快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法技术方案

本发明专利技术涉及快件全自动扫码测量系统领域，具体是公开一种快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，自动运输叉车用于运输码放快件的码放托盘，底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，控制系统控制整机的工作运行，扫码称重输送线上设有重力感应器。该系统改变了传统输送方法，实现多面扫码、称重、测体积等自动化快件处理，且工作效率高、机械结构紧凑、工作稳定。

【技术实现步骤摘要】
快件全自动多面扫码称重测体积系统及其处理方法
本专利技术涉及快件全自动扫码测量系统领域，特别是涉及一种能够实现全自动多面扫码、称重、测体积的系统及处理方法。
技术介绍
3C产品(所谓“3C产品”，就是计算机(duComputer)、通信(Communication)和消费类电子产品(zhiConsumerElectronics)三者结合，亦称“信息家电”。由于3C产品的体积一般都不大，所以往往在中间加一个“小”字，故往往统称为“3C小家电”)的快件通常是较为规则平整的包装，对这种快件在物流过程中的处理，当前快递行业中普遍是人工使用巴枪对快递进行逐一扫码后进行称重、测算体积、打包装车，过程中需要反复查看6个面，额外一一称重、测体积，速度慢，效率低，工人劳动量大，对于3C产品这种数量较大、体积较小、包装外观工整的快件，还在采用全人工操作的这种最原始的处理方式，显然没跟上人工智能时代的步伐，且人工操作效率难以提升，人工操作的工作过程中还容易出现错漏，错漏情况处理麻烦。现有一些能够实现部分快件处理过程自动化的一些设备，主要应用于大型物流的使用，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种快件全自动多面扫码称重测体积系统，其特征在于，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，所述多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，所述多轴机械手的工作端活动范围下方为供快件码放托盘放置的放置空间，所述自动运输叉车用于在将码放好快件的码放托盘运输至对应在扫码称重输送线的输入端的多轴机械手下方的放置空间内或将对应在扫码称重输送线的输出端的多轴机械手下方的放置空间内的码放托盘运输出，所述底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，所述侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，所述顶面扫码测体积相机对应设置在...

【技术特征摘要】
1.一种快件全自动多面扫码称重测体积系统，其特征在于，包括自动运输叉车、多轴机械手、底面扫码相机、侧面扫码相机、顶面扫码测体积相机、扫码称重输送线和控制系统，所述多轴机械手在扫码称重输送线的两端分别设置，所述多轴机械手的工作端活动范围下方为供快件码放托盘放置的放置空间，所述自动运输叉车用于在将码放好快件的码放托盘运输至对应在扫码称重输送线的输入端的多轴机械手下方的放置空间内或将对应在扫码称重输送线的输出端的多轴机械手下方的放置空间内的码放托盘运输出，所述底面扫码相机设置在多轴机械手的工作端活动范围下方，所述侧面扫码相机对应在多轴机械手的工作端活动范围的侧边设置，所述顶面扫码测体积相机对应设置在扫码称重输送线的上方，所述控制系统控制整机的工作运行和扫码识别控制，所述扫码称重输送线上设有重力感应器。


2.如权利要求1所述的一种快件全自动多面扫码称重测体积系统，其特征在于，所述多轴机械手包括立柱、架设在立柱上端的上框架、第一轴传动机构、第一活动板、第二轴传动机构、第二活动板、第三轴传动机构、第四轴传动机构、升降杆、视觉识别相机和吸附部件，所述吸附部件设置在升降杆的下端为所述多轴机械手的工作端，所述上框架为长方形框架，其下方构成工作活动和包含所述放置空间的廊道，所述廊道的一端为自动运输叉车的输送出入口，另一端为与扫码称重输送线输入端或输出端对接的对接口，对接时，所述多轴机械手的工作端可活动对应在扫码称重输送线输入端或输出端上方，所述第一活动板连接第一轴传动机构由其带动在上框架上移动，所述第二轴传动机构设置在第一活动板上，所述第二活动板连接第一轴传动机构由其带动在第一活动板上移动，所述第三轴传动机构设置在第二活动板上，所述升降杆设置在第四轴传动机构上由其带动升降动作，所述第四转轴机构设置在第三转轴机构上由其带动第四轴传动机构及升降杆的旋转动作，所述第一轴传动机构带动的动作方向垂直于第二轴传动机构带动的动作方向，所述视觉识别相机连接设置在第二活动板的下表面上，其镜头对应朝下；所述底面扫码相机设置在放置空间与扫码称重输送线输入端之间，在所述吸附部件吸附起快件时移动至底面扫码相机上方进行底面扫码；所述侧面扫码相机对应在升降杆活动范围内的扫码称重输送线输入端侧边上；所述扫码称重输送线的输出端上方对应设有用于输出抓取快件定位用的视觉定位相机。


