【技术实现步骤摘要】
一种虚拟三维着陆地标辅助降落着陆方法
本专利技术属于机载信息处理、合成视觉
，涉及一种虚拟三维着陆地标辅助降落着陆方法。
技术介绍
着陆是旋翼直升机的常规操作，也是事故的频发阶段，尤其是在土质松散的环境或者积雪环境中，当直升机垂直下降到接近地面的位置，下洗气流会引起严重的扬尘或者雪盲现象，导致飞行员丢失了外部视觉参考线索，仅靠可视飞行规则，并不能够全面的认知着陆区宏观环境，面对潜在的着陆威胁(如草地、积雪覆盖的大坑、凸起的障碍等)，如果飞行员据此做出错误的选择和操作，将严重威胁着自身的飞行安全，甚至导致机毁人亡。现代化的合成视觉技术提供了全天候的外部飞行场景，另外借助成像激光雷达的穿透能力，实时感知着陆区域环境，基于合成视觉技术构造虚拟三维着陆地标，并将其与激光雷达数据融合处理，达到虚与实融合显示，可增强直升机在着陆过程的态势感知能力，提升直升机光电系统智能化处理能力。
技术实现思路
(一)专利技术目的本专利技术的目的是：提供一种清晰、直观、便于理解的三维着陆地标，辅助旋翼直升机安全着陆，能...
【技术保护点】
1.一种虚拟三维着陆地标辅助降落着陆系统，其特征在于，包括着陆点选择模块，着陆区域引导模块，三维着陆地标模块和数据融合模块；着陆点选择模块用于着陆选择阶段，为飞行员提供一种自主选择着陆点的人机交互接口；着陆区引导模块用于着陆引导阶段，为飞行员提供视觉显著的着陆区提示以及着陆进场的路径引导；三维着陆地标模块用于降落着陆阶段，为飞行员提供着陆过程中的空间位置参考；数据融合模块，将激光雷达数据以8*8网格的形式与三维着陆地标融合显示，增强视觉线索受限情况下飞行员的着陆区环境感知能力。/n
【技术特征摘要】
1.一种虚拟三维着陆地标辅助降落着陆系统，其特征在于，包括着陆点选择模块，着陆区域引导模块，三维着陆地标模块和数据融合模块；着陆点选择模块用于着陆选择阶段，为飞行员提供一种自主选择着陆点的人机交互接口；着陆区引导模块用于着陆引导阶段，为飞行员提供视觉显著的着陆区提示以及着陆进场的路径引导；三维着陆地标模块用于降落着陆阶段，为飞行员提供着陆过程中的空间位置参考；数据融合模块，将激光雷达数据以8*8网格的形式与三维着陆地标融合显示，增强视觉线索受限情况下飞行员的着陆区环境感知能力。
2.如权利要求1所述的虚拟三维着陆地标辅助降落着陆系统，其特征在于，所述着陆选择器模块包括载机着陆范围指示、载机着陆点位置、预设着陆方位控制器和着陆方位指示仪；所述载机着陆范围指示通过线型圆表示；所述载机着陆点位置通过十字交叉点表示；所述着陆方位控制器为实心圆锥，在十字交叉线的延长线与载机着陆范围指示圆相交的四个位置各放置一个，通过拖拽的方式控制预设着陆方位，拖动实心圆锥使得载机着陆范围绕其圆心旋转，拖动过程为激活状态，圆锥高亮显示；着陆方位指示仪的方位指示通过折线表示，平铺于着陆范围内，折线的箭头指示着陆进场的方位。
3.如权利要求2所述的虚拟三维着陆地标辅助降落着陆系统，其特征在于，所述着陆区引导模块包括着陆标靶、着陆方位指示和着陆标杆；着陆标靶为圆形气泡式，通过着陆标杆连接，位于着陆选择器模块十字中心正上方，圆形气泡面向飞行员的视点；着陆方位指示为线框形子弹头样式，内嵌于着陆标靶气泡正中心，绕圆心可旋转，子弹头所指方向为预期着陆进场方位。
4.如权利要求3所述的虚拟三维着陆地标辅助降落着陆系统，其特征在于，所述着陆区引导模块还包括：进场路径引导，由一系列折线组成，折线的方向指示飞行路径，结合路径规划，将折线映射到地形表面，形成路径引导符号，引导直升机飞行至目标着陆区周围。
5.如权利要求4所述的虚拟三维着陆地标辅助降落着陆系统，其特征在于，所述着陆地标辅助模块包括目标着陆区、着陆区中心点、载机着陆区、相对安全区、着陆参考大三棱柱、着陆参考小三棱柱和着陆高度仪；所述目标着陆区为方形线框；所述着陆区中心点为垂直相交的十字中心，十字中心位于目标着陆区几何中心；所述载机着陆区为直升机期望的着陆位置；所述相对安全区为目标着陆区的内接圆；所述着陆参考大三棱柱和着陆参考小三棱柱，布置在目标着陆区上，提供着陆期间的空间信息参考；所述着陆高度指示仪，布置在目标着陆区上，用于显示直升机距离地面的垂直距离。
6.如权利要求5所述的虚拟三维着陆地标辅助降落着陆系统，其特征在于，所述数据融合模块对激光雷达数据与...
【专利技术属性】
技术研发人员：范浩硕，高强，孙毓凯，陶忠，杨光，李良福，安学智，张鹏，张鑫诚，何鹏，
申请(专利权)人：西安应用光学研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。