图像处理方法、设备和可移动平台技术

本发明专利技术公开了一种图像处理方法、设备和可移动平台，待处理的图像边缘设有填充像素，所述方法包括：将所述待处理的图像中第n行的像素的像素值依次输入第一寄存器组中，所述n为大于等于1的任一整数，所述像素值包括图像像素值和填充像素值(S201)；当将所述第n行中最后一个图像像素值的相邻填充像素值输入所述第一寄存器组中时，将所述图像中第n+1行的第一个图像像素值输入第二寄存器组(S202)。因此，第n+1行的像素值输入第二寄存器组的时间复用了第n行的像素值输入第一寄存器组的部分时间，提高了图像处理效率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法、设备和可移动平台
本申请实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种图像处理方法、设备和可移动平台。
技术介绍
随着人工智能行业的快速发展，基于卷积神经网络的处理器得到广泛的应用，以无人机为例，无人机在飞行的过程中采集图像，基于卷积神经网络的处理器可以对图像进行识别处理，识别图像中的目标物，以确保无人机的飞行安全。其中，卷积神经网络一般包括：卷积层(ConvolutionLayer)，激活函数层(ActivationLayer)、标准化层(NormalizationLayer)、降采样层(PoolingLayer)、全连接层(FullyConnectedLayer)，其中，池化操作位于卷积神经网络的降采样层，降采样层可以对特征图进行缩小，根据功能不同，池化操作可以分为最大池化和平均池化。最大池化在于求取池化窗中的最大值，平均池化在于求取池化窗中的平均值。为了尽量保留图像边缘的信息，通常会在图像的周围填充一些像素，然而目前执行池化操作时需要将图像的像素值以及填充的像素值依次输入同一寄存器中，在当前行的像素值均输入该寄存器后，才能开始输入下一行的像素值，导致池化效率较低。
技术实现思路
本申请实施例提供一种图像处理方法、设备和可移动平台，以节省处理时间，提高处理效率。第一方面，本申请实施例提供一种图像处理方法，待处理的图像边缘设有填充像素，所述方法包括：将所述待处理的图像中第n行的像素的像素值依次输入第一寄存器组中，所述n为大于等于1的任一整数，所述像素值包括图像像素值和填充像素值；当将所述第n行中最后一个图像像素值的相邻填充像素值输入所述第一寄存器组中时，将所述图像中第n+1行的第一个图像像素值输入第二寄存器组。第二方面，本申请实施例提供一种图像处理设备，待处理的图像边缘设有填充像素，所述图像处理设备包括：第一寄存器组、第二寄存器组和处理器；所述处理器，用于将所述待处理的图像中第n行的像素的像素值依次输入第一寄存器组中，所述n为大于等于1的任一整数，所述像素值包括图像像素值和填充像素值；当将所述第n行中最后一个图像像素值的相邻填充像素值输入所述第一寄存器组中时，将所述图像中第n+1行的第一个图像像素值输入第二寄存器组。第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括：可移动平台本体以及如第二方面本申请实施例所述的图像处理设备，其中，所述图像处理设备安装于所述可移动平台本体上。第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序在被执行时，实现如第一方面本申请实施例所述的图像处理方法。第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，可移动平台的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得可移动平台实施如第一方面本申请实施例所述的图像处理方法。本申请实施例提供的图像处理方法、设备和可移动平台，通过将待处理的图像中第n行的像素的像素值依次输入第一寄存器组中，当将所述第n行中最后一个图像像素值的相邻填充像素值输入所述第一寄存器组中时，将所述图像中第n+1行的第一个图像像素值输入第二寄存器组。由于本实施例中设有第一寄存器组和第二寄存器组，相邻行的像素的像素值可分别输入不同的寄存器组，在将第n行的像素的像素值未完全输入至第一寄存器组时，可开始将第n+1行的第一个图像像素值输入至第二寄存器组中，因此，第n+1行的像素值输入第二寄存器组的时间复用了第n行的像素值输入第一寄存器组的部分时间，提高了图像处理效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；图2为本申请一实施例提供的图像处理方法的流程图；图3为本申请一实施例提供的待处理的图像中各像素的一种示意图；图4为本申请一实施例提供的第一寄存器组或第二寄存器组的一种示意图；图5为本申请一实施例提供的缓存的一种示意图；图6为本申请一实施例提供的图像处理设备的结构示意图；图7为本申请一实施例提供的可移动平台的结构示意图；图8为本申请另一实施例提供的可移动平台的结构示意图。。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请的实施例提供了图像处理方法、设备和可移动平台，其中，可移动平台可以是手持电话、手持云台、无人机、无人车、无人船、机器人或自动驾驶汽车等。以下对本申请可移动平台的描述使用无人机作为示例。对于本领域技术人员将会显而易见的是，可以不受限制地使用其他类型的无人机，本申请的实施例可以应用于各种类型的无人机。例如，无人机可以是小型或大型的无人机。在某些实施例中，无人机可以是旋翼无人机(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼无人机，本申请的实施例并不限于此，无人机也可以是其它类型的无人机。图1是根据本申请的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和遥控设备140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与遥控设备140和显示设备130进行无线通信。机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，待处理的图像边缘设有填充像素，所述方法包括：/n将所述待处理的图像中第n行的像素的像素值依次输入第一寄存器组中，所述n为大于等于1的任一整数，所述像素值包括图像像素值和填充像素值；/n当将所述第n行中最后一个图像像素值的相邻填充像素值输入所述第一寄存器组中时，将所述图像中第n+1行的第一个图像像素值输入第二寄存器组。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像处理方法，其特征在于，待处理的图像边缘设有填充像素，所述方法包括：
将所述待处理的图像中第n行的像素的像素值依次输入第一寄存器组中，所述n为大于等于1的任一整数，所述像素值包括图像像素值和填充像素值；
当将所述第n行中最后一个图像像素值的相邻填充像素值输入所述第一寄存器组中时，将所述图像中第n+1行的第一个图像像素值输入第二寄存器组。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
当第n行中属于同一池化窗内的w个像素值输入至所述第一寄存器组中时，获取所述w个像素值的运算像素值，所述池化窗的宽度为w个像素，所述池化窗的高度为h个像素，所述池化窗根据预设行步长沿行方向滑动并根据预设列步长沿列方向滑动；
当获得同一池化窗内每行的w个像素值的运算像素值时，根据每行的w个像素值的运算像素值，确定所述池化窗中w*h个像素值的运算像素值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一寄存器组或所述第二寄存器组至少包括w个寄存器，每个寄存器用于寄存单个像素值。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述w个像素值的运算像素值之后，还包括：
将所述w个像素值的运算像素值存储至缓存中。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述缓存至少包括h个子缓存，同一池化窗内不同行的w个像素值的运算像素值存储在不同的子缓存中。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，同一池化窗内不同行的w个像素值的运算像素值存储在相应子缓存中的相同位置。


