车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供能够实现更与周边状况相应的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在进行着追随由所述识别部识别到的前行车辆的追随行驶的情况下，基于所述前行车辆所通过了的行驶区域中的由所述识别部识别到的对象物的状态，来停止所述追随行驶，所述对象物是用于对车辆行驶的车道的一部分进行限制的限制标识、用于限制车道的限制标识、或者用于引导车辆的乘员的视线的引导标识。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开有使车辆追随先行车辆的行驶控制装置。在检测到制动踏板与脚的接触的情况下，该行驶控制装置进行控制以使车辆追随先行车辆行驶(日本特许第5062137号公报)。上述的行驶控制装置是基于制动踏板与脚是否接触了，来进行追随控制的装置，用于执行追随控制的条件是限定性的。另外，存在上述的行驶控制装置在执行追随控制时没有考虑车辆的周边状况的情况。
技术实现思路
本专利技术是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够实现更与周边状况相应的车辆的控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。用于解决课题的方案本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。(1)本专利技术的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在进行着追随由所述识别部识别到的前行车辆的追随行驶的情况下，基于所述前行车辆所通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别车辆的周边状况；以及/n驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，/n所述驾驶控制部在进行着追随由所述识别部识别到的前行车辆的追随行驶的情况下，基于所述前行车辆所通过了的行驶区域中的由所述识别部识别到的对象物的状态，来停止所述追随行驶，/n所述对象物是用于对车辆行驶的车道的一部分进行限制的限制标识、用于限制车道的限制标识、或者用于引导车辆的乘员的视线的引导标识。/n

【技术特征摘要】
20190704 JP 2019-1254381.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的速度及转向，
所述驾驶控制部在进行着追随由所述识别部识别到的前行车辆的追随行驶的情况下，基于所述前行车辆所通过了的行驶区域中的由所述识别部识别到的对象物的状态，来停止所述追随行驶，
所述对象物是用于对车辆行驶的车道的一部分进行限制的限制标识、用于限制车道的限制标识、或者用于引导车辆的乘员的视线的引导标识。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部通过将拍摄到的拍摄图像输入学习完毕模型，来判定所述拍摄图像是否为规定的状态，
在判定为所述拍摄图像是规定的状态的情况下，所述驾驶控制部停止所述追随行驶，
所述学习完毕模型是以在被输入了包含规定的状态的对象物在内的拍摄图像的情况下，输出表示所述拍摄图像是规定的状态的信息的方式学习得到的模型。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在所述前行车辆所通过了的行驶区域中的由所述识别部识别到的对象物的状态与在所述前行车辆即将通过所述行驶区域时由所述识别部识别到的对象物的状态不同的情况下，所述驾驶控制部停止所述追随行驶。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述前行车辆所通过了的行驶区域中的由所述识别部识别到的对象物的状态是所述对象物运动着的状态、或者是所述对象物在与曾位于的位置不同的位置静止着的状态。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述对象物是暂时配置于道路、且在供所述车辆参照的地图信息中未存储的对象物。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部能够执行第一控制和第二控制，
所述第一控制是指，基于所述车辆行驶的道路划分线，来控制所述车辆的横向的位置，
所述第二控制是指，基于所述前行车辆，来控制所述车辆的横向的位置，
所述驾驶控制部在执行着所述第一控制的情况下，不基于所述前行车辆所通过了的行驶区域中的由所述识别部识别到的对象物的状态来停止所述追随行驶，
所述驾驶控制部在执行着所述第二控制的情况下，基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：八代胜也，堀场步，加纳忠彦，小黑千寻，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP