【技术实现步骤摘要】
一种多关节桌面机械臂
本技术属于工业机械臂
，具体涉及一种二自由度轻质桌面机械臂。
技术介绍
随着科技的发展和劳动力成本的不断提高，机器人在各行各业的应用越来越广泛，机器人的应用降低了人们的劳动强度，提高了生产效率，增强了企业的核心竞争力。目前的机械臂在结构上还存在一些可商榷之处。第一，目前大部分机械臂有3个及以上的自由度，但是并不是每个自由度均能够不受限制的360度转动，各关节有工作范围的限制。这个限制对机械臂的运动路径规划造成严重的影响，使得机械臂可能无法按最优的路径进行运动操作，降低了机械臂的灵活性。因此有些方案中提出了各关节不受限制转动的机械臂结构设计，在这些设计中均把关节电机放在各臂的末端，相邻关节的旋转轴作垂直布置，从基座到末端杆各级连杆的长度逐级缩短，这种结构是可以实现各关节不受限制转动。但关节电机放在各臂末端，这大大增加了各臂的重量和转动惯量，导致对前面各级电机的功率和扭矩需求快速上升；反过来，各级电机体积和重量的增加又使得各臂重量上升；同时，转动惯量的增大使得机械臂运动性能下降，导致有...
【技术保护点】
1.一种多关节桌面机械臂，包括基座(1)、安装在基座上的基座动力部件(2)；其特征在于：该机械臂还包括由基座动力部件驱动的弓形架(3)、安装在弓形架上且出轴轴线垂直于基座动力部件出轴轴线的大臂旋转动力部件(4)、由大臂旋转动力部件驱动的大臂臂体(6)、通过大小臂连接轴(8)可转动地定位在大臂臂体一端的小臂臂体(7)、安装在大臂臂体另一端的小臂旋转动力部件(5)以及可转动地定位在小臂臂体上且将小臂旋转动力部件的动力传递至小臂臂体的传动组件。/n
【技术特征摘要】
1.一种多关节桌面机械臂，包括基座(1)、安装在基座上的基座动力部件(2)；其特征在于：该机械臂还包括由基座动力部件驱动的弓形架(3)、安装在弓形架上且出轴轴线垂直于基座动力部件出轴轴线的大臂旋转动力部件(4)、由大臂旋转动力部件驱动的大臂臂体(6)、通过大小臂连接轴(8)可转动地定位在大臂臂体一端的小臂臂体(7)、安装在大臂臂体另一端的小臂旋转动力部件(5)以及可转动地定位在小臂臂体上且将小臂旋转动力部件的动力传递至小臂臂体的传动组件。
2.根据权利要求1所述的多关节桌面机械臂，其特征在于：所述大臂旋转动力部件的出轴与大臂臂体固定连接，且该固定连接部位位于大小臂连接轴与小臂臂体之间部位。
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【专利技术属性】
技术研发人员：喻依茗，
申请(专利权)人：杭州捷铭智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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