欠驱动夹持器制造技术

本实用新型专利技术涉及一种欠驱动夹持器，包括机架，还包括两个指节模块，指节模块包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和夹指杆，第一连杆、第二连杆、第三连杆和夹指杆组成平行四杆结构，还包括弹性组件和驱动组件，所述弹性组件约束在所述机架和所述第二连杆之间；所述驱动组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，驱动所述第三连杆运动。能够自适应平夹和包覆夹取。

【技术实现步骤摘要】
欠驱动夹持器
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种欠驱动夹持器。
技术介绍
在机器人操作与抓取中，通常需要应对不同形状，不同尺寸，不同材质的物体。常规夹持器一般使用平行夹持器结构，夹持器的两个指面平行对称布置，同时平行移动，做开合动作，夹取物品。由于夹持器末端指面平行，在夹取某些异形物体时，会有加持中脱落的风险，而在增加夹持驱动力的过程中，有可能损坏被夹持物体。
技术实现思路
本技术为了克服现有技术中平行夹持器只能进行平夹造成夹取异形物体时，有脱落的风险或者损坏被夹持物体的，提供了一种能够根据待夹取物的形状适应进行平夹或者包覆夹取的夹持器，具体地，第一方面，本技术实施例提供了一种欠驱动夹持器，包括机架，还包括分别位于所述欠驱动夹持器的夹取区域两侧的两个指节模块，其中，每个指节模块包括与所述机架铰接的第一连杆、与所述第一连杆铰接的第二连杆、与所述第二连杆铰接的第三连杆、与所述第三连杆铰接的夹指杆，所述夹指杆还与所述第一连杆铰接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和所述夹指杆组成平行四杆结构，所述第二连杆还与所述机架铰接，所述夹指杆包括用于夹取位于夹取区域的待夹取物的夹指部，所述夹指部上安装有用于感知待夹取物的压力传感器；所述第一连杆与所述机架铰接的旋转轴线、所述第一连杆与所述第二连杆铰接的旋转轴线和所述第二连杆与所述机架铰接的旋转轴线共线；所述指节模块还包括弹性组件和驱动组件，所述弹性组件约束在所述机架和所述第二连杆之间；所述驱动组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，驱动所述第三连杆运动以使所述夹指部向靠近待夹取物的方向运动直到所述指节模块与待夹取物接触后使所述夹指部实现平夹或者包覆夹取；所述弹性组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，弹性限制所述第二连杆的旋转运动。本技术实施例中的夹持器采用了欠驱动的方式，实现能够根据待夹取物的外形进行适应夹取，当夹取物的表面为平面时，夹持器能够进行平夹，当所述夹取物为异面时，夹持器能够适应转换成包覆夹取；利用夹持器进行搬运待夹取物时，由于能够适应性地夹取，保证了夹持器对夹取物的夹持力稳定可靠，避免出现脱落的情形，同时采用包覆夹取，保证有足够的与物体的接触面，使得受力均匀，避免出现破坏待夹取物的情况。本技术实施例中夹持器即能实现平夹也能实现包覆夹取，为使用者提供了多种选择，在利用本技术实施例中的夹持器进行夹取物体的任务时，可根据待夹取物的外形，控制夹持器的中心相对待夹取物的位置，实现多种夹取方式。附图说明通过参考附图会更加清楚的理解本技术的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本技术进行任何限制，在附图中：图1为本技术一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图2为本技术一些实施例中的欠驱动夹持器的抓取状态示意图；图3为本技术一些实施例中的欠驱动夹持器的抓取状态示意图；图4为本技术一些实施例中的欠驱动夹持器的抓取状态示意图；图5为本技术一些实施例中的欠驱动夹持器的抓取状态示意图；图6为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图7为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图8为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图9为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图10为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图11为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图12为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图13为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的拆掉机架外壳的结构示意图；图14为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的另一视角的拆开后结构示意图；图15为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的夹持示意图；图16为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的夹持示意图；图17、图18为本技术一些实施例中的欠驱动夹持器的夹持形式示意图；图19、图20为本技术一些实施例中的欠驱动夹持器的夹持形式示意图；图21至图24为本技术另一些实施例中的欠驱动夹持器的结构示意图；图25为本技术一些实施例中的夹取物体的方法流程示意图。