本实用新型专利技术公开了一种捋袋仿生机械手，包括安装支座，在安装支座上通过轴承组件固定有夹爪组合机构，一个转动驱动机构带动夹爪组合机构转动，所述夹爪组合机构包括垂直于轴承端面上下设置的两组夹爪，一组夹爪称为捋袋夹爪，另一组夹爪称为夹持夹爪，两组夹爪分别由两个气动驱动装置驱动张开与合闭，在捋袋夹爪两个爪臂合闭接触侧分别设置有硅胶爪垫，本实用新型专利技术捋袋夹爪设置的硅胶爪垫可模仿人手皮肤既可以夹持住袋边，又能够让其从两抓之间滑过，采用气动控制夹爪使其动作迅速快捷，整体结构紧奏，可方便安装在袋库与开袋机构之间，灵活地配合物料包装袋的传递，保证后续装袋的可靠性。
【技术实现步骤摘要】
一种捋袋仿生机械手
本技术涉及一种捋袋仿生机械手。
技术介绍
现今，为延长大米等颗粒物料的保质期和方便手提搬运码垛，将颗粒物料装入到带扣手的物料包装袋里。但无论是什么包装袋在灌装前都处于自由状态，表面弯曲或其它形状。这些物料袋在进入自动供袋进行灌装时供袋设备必须将其整平并在可控状态下进入到灌装口处，否则在灌装时就会出漏料、灌装出错等问题，因此需要设计出一种机械手使其可以灵活地配合物料包装袋的传递，保证后续装袋的可靠性。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种捋袋仿生机械手，具有两个开合夹爪，可对待开袋的包装袋实现捋袋功能。为了实现上述目的，本技术的技术方案是：一种捋袋仿生机械手，设置于取袋机架的两侧，用于在开袋之前将包装袋捋平；仿生机械手包括安装支座，其中，在安装支座上通过轴承组件固定有夹爪组合机构，一个转动驱动机构带动夹爪组合机构转动，所述夹爪组合机构包括垂直于轴承组件中的轴承端面上下设置的两组夹爪，一组夹爪称为捋袋夹爪，另一组夹爪称为夹持夹爪，两组夹爪分别由两个气动驱动装置驱动张开与合闭，在捋袋夹爪两个爪臂合闭接触侧分别设置有硅胶爪垫。方案进一步是：所述硅胶爪垫表面设置有顺着捋袋行走方向的齿状凹槽，两个爪臂硅胶爪垫的齿状凹槽相对交错设置，两个爪臂硅胶爪垫夹住袋边时相对设置的齿状凹槽相互啮合挤压住袋边。方案进一步是：所述硅胶爪垫是含有润滑剂的硅胶爪垫，所述齿状凹槽的齿顶宽度不大于齿状凹槽齿底宽度的二分之一，凹槽深度至少是2mm。方案进一步是：所述安装支座是由竖板和水平板连接组成的L型支撑座，轴承组件设置在竖板上，在竖板的上端面设置所述转动驱动机构，所述夹爪组合机构套有齿带轮，转动驱动机构通过齿带连接夹爪组合机构的齿带轮带动夹爪组合机构做90度角转动。方案进一步是：所述捋袋夹爪在夹持夹爪之上，捋袋夹爪的长度大于夹持夹爪的长度，捋袋夹爪前端伸出夹持夹爪前端至少50mm。方案进一步是：所述捋袋夹爪和夹持夹爪的张开与闭合是两个夹爪臂180度角或90度角或60度角展开和0度角闭合两种状态。本技术的有益效果是：捋袋夹爪设置的硅胶爪垫可模仿人手皮肤既可以夹持住袋边，又能够让其从两抓之间滑过，采用气动控制夹爪使其动作迅速快捷，整体结构紧奏，可方便安装在袋库与开袋机构之间，灵活地配合物料包装袋的传递，保证后续装袋的可靠性。下面结合附图和实施例对本技术进行详细描述。附图说明图1是本技术使用状态示意图；图2是本技术结构正面示意图；图3是本技术结构正面轴侧示意图；图4是本技术结构背面轴侧示意图。具体实施方式一种捋袋仿生机械手，如图1所示，捋袋仿生机械手1设置于取袋机架（未示出）的两侧，用于在开袋之前将包装袋2捋平，图1中仿生机械手处于捋袋的初始状态，仿生机械手的夹爪夹住包装袋2两边不动，随着包装袋向上提起，包装袋的表面弯曲皱褶被捋平；如图2、图3和图4所示，所述仿生机械手包括安装支座3，安装支座是由竖板301和水平板302连接组成的L型支撑座，竖板和水平板之间两侧设置有加强筋板303；其中，在安装支座上通过轴承组件4固定有夹爪组合机构5，轴承组件4设置在竖板301上，在竖板的上端面设置转动驱动机构6，转动驱动机构6是由气动马达601带动通过主动齿带轮602和齿带603连接夹爪组合机构的齿带轮501，转动驱动机构6通过齿带轮501带动夹爪组合机构5做90度角转动，其目的是将夹持的包装袋口旋转90度角呈水平状态用于后续的开袋。90度角转动的准确控制是通过在竖板301上设置的光电位置传感器实现的准确控制。