一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统。所述方法包括：获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；将检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；将割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；由割台高度差控制割台在当前时刻下降或上升。本发明专利技术能实现大豆收获机割台高度的精准控制。

【技术实现步骤摘要】
一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统
本专利技术涉及农业机械领域，特别是涉及一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统。
技术介绍
近年来，谷物联合收获机的智能化技术越来越得到重视和发展，其主要集中在收获机作业工况监测、作业质量监测、作业部件在线调节等。割台高度调节是谷物联合收获机作业部件在线调控的关键一环，国产收割机尚未有成熟机构和调控系统得到应用，国外诸如克拉斯、凯斯等大型轮式收获机已装备类似调控系统，但履带式小型收获机未见成熟应用。因此割台高度自适应调控对收获机智能化技术发展具有重要意义。如图1所示，大豆植株2结荚位置低，通常在10-20cm，收获过程割台4高度控制不当易造成漏割损失和割台4铲土，极大影响大豆收获质量。为了避免割台4高度调节不当导致漏割或铲土，在大豆收获机作业时，割台应尽可能贴地面1行驶，若割台4高度过高，高于大豆底荚3，即造成大豆漏割，降低实收产量；若割台4高度过低，遇到坡地割台4极易铲土，造成收获大豆表面“泥花脸”现象。目前的联合收割机，如图1所示，联合收割机主要由仿形机构5、角度传感器6、双作用液压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大豆收获机割台高度电液调控方法，其特征在于，包括：/n获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；/n将所述检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；所述割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；/n由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和所述割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；/n将所述割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；/n由所述割台高度差控制所述割台在当前时刻下降或上升；/n所述割台高度计算模型为/n

【技术特征摘要】
1.一种大豆收获机割台高度电液调控方法，其特征在于，包括：
获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；
将所述检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；所述割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；
由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和所述割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；
将所述割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；
由所述割台高度差控制所述割台在当前时刻下降或上升；
所述割台高度计算模型为



其中，为角度传感器的检测值，为仿形机构中的仿形板受力转动时驱动杆相对变化的角度，为仿形机构中的驱动杆与传感器固定座安装中心线之间的初始夹角，为割台仿形高度值。


2.根据权利要求1所述的一种大豆收获机割台高度电液调控方法，其特征在于，所述由所述割台高度差控制所述割台在当前时刻下降或上升，具体包括：
判断所述割台高度差是否处于预定误差范围内，得到第一判断结果；
若所述第一判断结果为是，则更新当前时刻后，返回获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值的步骤；
若所述第一判断结果为否，则判断所述割台距离地面的高度是否大于所述预设仿形高度目标值，得到第二判断结果；
若所述第二判断结果为是，则控制所述割台在当前时刻下降；
若所述第二判断结果为否，则控制所述割台在当前时刻上升。


3.根据权利要求1所述的一种大豆收获机割台高度电液调控方法，其特征在于，所述由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和所述割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度，具体为

；
其中，为割台距离地面的高度，为割台与仿形板最低点之间的预设高度差，为割台仿形高度值。


4.一种大豆收获机割台高度电...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪有亮，金诚谦，杨腾祥，王廷恩，陈满，刘岗微，印祥，张光跃，刘政，
申请(专利权)人：农业农村部南京农业机械化研究所，
类型：发明
国别省市：江苏;32