一种基于ETC信号强度的车辆定位方法技术

本发明专利技术公开一种基于ETC信号强度的车辆定位方法，属于车辆定位技术领域，包括如下步骤：带有车载OBU的车辆在行驶过程中，OBU与路边设置的RSU设备进行实时通信，采集t时刻RSU设备向OBU发送的RSS值P

【技术实现步骤摘要】
一种基于ETC信号强度的车辆定位方法
本专利技术属于车辆定位
，特别涉及一种基于ETC信号强度的车辆定位方法。
技术介绍
当前高速公路环境下的车辆定位技术主要采用GNSS技术、传感测距技术和高精度地图，其中，基于导航卫星的定位技术往往结合误差校正技术，例如RTK差分定位技术，从而提升定位精度，但是RTK差分基站由于在高速公路环境下覆盖密度稀疏问题、隧道信号丢失问题易导致定位精度低、定位效果差等问题。传感测距技术通常采用激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器等先进的环境感知设备，通过发射探测信号，结合复杂的点云数据、图像数据处理算法实现目标的相对位置检测，配合路网固定参照物坐标数据，实现车辆位置检测；高精度地图是对路网数字化信息的描述，包括车道属性、POI属性等，通过地图匹配算法可以获取道路属性信息，从而确定车辆在路网中的相对位置；但是，环境感知与高精度地图由于装备成本高昂，该方案主要针对高等级智能汽车定位与目标检测使用，普通车辆适用度低。因此，综合考虑定位性能及建设、使用成本问题，现有方法对于高速公路环境下的车辆定位对存在不足之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于ETC信号强度的车辆定位方法，其特征在于包括如下步骤：/n步骤1，带有车载OBU的车辆在行驶过程中，OBU与路边设置的RSU设备进行实时通信，采集t时刻RSU设备向OBU发送的RSS值P

【技术特征摘要】
1.一种基于ETC信号强度的车辆定位方法，其特征在于包括如下步骤：
步骤1，带有车载OBU的车辆在行驶过程中，OBU与路边设置的RSU设备进行实时通信，采集t时刻RSU设备向OBU发送的RSS值Pt(dt)，并根据通信数据得到此时与车辆进行通信的RSU设备的编号i；
步骤2，根据路径损耗模型Pt(dt)＝Ki-10*εi*lg(dt)+χp，计算得到此时车辆与RSU之间的距离dt；其中，Ki、εi为第i台RSU设备对应的系数，χp是一个随机变量，表示接收信号强度的噪声；
步骤3，根据第i台RSU设备的坐标(xi,yi)，以及车辆此时的航向角θ，结合车辆与第i台RSU之间的距离dt，得到此时车辆位置坐标(xt,yt)。


2.如权利要求1所述的一种基于ETC信号强度的车辆定位方法，其特征在于：所述步骤2中，获取第εi台RSU设备对应的系数Ki、εi的方法是：
步骤A1，带有车载OBU的车辆由远及近向第εi台RSU设备行驶，采集在行驶过程中，车辆与RSU设备距离为dj时对应的一组RSS值；
步骤A2，对步骤A1中的一组RSS值进行滤波处理，并区分晴天状态和雨天状态，从而得到分别在晴天状态和雨天状态下dj与Pj的对应数据；
步骤A3，根据Pj(dj)＝Ki-10*εi*lg(dj)+χp，分别代入晴天状态和雨天状态下dj与Pj的对应数据，拟合分别得到晴天状态和雨天状态下的Ki、εi。


3.如权利要求2所述的一种基于ETC信号强度的车辆定位方法，其特征在于：所述步骤A1的具体内容是：将带有车载OBU的车辆由距离第εi台RSU设备200m处开始采集，在200-100m范围区间，每隔10m采集一个对应的RSS值；在100-50m范围区间，每隔5m采集一个...

【专利技术属性】
技术研发人员：张朝晖，
申请(专利权)人：广东中达道信科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44