所述夹爪组合机构5包括垂直于轴承组件4中的轴承端面、也就是垂直于竖板301端面上下设置的两组夹爪，两组夹爪中的一组夹爪称为捋袋夹爪502，另一组夹爪称为夹持夹爪503，两组夹爪分别由两个气动驱动装置504和505驱动张开与合闭，所述捋袋夹爪和夹持夹爪分别各自有两个爪臂，捋袋夹爪和夹持夹爪的张开与闭合是两个夹爪臂180度角或90度角或60度角展开和0度角闭合两种状态，两种状态是通过机械限位实现的，在捋袋夹爪502两个爪臂合闭接触侧分别设置有硅胶爪垫7。为了在捋袋时防止袋边滑出捋袋失败：所述硅胶爪垫表面设置有顺着捋袋行走方向的齿状凹槽701，两个爪臂硅胶爪垫的齿状凹槽相对交错设置，两个爪臂硅胶爪垫夹住袋边时相对设置的齿状凹槽相互啮合挤压住袋边。并且，所述硅胶爪垫是含有润滑剂的硅胶爪垫，所述齿状凹槽的齿顶702宽度不大于齿状凹槽齿底宽度的二分之一，齿顶宽度两侧边为45度斜边，凹槽深度至少是2mm。实施例中：在捋袋夹爪状态下，所述捋袋夹爪在夹持夹爪之上设置，捋袋夹爪的长度大于夹持夹爪的长度，捋袋夹爪前端伸出夹持夹爪前端至少50mm，捋袋夹爪首先夹住袋边，在包装袋向上提起到袋底时夹持夹爪闭合将包装袋夹住准备将包装袋从袋底端开袋，图1示意了包装袋向上提起前捋袋夹爪首先夹住袋边的状态。下面对结构进行更加详细的描述，如图2、图3和图4所示，所述夹爪组合机构5包括夹持夹爪503的夹爪驱动气缸505、组合机构座506、夹持夹爪开合机构507、捋袋夹爪开合气缸504、转动齿带轮501、安装座竖板301和轴承组件4。所述夹爪驱动气缸505穿过安装座竖板301与前端的组合机构座506连接，夹爪驱动气缸505的导杆与夹持夹爪开合机构507连接。所述组合机构座506左端与轴承组件4的内圈轴承连接，所述夹持夹爪开合机构507安装在组合机构座506的右侧，所述夹持夹爪503安装在夹持夹爪开合机构507的右端。所述捋袋夹爪开合气缸504安装在夹持夹爪开合机构507的上平面并与其水平设置，所述捋袋夹爪502安装在夹持夹爪503之上并与其水平设置。所述夹持夹爪503和捋袋夹爪502的两个夹臂在夹爪驱动气缸505和捋袋夹爪开合气缸504的驱动下相向或相反转动。所述齿带轮501套装在组合机构座506上，齿带轮501转动时带动组合机构座506转动。所述轴承组件4内的轴承与齿带轮501相套连接。本实施例捋袋夹爪设置的硅胶爪垫可模仿人手皮肤既可以夹持住袋边，又能够让其从两抓之间滑过，采用气动控制夹爪使其动作迅速快捷，整体结构紧奏。以上内容仅仅时对本技术所作的举例和说明，所属本
的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离专利技术或者超越本实施例所定义的范围，均属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种捋袋仿生机械手，设置于取袋机架的两侧，用于在开袋之前将包装袋捋平；仿生机械手包括安装支座，其特征在于，在安装支座上通过轴承组件固定有夹爪组合机构，一个转动驱动机构带动夹爪组合机构转动，所述夹爪组合机构包括垂直于轴承组件中的轴承端面上下设置的两组夹爪，一组夹爪称为捋袋夹爪，另一组夹爪称为夹持夹爪，两组夹爪分别由两个气动驱动装置驱动张开与合闭，在捋袋夹爪两个爪臂合闭接触侧分别设置有硅胶爪垫。/n
【技术特征摘要】
1.一种捋袋仿生机械手，设置于取袋机架的两侧，用于在开袋之前将包装袋捋平；仿生机械手包括安装支座，其特征在于，在安装支座上通过轴承组件固定有夹爪组合机构，一个转动驱动机构带动夹爪组合机构转动，所述夹爪组合机构包括垂直于轴承组件中的轴承端面上下设置的两组夹爪，一组夹爪称为捋袋夹爪，另一组夹爪称为夹持夹爪，两组夹爪分别由两个气动驱动装置驱动张开与合闭，在捋袋夹爪两个爪臂合闭接触侧分别设置有硅胶爪垫。
2.根据权利要求1所述的捋袋仿生机械手，其特征在于，所述硅胶爪垫表面设置有顺着捋袋行走方向的齿状凹槽，两个爪臂硅胶爪垫的齿状凹槽相对交错设置，两个爪臂硅胶爪垫夹住袋边时相对设置的齿状凹槽相互啮合挤压住袋边。
3.根据权利要求2所述的捋袋仿生机械手，其特征在于，所述硅胶爪垫是含有润滑剂的硅...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅正兵，张心全，吴卫东，徐京城，
申请(专利权)人：安徽永成电子机械技术有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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