7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据每行的w个像素值的运算像素值，确定所述池化窗中w*h个像素值的运算像素值，包括：
当获得所述池化窗中最后一行的w个像素值的运算像素值时，则在将所述最后一行的w个像素值的运算像素值存储至所述缓存的同时，将所述最后一行的w个像素值的运算像素值输入第三寄存器组中；
从所述缓存中读取所述池化窗内其它h-1行中每行的w个像素值的运算像素值，并输入所述第三寄存器组中；
对所述第三寄存器组中寄存的h个运算像素值进行运算，确定所述池化窗中w*h个像素值的运算像素值。


8.根据权利要求4-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
在获得第n+h行中w个像素值的运算像素值后，将所述缓存中存储的第n行中相应列方向的w个像素值的运算像素值替换为所述第n+h行中w个像素值的运算像素值。


9.根据权利要求2-8任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述w个像素值的运算像素值，包括：
根据池化模式对所述w个像素值进行运算，得到所述运算像素值。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述池化模式为最大池化，则所述运算像素值为最大像素值；若所述池化模式为均值池化，则所述运算像素值为平均像素值或累加像素值。


11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据池化模式对所述w个像素值进行运算，得到所述运算像素值，包括：
将所述第一寄存器组或所述第二寄存器组中寄存的像素值，输出给运算单元，以使所述运算单元输出所述运算像素值；
获取所述运算单元输出的所述运算像素值。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，若所述池化模式为最大池化，将所述运算单元配置为比较器；
若所述池化模式为均值池化，将所述运算单元配置为加法器。


13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述池化窗的大小，对所述运算单元的输入进行配置。


14.根据权利要求11-13任一项所述的方法，其特征在于，输出相邻行中w个像素值的运算像素值的运算单元分别为第一运算单元和第二运算单元，输出所述池化窗中w*h个像素值的运算像素值的运算单元为第三运算单元。


15.根据权利要求9-14任一项所述的方法，其特征在于，若所述池化模式为最大池化，则所述填充像素值为最小像素值；
若所述池化模式为均值池化，则所述填充像素值为0。


16.根据权利要求1-15任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
对原始图像进行分层处理，获得多层子图像；
每层子图像中每个像素的像素值为原始图像中每个像素的相同位的像素值；
所述待处理的图像为所述多层子图像中的任一子图像。


17.一种图像处理设备，其特征在于，待处理的图像边缘设有填充像素，所述图像处理设备包括：第一寄存器组、第二寄存器组和处理器；
所述处理器，用于将所述待处理的图像中第n行的像素的像素值依次输入第一寄存器组中，所述n为大于等于1的任一整数，所述像素值包括图像像素值和填充像素值；当将所述第n行中最后一个图像像素值的相邻填充像素值输入所述第一寄存器组中时，将所述图像中...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐功林，仇晓颖，韩彬，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44