3.如权利要求2所述的一种快件全自动多面扫码称重测体积系统，其特征在于，所述第一轴传动机构包括分别设置在上框架长度方向两侧边框的两端上的第一主动齿轮和第一被动齿轮，分别绕设在上框架长度方向两侧边框上的第一主动齿轮和第一被动齿轮上的第一链条、连接在两第一主动齿轮间的第一联轴器及驱动第一主动齿轮转动的第一电机，所述第一活动板的两端分别连接在两第一链条上并分别与上框架长度方向两侧边框之间设有第一导向滑动结构；所述第二轴传动机构包括设置在第一活动板的两侧边的两端上的第二主动齿轮和第二被动齿轮、分别绕设在第一活动板两侧边上的第二主动齿轮和第二被动齿轮上的第二链条、连接在两第二主动齿轮间的第二联轴器及驱动第二主动齿轮转动的第二电机，所述第二活动板的两端分别连接在两第二链条上并分别与第一活动板的两侧边之间设有第二导向滑动结构；所述第三轴传动机构为设置在第二活动板上的中空回转台；所述第四轴传动机构包括设置在第三轴传动机构上的第三电机、设置在第三电机输出轴上的传动齿轮、设置在升降杆上的与传动齿轮啮合的齿条及设置在第三轴传动机构与升降杆之间的第三导向滑动结构。


4.如权利要求3所述的一种快件全自动多面扫码称重测体积系统，其特征在于，所述顶面扫码测体积相机包括扫码相机和深度相机，设置在相机安装框架上，相机安装框架通过设置在扫码称重输送线侧边上的支撑连接装置支撑架设在扫码称重输送线的上方，所述支撑连接装置与相机安装框架之间通过可带动相机安装框架升降活动调节相机高度的升降调节机构连接，所述升降调节机构包括连接在支撑连接装置上的槽钢龙门架、连接架、连接件、导向轮和电动缸，所述槽钢龙门架的两立杆为两槽钢以形成槽的一侧相对间隔立设，两槽钢的上端通过横梁连接，所述连接架由两分别对应两槽钢的竖杆和横杆连接构成框架结构，框架结构的上端连接相机安装框架，所述连接件在两竖杆上分别设置并且为与槽钢形成槽的一侧相对设置，所述导向轮分别设置在两连接件上，其包括第一导向轮和第二导向轮，所述第一导向轮对应嵌入在槽钢的槽内升降滚动，所述第二导向轮对应在槽钢的槽外侧壁上升降滚动，所述电动缸固定安装在支撑连接装置上，所述连接架的横杆上设有连接座，所述电动缸的活塞杆末端连接在连接座上。


5.如权利要求4所述的一种快件全自动多面扫码称重测体积系统，其特征在于，所述扫码称重输送线分为四段，每一段都有独立的输送履带和控制输送履带运转的控制电机，以输入端为第一段对应在扫码称重输送线的输入端的多轴机械手对接口内，所述侧面扫码相机对应在第一段的侧边上，第二段为输送缓冲段，所述顶面扫码测体积相机对应在第三段的上方，第四段对应在扫码称重输送线的输出端的多轴机械手的对接口内，所述视觉定位相机对应在第四段的上方。


6.如上述权利要求所述的一种快件全自动多面扫码称重测体积系统的处理方法，其特征在于，工作流程步骤如下：
(1)、人工将快件码放堆叠在码放托盘上，由自动运输叉车叉运码放好快件的码放托盘至扫码称重输送线输入端的多轴机械手的廊道放置空间的指定位置上；
完成设备启动工作前的准备工作，启动工作；
(2)、首先多轴机械手通过视觉识别相机获取堆叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：任雨，熊晓峰，张陈涛，李瑞峰，罗冠泰，梁培栋，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，福建泉州哈工大工程技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44