栅格单元中最佳仰角的配置方法及配置系统技术方案

本发明专利技术提供一种栅格单元中最佳仰角的配置方法及配置系统，所述方法包括：驱动机器人在其工作区域行走，在机器人进入每一栅格单元时进行最佳仰角的设置；若栅格单元存在最佳仰角，且在确认机器人在该最佳仰角下可以扫描到预设数量的反光标时，将机器人处于该栅格单元时的仰角值调整为当前栅格单元的最佳仰角；若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角；本发明专利技术通过机器人扫描到反光标的数量验证栅格单元的最佳仰角，利于机器人的精确定位。

【技术实现步骤摘要】
栅格单元中最佳仰角的配置方法及配置系统
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种栅格单元中最佳仰角的配置方法及配置系统。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。机器人在工作区域内工作时，对其当前位置的定位处理尤为重要，中国专利“CN103542846A”，名称为“一种移动机器人的定位系统及其定位方法”中提出，移动机器人定位时，需要对工作区域进行栅格化处理，通过解析可知：栅格创建的结果对机器人的定位尤为重要。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种栅格单元中最佳仰角的配置方法及配置系统。为了实现上述专利技术目的之一，本专利技术一实施方式提供一种栅格单元中最佳仰角的配置方法，所述方法包括：驱动机器人在其工作区域行走，在机器人进入每一栅格单元时进行最佳仰角的设置；若栅格单元存在最佳仰角，且在确认机器人在该最佳仰角下可以扫描到预设数量的反光标时，将机器人处于该栅格单元时的仰角值调整为当前栅格单元的最佳仰角；若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，“若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角”具体包括：控制机器人停止行走，将机器人的当前仰角调整为初始仰角；若在初始仰角下，机器人可以扫描到预设数量的反光标，则将初始仰角调整为当前栅格单元的最佳仰角并进行保存，同时保存所有扫描到的反光标，以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，“若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角”具体包括：控制机器人停止行走，将所述机器人依序调整为其所能设置的每一仰角；在每一仰角下均扫描反光标，保存所有扫描到的反光标，以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围；根据保存的反光标以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围获取在当前栅格单元内可以扫描到预设数量的反光标所对应的至少一个最佳仰角。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：选取距离机器人在行走至当前栅格单元的上一栅格单元所设置的仰角调整幅度最小的最佳仰角作为当前栅格单元的最佳仰角。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，所述方法还包括：选取当前栅格单元中最佳仰角中的最大值作为当前栅格单元的最佳仰角。为了实现上述专利技术目的另一，本专利技术一实施方式提供一种栅格单元中最佳仰角的配置系统，所述系统包括：控制模块，用于驱动机器人在其工作区域行走；栅格单元参数处理模块，用于在机器人进入每一栅格单元时进行最佳仰角的设置；若栅格单元存在最佳仰角，且在确认机器人在该最佳仰角下可以扫描到预设数量的反光标时，将机器人处于该栅格单元时的仰角值调整为当前栅格单元的最佳仰角；若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，栅格单元参数处理模块若确认栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角时具体用于：指示控制单元控制机器人停止行走，将机器人的当前仰角调整为初始仰角；若在初始仰角下，机器人可以扫描到预设数量的反光标，则将初始仰角调整为当前栅格单元的最佳仰角并进行保存，同时保存所有扫描到的反光标，以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，栅格单元参数处理模块若确认栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角时具体用于：指示控制单元控制机器人停止行走，将所述机器人依序调整为其所能设置的每一仰角；在每一仰角下均扫描反光标，保存所有扫描到的反光标，以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围；根据保存的反光标以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围获取在当前栅格单元内可以扫描到预设数量的反光标所对应的至少一个最佳仰角。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，栅格单元参数处理模块还用于：选取距离机器人在行走至当前栅格单元的上一栅格单元所设置的仰角调整幅度最小的最佳仰角作为当前栅格单元的最佳仰角。作为本专利技术一实施方式的进一步改进，栅格单元参数处理模块还用于：选取当前栅格单元中最佳仰角中的最大值作为当前栅格单元的最佳仰角。与现有技术相比，本专利技术的栅格单元中最佳仰角的配置方法及配置系统，通过机器人扫描到反光标的数量验证栅格单元的最佳仰角，利于机器人的精确定位。附图说明图1是本专利技术一实施方式中机器人的结构示意图；图2是本专利技术一实施方式提供的栅格地图的创建方法的流程示意图；图3是通过图1中步骤S1创建的笛卡尔直角坐标系的示意图；图4是本专利技术一具体示例中创建的栅格地图的示意图；图5是本专利技术一具体示例中栅格单元与其对应的边界参数的对照示意表；图6是本专利技术一实施方式提供的栅格地图的更新方法的流程示意图；图7A是本专利技术一具体示例中补充区域的划分示意图；图7B是本专利技术一具体示例中跟随机器人的行走路径建立新的栅格单元的示意图；图8是本专利技术一实施方式提供的栅格地图参数的配置方法的流程示意图；图9、图10、图12、图14、图16分别是实现图8其中一个步骤的较佳实施方式的流程示意图；图11是实现图10其中一个步骤的较佳实施方式的流程示意图；图13是实现图12其中一个步骤的较佳实施方式的流程示意图；图15是实现图14其中一个步骤的较佳实施方式的流程示意图；图17是本专利技术一实施方式提供的栅格单元中最佳仰角的配置方法的流程示意图；图18是本专利技术一具体示例中机器人调整为各个仰角时，其对应能够扫描到反光标的标识示意图；图19是本专利技术一实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种栅格单元中最佳仰角的配置方法，其特征是，所述方法包括：/n驱动机器人在其工作区域行走，在机器人进入每一栅格单元时进行最佳仰角的设置；/n若栅格单元存在最佳仰角，且在确认机器人在该最佳仰角下可以扫描到预设数量的反光标时，将机器人处于该栅格单元时的仰角值调整为当前栅格单元的最佳仰角；/n若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角。/n

