【技术实现步骤摘要】
基于电池板特性的轨道机器人倾斜角度检测方法
本申请涉及机器视觉领域，具体涉及一种基于电池板特性的轨道机器人倾斜角度检测方法。
技术介绍
当轨道式机器人在电池板轨道上行走时，因为两端轮子受到摩擦力不同等，造成两端行程不一致，从而导致机器人发生倾斜，如果不及时调整机器人位姿，会导致机器人卡死，对机器人造成损坏。而且机器人卡死后长时间遮挡电池板也会对电池板造成损坏，所以有必要检测轨道机器人倾斜并及时纠正机器人位姿。现有技术对轨道机器人偏斜的检测，一般是通过加速度传感器、磁场传感器来检测机器人的位姿，判断是否发生偏斜。但传感器成本过较高，且获取机器人位姿的计算量过大，系统成本较高，传感器的维护成本较高。
技术实现思路
针对以上问题，本专利技术提供了一种基于电池板特性的轨道机器人倾斜角度检测方法。采集待拼接图像并拼接得到电池板全景图。通过语义分割网络检测电池板各种区域，输出语义分割图并获取第一电池板内部图像。在第一电池板内部图像中截取机器人开始运行t内的图像得到第二电池板内部图像，检测第二电池板内部图像中相邻像素列...
【技术保护点】
1.一种基于电池板特性的轨道机器人倾斜角度检测方法，其特征在于，该方法包括：/n步骤S1：在光伏电池板平面上建立直角坐标系，y轴与边框线重合，x轴正方向与机器人移动方向相同；在机器人上设置相机周期性采集待拼接图像，根据相邻采样时刻之间相机的位移量，将待拼接图像拼接起来，得到电池板全景图；/n步骤S2：将电池板全景图输入语义分割网络，检测电池板内部区域、边框线和非电池板区域，输出语义分割图，并获取边框线内的第一电池板内部图像；/n步骤S3：设置机器人正常行驶时间t，在第一电池板内部图像中截取机器人开始运行t内的图像，得到第二电池板内部图像，检测第二电池板内部图像中相邻像素列之...
【技术特征摘要】
1.一种基于电池板特性的轨道机器人倾斜角度检测方法，其特征在于，该方法包括：
步骤S1：在光伏电池板平面上建立直角坐标系，y轴与边框线重合，x轴正方向与机器人移动方向相同；在机器人上设置相机周期性采集待拼接图像，根据相邻采样时刻之间相机的位移量，将待拼接图像拼接起来，得到电池板全景图；
步骤S2：将电池板全景图输入语义分割网络，检测电池板内部区域、边框线和非电池板区域，输出语义分割图，并获取边框线内的第一电池板内部图像；
步骤S3：设置机器人正常行驶时间t，在第一电池板内部图像中截取机器人开始运行t内的图像，得到第二电池板内部图像，检测第二电池板内部图像中相邻像素列之间的相似性，并判断像素列是否为栅线一侧像素列，得到相邻栅线间隔d；
步骤S4：在第一电池板内部图像中找到待检测列L1，根据待检测列L1上像素的一致性判断待检测列处是否有倾斜栅线；若待检测列处有倾斜栅线，找到该待检测列中栅线像素的位置，计算其周围白色像素组成的直线L2的直线方程，并计算机器人两端的行程差。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将待拼接图像拼接起来的方法包括：
一个采样时刻得到第一待拼接图像，下一采样时刻得到第二待拼接图像；
采样周期t′为相邻采样时刻的间隔，将t′和相机的位移速度v相乘得到相邻采样时刻之间相机位移量对应的像素数量a；
从第一待拼接图像中心开始往x轴反方向选取a列像素为第一待拼接像素组，从第二待拼接图像中心开始往x轴反方向选取a列像素为第二待拼接像素组；
将第一待拼接像素组和第二待拼接像素组按顺序拼接起来。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述语义分割网络的训练方法为：
选取若干张电池板全景图为数据集；
人工对数据集进行标注，将属于边框线的像素标注为1，属于电池板内部区域的像素标注为2，非电池板区域像素标注为0；
使用交叉熵损失函数进行训练。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断像素...
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