋转速度，进而调整卷线筒的旋转速度，确保操作人员作用在电缆上的作用力始终是恒定的，进而达到保护电缆和卷线电机的目的。本技术所述机架上设有垃圾筐升降机构，所述垃圾筐升降机构包括垃圾筐和液压升降平台，所述机架上方设有垃圾筐，所述垃圾筐和机架之间设有液压升降平台，所述液压升降平台下端与机架固定连接，上端与垃圾筐固定连接，所述液压升降平台的液压缸与控制系统相连接，以利于当垃圾筐装满后，由液压升降平台抬升到一定的高度，工作人员将垃圾清走，在将垃圾筐降下继续使用。本技术所述液压升降平台上端面间隔设有定位销，所述垃圾筐上设有与定位销相配合的穿孔，以利于当垃圾筐装满后，由液压升降平台抬升到一定的高度，垃圾筐可被吊车吊离液压升降平台，待垃圾筐内垃圾倾倒完毕后，吊车在将垃圾筐吊回卡入液压升降平台上。本技术所述铲挖机构包括铲挖安装座、连接柱、铲挖臂、举升液缸、铲斗机构和铲斗驱动机构，所述机架两侧分别固定设有铲挖安装座，所述机架上方设有连接柱，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种恒拉力卷线装置，其特征在于：包括卷线支架（5）、卷线筒（6）、卷线轴、轴承、磁粉离合器（7）、从动链轮（8）、卷线电机（9）、驱动链轮（10）、链条（11）和电缆（37），所述卷线支架（5）上设有卷线筒（6），所述卷线筒（6）一侧设有磁粉离合器（7），所述卷线筒（6）固定在卷线轴上，所述卷线轴两端经轴承与卷线支架（5）固定连接，所述卷线轴一端设有从动链轮（8），所述磁粉离合器（7）的输入轴由卷线电机（9）驱动，磁粉离合器（7）的输出轴上固定设有驱动链轮（10），所述驱动链轮（10）经链条（11）与从动链轮（8）相链接，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别固定在卷线支架（5）上，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别与电源相连接，所述电缆（37）绕过卷线筒（6），电缆（37）两端伸出卷线筒（6）形成自由接线端。/n

【技术特征摘要】
1.一种恒拉力卷线装置，其特征在于：包括卷线支架（5）、卷线筒（6）、卷线轴、轴承、磁粉离合器（7）、从动链轮（8）、卷线电机（9）、驱动链轮（10）、链条（11）和电缆（37），所述卷线支架（5）上设有卷线筒（6），所述卷线筒（6）一侧设有磁粉离合器（7），所述卷线筒（6）固定在卷线轴上，所述卷线轴两端经轴承与卷线支架（5）固定连接，所述卷线轴一端设有从动链轮（8），所述磁粉离合器（7）的输入轴由卷线电机（9）驱动，磁粉离合器（7）的输出轴上固定设有驱动链轮（10），所述驱动链轮（10）经链条（11）与从动链轮（8）相链接，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别固定在卷线支架（5）上，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别与电源相连接，所述电缆（37）绕过卷线筒（6），电缆（37）两端伸出卷线筒（6）形成自由接线端。


2.根据权利要求1所述的一种恒拉力卷线装置，其特征在于：所述卷线支架（5）上设有压线机构（29），所述压线机构（29）包括压线支杆（30）、压线侧板（31）、耳座（32）、导线辊（33）、弹簧（34）、连接座（35）、轴承和导线轴，所述卷线支架（5）两侧固定设有侧挡板（36），所述卷线筒（6）的卷线轴两端经轴承与侧挡板（36）固定连接，所述压线支杆（30）与卷线筒（6）间隔、平行设置，所述压线支杆（30）两端与卷线筒（6）两侧的侧挡板（36）固定连接，所述压线支杆（30）上固定设有耳座（32），所述压线支杆（30）上间隔设有两个朝向卷线筒（6）表面倾斜的压线侧板（31），所述压线侧板（31）一端与侧挡板（36）或压线支杆（30）铰接，另一端设有导线辊（33），所述压线侧板（31）上固定设有连接座（35），所述弹簧（34）一端与连接座（35）连接，另一端与压线支杆（30）或耳座（32）连接，所述导线辊（33）活动安装在导线轴上，所述导线轴置于两个压线侧板（31）之间，导线轴两端与两个压线侧板（31）的另一端固定连接，所述导线辊（33）表面与卷线筒（6）上电缆（37）相抵触。


3.一种机器人，包括机架（1），所述机架（1）上设有控制系统、铲挖机构（2）和行走机构（3），所述控制系统经电缆（37）与水上控制箱连接，其特征在于：所述机架（1）上设有上述权利要求1或2所述的恒拉力卷线装置（4），所述恒拉力卷线装置（4）经卷线支架（5）固定在机架（1）上，所述磁粉离合器（7）和卷线电机（9）分别与控制系统相连接，所述电缆（37）的自由接线端一端与控制系统相连接，另一端与水上控制箱相连接。


4.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于：所述机架（1）上设有垃圾筐升降机构（42），所述垃圾筐升降机构（42）包括垃圾筐（43）和液压升降平台（44），所述机架（1）上方设有垃圾筐（43），所述垃圾筐（43）和机架（1）之间设有液压升降平台（44），所述液压升降平台（44）下端与机架（1）固定连接，上端与垃圾筐（43）固定连接，所述液压升降平台（44）的液压缸与控制系统相连接。


5.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于：所述铲挖机构（2）包括铲挖安装座（12）、连接柱（13）、铲挖臂（14）、举升液缸（15）、铲斗机构（16）和铲斗驱动机构（17），所述机架（1）两侧分别固定设有铲挖安装座（12），所述机架（1）上方设有连接柱（13），所述铲挖安装座（12）上设有铲挖臂（14）和举升液缸（15），所述铲挖臂（14）下端与铲挖安装座（12）铰接，所述举升液缸（15）一端与铲挖安装座（12）或机架（1）铰接，另一端与铲挖臂（14）铰接，所述举升液缸（15）与控制系统相连接，所述连接柱（13）两端分别与机架（1）两侧的铲挖臂（14）上端...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶泽文，蔡洪乐，郝松松，王亚丽，张百德，孟宣艺，姜京伟，陶一锐，
申请(专利权)人：未来海工智能装备山东有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37