工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提出一种工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质。其中，工件喷涂方法包括：获取待喷涂工件的型号、待喷涂工件的位置信息以及待喷涂工件的第一标定比例因子；获取与型号对应的预存的模板喷涂工件的位置信息、模板喷涂工件的第二标定比例因子以及模板喷涂工件的喷涂轨迹信息；根据第一标定比例因子、待喷涂工件的位置信息、第二标定比例因子以及模板喷涂工件的位置信息，确定待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量；根据位置偏移量调整喷涂轨迹信息，进而按照调整后的喷涂轨迹信息控制喷涂装置对待喷涂工件进行喷涂。实现对喷涂轨迹信息调整的准确性，使喷涂更加可靠、喷涂质量更高，大大提高了塑粉利用率，降低了生产成本。

【技术实现步骤摘要】
工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质
本专利技术涉及工件喷涂
，具体涉及一种工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，工件喷涂方法包括人工喷涂和多轴机器人喷涂，其中，人工喷涂存在喷涂质量不稳定、工作人员作业环境恶劣等问题，多轴机器人喷涂是采用固定喷涂轨迹，在产品具有不同来料位置的情况下喷涂效果不佳，后续还需要增加人工补粉工作。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种工件喷涂方法、工件喷涂系统和计算机可读存储介质，旨在解决现有的喷涂效果不佳的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提出一种工件喷涂方法，包括：获取待喷涂工件的型号、待喷涂工件的位置信息以及待喷涂工件的第一标定比例因子；获取与型号对应的预存的模板喷涂工件的位置信息、模板喷涂工件的第二标定比例因子以及模板喷涂工件的喷涂轨迹信息；根据第一标定比例因子、待喷涂工件的位置信息、第二标定比例因子以及模板喷涂工件的位置信息，确定待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量；根据位置偏移量调整喷涂轨迹信息，进而按照调整后的喷涂轨迹信息控制喷涂装置对待喷涂工件进行喷涂。进一步地，获取待喷涂工件的型号、待喷涂工件的位置信息以及待喷涂工件的第一标定比例因子的步骤，具体包括：控制激光测距装置获取待喷涂工件的深度信息；控制图像采集装置获取待喷涂工件的图像，识别图像，确定待喷涂工件的型号、待喷涂工件的中心点位置信息和待喷涂工件的旋转角度信息，以及确定待喷涂工件上两条激光条纹之间的像素数量；计算两条激光条纹之间的像素数量与两条激光条纹之间的预设距离的比值，将比值作为第一标定比例因子。进一步地，在控制图像采集装置获取待喷涂工件的图像的步骤之前，还包括：控制激光标定装置向待喷涂工件发射激光光线，在待喷涂工件上形成两条激光条纹。进一步地，根据第一标定比例因子、待喷涂工件的位置信息、第二标定比例因子以及模板喷涂工件的位置信息，确定待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量的步骤，具体包括：根据第一标定比例因子和第二标定比例因子对模板喷涂工件的位置信息进行补偿；根据待喷涂工件的位置信息和补偿后的模板喷涂工件的位置信息，确定待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量。进一步地，在获取待喷涂工件的型号、待喷涂工件的位置信息以及待喷涂工件的第一标定比例因子的步骤之前，还包括：获取并存储模板喷涂工件的型号、模板喷涂工件的位置信息、模板喷涂工件的第二标定比例因子以及模板喷涂工件的喷涂轨迹信息，其中，模板喷涂工件的位置信息包括模板喷涂工件的深度信息、模板喷涂工件的中心点位置信息和模板喷涂工件的旋转角度信息，第二标定比例因子为模板喷涂工件上的两条激光条纹之间的像素数量与模板喷涂工件上的两条激光条纹之间的预设距离的比值。本专利技术还提出一种工件喷涂系统，包括：喷涂装置，喷涂装置被配置为对待喷涂工件或模板喷涂工件进行喷涂；存储装置，存储装置存储有计算机程序；控制装置，与喷涂装置和存储装置连接，控制装置执行计算机程序时实现上述工件喷涂方法。进一步地，工件喷涂系统还包括：激光标定装置，与控制装置连接，激光标定装置被配置为向待喷涂工件发射激光光线，在待喷涂工件上形成两条激光条纹，或向模板喷涂工件发射激光光线，在模板喷涂工件上形成两条激光条纹。进一步地，激光标定装置具体包括：支架；第一激光发生器，设置于支架上，第一激光发生器被配置为向待喷涂工件发射第一条激光光线，在待喷涂工件上形成第一条激光条纹，或向模板喷涂工件发射第一条激光光线，在模板喷涂工件上形成第一条激光条纹；第二激光发生器，设置于支架上，且与第一激光发生器存在预设距离，第二激光发生器被配置为向待喷涂工件发射第二条激光光线，在待喷涂工件上形成第二条激光条纹，或向模板喷涂工件发射第二条激光光线，在模板喷涂工件上形成第二条激光条纹，其中待喷涂工件上的第一条激光条纹与第二条激光条纹之间的距离为预设距离，或者模板喷涂工件上的第一条激光条纹与第二条激光条纹之间的距离为预设距离。进一步地，工件喷涂系统还包括：激光测距装置，与控制装置连接，激光测距装置被配置为采集待喷涂工件的深度信息或模板喷涂工件的深度信息，并将待喷涂工件的深度信息或模板喷涂工件的深度信息发送至控制装置。进一步地，工件喷涂系统还包括：图像采集装置，与控制装置连接，图像采集装置被配置为采集待喷涂工件的图像或模板喷涂工件的图像，并将待喷涂工件的图像或模板喷涂工件的图像发送至控制装置。本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述工件喷涂方法。本专利技术技术方案中，预先对模板喷涂工件进行喷涂，从而存储模板喷涂工件的位置信息、模板喷涂工件的第二标定比例因子以及模板喷涂工件的喷涂轨迹信息。在需要对待喷涂工件进行喷涂时，自动识别待喷涂工件的型号，查找与该待喷涂工件型号相同的预先存储的模板喷涂工件的喷涂轨迹信息，按照喷涂轨迹信息对待喷涂工件进行喷涂。由于待喷涂工件与模板喷涂工件的来料位置可能存在偏差，因此在按照模板喷涂工件的喷涂轨迹信息对待喷涂工件喷涂时，需要根据待喷涂工件与模板喷涂工件之间的位置偏移量对喷涂轨迹信息进行调整，以减小喷涂偏差，提高喷涂效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1示出了本专利技术的一个实施例的工件喷涂方法的流程示意图之一；图2示出了本专利技术的一个实施例的工件喷涂方法的流程示意图之二；图3示出了本专利技术的一个实施例的工件喷涂方法的流程示意图之三；图4示出了本专利技术的一个实施例的工件喷涂系统的结构示意图；图5示出了本专利技术的一个实施例的激光标定装置的结构示意图；图6示出了本专利技术的一个实施例的模板创建过程的示意图；图7示出了本专利技术的一个实施例的喷涂产线的示意图；图8示出了本专利技术的一个实施例的在线喷涂过程的示意图；图9示出了本专利技术的一个实施例的喷粉工作流程示意图；图10示出了本专利技术的一个实施例的工件喷涂的控制装置的示意框图。附图标号说明：标号名称标号名称402喷涂装置404存储装置406控制装置408激光测距装置410图像采集装置412激光标定装置4122支架4124第一激光发生器4126第二激光发生器414第一光电检测装置416第二光电检测装置418照明装置420机架422防护罩<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件喷涂方法，其特征在于，包括：/n获取待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的位置信息以及所述待喷涂工件的第一标定比例因子；/n获取与所述型号对应的预存的模板喷涂工件的位置信息、所述模板喷涂工件的第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的喷涂轨迹信息；/n根据所述第一标定比例因子、所述待喷涂工件的位置信息、所述第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的位置信息，确定所述待喷涂工件与所述模板喷涂工件之间的位置偏移量；/n根据所述位置偏移量调整所述喷涂轨迹信息，进而按照调整后的所述喷涂轨迹信息控制喷涂装置对所述待喷涂工件进行喷涂。/n