【技术特征摘要】
1.一种栅格单元中最佳仰角的配置方法，其特征是，所述方法包括：
驱动机器人在其工作区域行走，在机器人进入每一栅格单元时进行最佳仰角的设置；
若栅格单元存在最佳仰角，且在确认机器人在该最佳仰角下可以扫描到预设数量的反光标时，将机器人处于该栅格单元时的仰角值调整为当前栅格单元的最佳仰角；
若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角。


2.根据权利要求1所述的栅格单元中最佳仰角的配置方法，其特征是，“若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角”具体包括：
控制机器人停止行走，将机器人的当前仰角调整为初始仰角；
若在初始仰角下，机器人可以扫描到预设数量的反光标，则将初始仰角调整为当前栅格单元的最佳仰角并进行保存，同时保存所有扫描到的反光标，以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围。


3.根据权利要求1所述的栅格单元中最佳仰角的配置方法，其特征是，“若栅格单元不存在最佳仰角，或栅格单元存在最佳仰角、且在确认该最佳仰角下机器人未扫描到预设数量的反光标时，将机器人在当前栅格单元内可以扫描到预设数量反光标的仰角值调整为当前栅格单元新的最佳仰角”具体包括：
控制机器人停止行走，将所述机器人依序调整为其所能设置的每一仰角；
在每一仰角下均扫描反光标，保存所有扫描到的反光标，以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围；
根据保存的反光标以及每一反光标被扫描到时对应的仰角范围获取在当前栅格单元内可以扫描到预设数量的反光标所对应的至少一个最佳仰角。


4.根据权利要求3所述的栅格单元中最佳仰角的配置方法，其特征是，所述方法还包括：
选取距离机器人在行走至当前栅格单元的上一栅格单元所设置的仰角调整幅度最小的最佳仰角作为当前栅格单元的最佳仰角。


5.根据权利要求3所述的栅格单元中最佳仰角的配置方法，其特征是，所述方法还包括：
选取当前栅格单元中最佳仰角中的最大值作为当前栅格单元的最佳仰角。


6.一种栅格单元中最佳仰角的配置系统，其特征是，所述系...

【专利技术属性】
技术研发人员：高向阳，孔钊，袁立超，韩奎，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32