具体实施方式为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。现有技术中利用平夹夹持器进行夹持时，利用面与待夹取物进行接触，夹取时，物体受力固定，在搬运过程中常常会出现抓取不稳的情况，特别是对于异形物体，常常时点接触或者线接触，从接触点对物体施加的力比较僵化，不能自适应调整方向，常常出现夹取不稳，或者如果需要保证夹取稳当，需要增加夹持力，从而对待夹取物的破坏。本技术实施例提供了一种欠驱动的夹持器，能够保证夹持过程中能够夹持稳定，自适应夹持间隙的变化，同时不需要额外施加夹持力，从而避免了破坏待夹取物的情形。具体地，如图1至图11所示，本技术实施例提供了一种欠驱动夹持器100，包括机架110，还包括位于所述欠驱动夹持器的夹取区域130周围的指节模块120，所述指节模块120与所述机架110连接，所述指节模块120的数量可以根据待夹取物200的形状和其他夹取条件进行选择，其中，所述指节模块120包括与所述机架110铰接的第一连杆121、与所述第一连杆121铰接的第二连杆122、与所述第二连杆122铰接的第三连杆123、与所述第三连杆123铰接的夹指杆124，所述夹指杆124还与所述第一连杆121铰接，所述第一连杆121、第二连杆122、第三连杆123和所述夹指杆124组成平行四杆结构，所述第二连杆122还与所述机架110铰接，所述夹指杆124包括用于夹取位于夹取区域130的待夹取物200的夹指部1241；所述第一连杆121与所述机架110铰接的旋转轴线、所述第一连杆121与所述第二连杆122铰接的旋转轴线和所述第二连杆122与所述机架110铰接的旋转轴线共线，即所述第一连杆121、所述第二连杆122所述机架铰接与一点或者于同一个旋转轴线上；所述指节模块120还包括弹性组件125和驱动组件126，所述弹性组件125约束在所述机架110和所述第二连杆122之间，所述弹性组件125用于在所述欠驱动夹持器100执行夹取任务时，弹性限制所述第二连杆122的旋转运动，当所述弹性组件125为拉力弹簧时，所述弹性组件125用于提供弹性阻力限制所述第二连杆122朝远离所述弹性组件125与所述机架110的力作用点的方向运动，如图1所示，所述弹性组件125限制所述第二连杆122逆时针旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种欠驱动夹持器，包括机架，其特征在于，还包括分别位于所述欠驱动夹持器的夹取区域两侧的两个指节模块，其中，每个指节模块包括与所述机架铰接的第一连杆、与所述第一连杆铰接的第二连杆、与所述第二连杆铰接的第三连杆、与所述第三连杆铰接的夹指杆，所述夹指杆还与所述第一连杆铰接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和所述夹指杆组成平行四杆结构，所述第二连杆还与所述机架铰接，所述夹指杆包括用于夹取位于夹取区域的待夹取物的夹指部，所述夹指部上安装有用于感知待夹取物的压力传感器；所述第一连杆与所述机架铰接的旋转轴线、所述第一连杆与所述第二连杆铰接的旋转轴线和所述第二连杆与所述机架铰接的旋转轴线共线；/n所述指节模块还包括弹性组件和驱动组件，所述弹性组件约束在所述机架和所述第二连杆之间；所述驱动组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，驱动所述第三连杆运动以使所述夹指部向靠近待夹取物的方向运动直到所述指节模块与待夹取物接触后使所述夹指部实现平夹或者包覆夹取；所述弹性组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，弹性限制所述第二连杆的旋转运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种欠驱动夹持器，包括机架，其特征在于，还包括分别位于所述欠驱动夹持器的夹取区域两侧的两个指节模块，其中，每个指节模块包括与所述机架铰接的第一连杆、与所述第一连杆铰接的第二连杆、与所述第二连杆铰接的第三连杆、与所述第三连杆铰接的夹指杆，所述夹指杆还与所述第一连杆铰接，所述第一连杆、第二连杆、第三连杆和所述夹指杆组成平行四杆结构，所述第二连杆还与所述机架铰接，所述夹指杆包括用于夹取位于夹取区域的待夹取物的夹指部，所述夹指部上安装有用于感知待夹取物的压力传感器；所述第一连杆与所述机架铰接的旋转轴线、所述第一连杆与所述第二连杆铰接的旋转轴线和所述第二连杆与所述机架铰接的旋转轴线共线；
所述指节模块还包括弹性组件和驱动组件，所述弹性组件约束在所述机架和所述第二连杆之间；所述驱动组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，驱动所述第三连杆运动以使所述夹指部向靠近待夹取物的方向运动直到所述指节模块与待夹取物接触后使所述夹指部实现平夹或者包覆夹取；所述弹性组件用于在所述欠驱动夹持器执行夹取任务时，弹性限制所述第二连杆的旋转运动。


2.根据权利要求1所述的欠驱动夹持器，其特征在于，所述欠驱动夹持器被配置为，当所述欠驱动夹持器在执行夹取任务时，在所述指节模块与待夹取物接触前，所述驱动组件向所述第三连杆提供的驱动力的方向不与所述第三连杆的延伸方向平行或共线。


3.根据权利要求1或2所述的欠驱动夹持器，其特征在于，所述驱动组件包括可被驱动相对所述机架滑动的滑块、与所述滑块铰接的推杆，所述推杆与所述第三连杆铰接。

【专利技术属性】
技术研发人员：孙富春，方斌，旷静，涂修佳，齐春鹏，
申请(专利权)人：清瑞博源智能科技河北有限责任公司，
类型：新型
国别省市：河北;13