【技术特征摘要】
1.一种工件喷涂方法，其特征在于，包括：
获取待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的位置信息以及所述待喷涂工件的第一标定比例因子；
获取与所述型号对应的预存的模板喷涂工件的位置信息、所述模板喷涂工件的第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的喷涂轨迹信息；
根据所述第一标定比例因子、所述待喷涂工件的位置信息、所述第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的位置信息，确定所述待喷涂工件与所述模板喷涂工件之间的位置偏移量；
根据所述位置偏移量调整所述喷涂轨迹信息，进而按照调整后的所述喷涂轨迹信息控制喷涂装置对所述待喷涂工件进行喷涂。


2.根据权利要求1所述的工件喷涂方法，其特征在于，所述获取待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的位置信息以及所述待喷涂工件的第一标定比例因子的步骤，具体包括：
控制激光测距装置获取所述待喷涂工件的深度信息；
控制图像采集装置获取所述待喷涂工件的图像，识别所述图像，确定所述待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的中心点位置信息和所述待喷涂工件的旋转角度信息，以及确定所述待喷涂工件上两条激光条纹之间的像素数量；
计算两条所述激光条纹之间的像素数量与两条所述激光条纹之间的预设距离的比值，将所述比值作为所述第一标定比例因子。


3.根据权利要求2所述的工件喷涂方法，其特征在于，在所述控制图像采集装置获取所述待喷涂工件的图像的步骤之前，还包括：
控制激光标定装置向所述待喷涂工件发射激光光线，在所述待喷涂工件上形成两条所述激光条纹。


4.根据权利要求1所述的工件喷涂方法，其特征在于，所述根据所述第一标定比例因子、所述待喷涂工件的位置信息、所述第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的位置信息，确定所述待喷涂工件与所述模板喷涂工件之间的位置偏移量的步骤，具体包括：
根据所述第一标定比例因子和所述第二标定比例因子对所述模板喷涂工件的位置信息进行补偿；
根据所述待喷涂工件的位置信息和补偿后的所述模板喷涂工件的位置信息，确定所述待喷涂工件与所述模板喷涂工件之间的位置偏移量。


5.根据权利要求2或3所述的工件喷涂方法，其特征在于，在所述获取待喷涂工件的型号、所述待喷涂工件的位置信息以及所述待喷涂工件的第一标定比例因子的步骤之前，还包括：
获取并存储所述模板喷涂工件的型号、所述模板喷涂工件的位置信息、所述模板喷涂工件的第二标定比例因子以及所述模板喷涂工件的喷涂轨迹信息，
其中，所述模板喷涂工件的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓飞，张建淮，谭国文，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44