无人机动态用频的处理方法、装置、电子设备与存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种无人机动态用频的处理方法、装置、电子设备与存储介质，所述的处理方法，包括：若任意之一无人机簇的簇头无人机广播了信道需求变化信息，则：多次更新所述第一无人机簇的信道；其中，每次更新后的信道均与更新前所述第一无人机簇实际的传输速率信息相关联，所述信道需求变化信息表征了所述无人机簇集合的信道资源需求的变化；在所述第一无人机簇的信道停止更新时，确定停止更新时所述第一无人机簇的信道为目标信道；控制所述第一无人机簇内的无人机采用所述目标信道进行通信。

【技术实现步骤摘要】
无人机动态用频的处理方法、装置、电子设备与存储介质
本专利技术涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机动态用频的处理方法、装置、电子设备与存储介质。
技术介绍
当多个无人机构成编队进行工作时，由于信道资源的有限性，需要用频的无人机网络竞争使用信道。现有的相关技术中，不论是采用集中式的信道分配方式(即利用控制设备集中式地对其所关联的多个无人机的信道进行分配)，还是采用分布式的信道接入方式，其中的无人机均被配置为采用固定的信道。然而，无人机的工作场景是动态的，其中，无人机对信道资源的需求是变化的，若采用固定的信道，无法匹配于需求变化信道接入方式，进而，难以达到整体网络的最优性能。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人机动态用频的处理方法，以解决无法匹配于需求变化信道接入方式的问题。根据本专利技术的第一方面，提供了一种无人机动态用频的处理方法，应用于无人机簇集合中任意之一第一无人机簇的簇头无人机，包括：若任意之一无人机簇的簇头无人机广播了信道需求变化信息，则：多次更新所述第一无人机簇的信道；其中，每次更新后的信道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机动态用频的处理方法，应用于无人机簇集合中任意之一第一无人机簇的簇头无人机，其特征在于，包括：/n若任意之一无人机簇的簇头无人机广播了信道需求变化信息，则：多次更新所述第一无人机簇的信道；其中，每次更新后的信道均与更新前所述第一无人机簇实际的传输速率信息相关联，所述信道需求变化信息表征了所述无人机簇集合的信道资源需求的变化；/n在所述第一无人机簇的信道停止更新时，确定停止更新时所述第一无人机簇的信道为目标信道；/n控制所述第一无人机簇内的无人机采用所述目标信道进行通信。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机动态用频的处理方法，应用于无人机簇集合中任意之一第一无人机簇的簇头无人机，其特征在于，包括：
若任意之一无人机簇的簇头无人机广播了信道需求变化信息，则：多次更新所述第一无人机簇的信道；其中，每次更新后的信道均与更新前所述第一无人机簇实际的传输速率信息相关联，所述信道需求变化信息表征了所述无人机簇集合的信道资源需求的变化；
在所述第一无人机簇的信道停止更新时，确定停止更新时所述第一无人机簇的信道为目标信道；
控制所述第一无人机簇内的无人机采用所述目标信道进行通信。


2.根据权利要求1所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，多次更新所述第一无人机簇的信道，包括：
在任意第k个时隙，控制所述第一无人机簇内的无人机之间采用当前信道进行通信；其中的k为大于或等于1的整数；
确定所述第一无人机簇在所述第k个时隙的传输速率信息；
根据所述传输速率信息，以及上一次更新时所使用的选择概率信息，确定当前的选择概率信息，所述选择概率信息表征了N个信道的选择概率，其中的N为大于或等于2的整数；
根据所述当前的选择概率信息，在所述N个信道中选择一个选定信道；
根据所述选定信道，更新所述第一无人机簇的当前信道。


3.根据权利要求2所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，若所述选定信道的选择概率信息与1的差值小于预设的阈值，则：
根据所述选定信道，更新所述第一无人机簇的当前信道之后，还包括：确定所述第一无人机簇的信道停止更新。


4.根据权利要求2所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，根据所述选定信道，更新所述第一无人机簇的当前信道，包括：
若所述选定信道与所述当前信道不同，则将所述当前信道更新为所述选定信道；
若所述选定信道与所述当前信道相同，则保持所述当前信道不变。


5.根据权利要求2至4任一项所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，所述当前选择概率信息是根据以下公式确定的：
pim(k+1)＝pim(k)+bri(k)(1-pim(k)),m＝ci(k)
pim(k+1)＝pim(k)-bri(k)pim(k),m≠ci(k)
其中：
i表示对应的无人机簇的序号；
m表示对应的信道的序号；
ci(k)表示第i个无人机簇在第k个时隙所使用的信道；
pim(k+1)表示所述当前的选择概率信息；
pim(k)表示上一次更新时所使用的选择概率信息；
b为更新的迭代步长，且0＜b＜1；
ri(k)为根据所述第一无人机簇在所述第k个时隙的传输速率信息而确定的归一化吞吐量。


6.根据权利要求1至4任一项所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，其中的传输速率信息均是根据以下公式确定的：
Ri(ci,c-i)＝Blog(1+ηi(ci,c-i))
其中：
i表示对应的无人机簇的序号；
ci表示第i个无人机簇所使用的信道；
c-i表示除第i个无人机簇之外所述无人机簇集合中其余使用信道资源的无人机簇所使用的信道；



Pi表示第i无人机簇的信号发射功率；
li表示第i中无人机簇中，簇头无人机至各个簇成员无人机的平均距离；
α表示空中路径衰减因子；
dni表示第n个无人机簇与第i个无人机簇的距离；
σ表示背景噪声；
V表示所述无人机簇集合中所有使用信道资源的无人机的集合；
cn表示第n个无人机簇所使用的信道。


7.根据权利要求1至4任一项所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，所述信道需求变化信息包括以下至少之一：
用频申请信息，所述用频申请信息表征了所述无人机簇集合中的一个未使用信道资源无人机簇开始使用信道资源；
信道释放信息，所述信道释放信息表征了一个使用信道资源的无人机簇不再使用信道资源。


8.根据权利要求7所述的无人机动态用频的处理方法，其特征在于，若所述信道需求变化信息包括所述第一无人机簇的簇头无人机广播的用频申请信息，则：多次更新所述第一无人机簇的信道之前，还包括：向所述无人机簇集合中除所述第一无人机簇之外的其他使用信道资源的无人机簇的簇头无人机广播所述用频申请信息；
若所述信道需求变化信息为第二无人机簇的簇头无人机广播的信道需求变化信息，则：多次更新所述第一无人机簇的信道之前，还包括：监听到所述第二无人机簇的簇头无人机发出的所述信道需求变化信息；其中，所述第二无人机簇为所述无人机簇集合中除所述第一无人机之外的任意之一无人机。


9.一种无人机动态用频的处理装置，应用于无人机簇集合中任意之一第一无人机簇的簇头无人机，其特征在于，包括：
信道更新模块，用于若任意之一无人机簇的簇头无人机广播了信道需求变化信息，则：多次更新所述第一无人机簇的信道；其中，每次更新后...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜化京，姜维，李瀚，
申请(专利权)人：上海特金无线技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31