自移动设备及智能割草机制造技术

一种自移动设备及智能割草机，自移动设备包括：壳体(400)；移动模块(600)带动所述壳体(400)移动；超声波模块(300)，发射超声波信号并接收经障碍物反射形成的回波信号；控制模块(500,60)，安装于壳体(400)，与超声波模块(300)连接，通过处理回波信号实现超声波检测功能，从而控制移动模块(600)的移动方式；控制模块(500,60)能够根据接收的预设信号控制所述超声波检测功能关闭。本发明专利技术的有益效果是：在特定场景下，避免自移动设备由于超声波检测功能引起的非正常运行。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自移动设备及智能割草机
本技术涉及一种自移动设备及智能割草机。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动设备已经开始慢慢的走进人们的生活。三星、伊莱克斯等公司均开发了全自动吸尘器并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。同时，哈斯科瓦纳等公司开发了类似的智能割草机，其能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。由于这种自移动设备在一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来，因此受到极大欢迎。工作区域内通常存在阻碍自移动设备移动的障碍物，自移动设备需要具备识别障碍物的功能，进而在遇到障碍物时自动避开或者遇到障碍物前自动避开。在常规技术中，自移动设备采用接触式避障手段。在该技术中，自移动设备的机身上设有碰撞传感器，当自移动设备与障碍物发生碰撞时，碰撞传感器产生碰撞信号，自移动设备的控制模块接收到碰撞信号，判断自移动设备的前进方向上存在障碍物，进而控制自移动设备转向或后退，进行避障。在接触式避障方式下，自移动设备需要碰撞到障碍物时，才能识别出障碍物。这种方式不仅需要自移动设备的机身具备较高的碰撞强度，增加了自移动设备的成本，而且还不能适应一些不适宜发生碰撞的工况。
技术实现思路
为克服现有技术的缺陷，本技术所要解决的问题是一种能实现非接触式避障的自移动设备，尤其是一种能够稳定运行的非接触式避障的自移动设备。本技术解决现有技术问题所采用的一种技术方案是：一种自移动设备，包括：壳体；移动模块，安装于所述壳体，带动所述壳体移动；超声波模块，安装于所述壳体，发射超声波信号并接收经障碍物反射形成的回波信号；控制模块，安装于所述壳体，与所述超声波模块连接，通过处理所述回波信号实现超声波检测功能，从而控制所述移动模块的移动方式；所述控制模块能够根据接收的预设信号控制所述超声波检测功能关闭。在其中一个实施例中，所述预设信号包括手动控制信号。在其中一个实施例中，所述手动控制信号由用户操作产生。在其中一个实施例中，所述自移动设备包括通信模块，与所述控制模块连接，所述通信模块接收终端发出的所述手动控制信号。在其中一个实施例中，所述自移动设备包括操作模块，与所述控制模块连接，所述手动控制信号由所述操作模块产生。在其中一个实施例中，所述预设信号包括异常信号。在其中一个实施例中，所述异常信号包括大于预设时间的有效信号。在其中一个实施例中，所述有效信号包括大于预设强度的所述回波信号。在其中一个实施例中，所述异常信号包括大于预设数量的所述回波信号。在其中一个实施例中，所述自移动设备包括能量模块，与所述控制模块连接，所述控制模块接收所述能量模块的能量信号，所述异常信号包括小于预设能量的所述能量信号。在其中一个实施例中，所述超声波检测功能关闭包括所述超声波模块停止工作。在其中一个实施例中，所述超声波检测功能关闭包括所述控制模块停止处理所述回波信号。在其中一个实施例中，所述超声波模块在高度方向上的检测范围为第一高度范围；所述自移动设备还包括辅助检测模块，用于检测第二高度范围内的障碍物。在其中一个实施例中，所述控制模块根据所述超声波模块和/或所述辅助检测模块的输出信号控制所述移动模块的移动方式。在某些特定工作场景下(如大雨天、草坪高度超过正常值、探头表面粘附障碍物、跨边界线回归充电站等)，超声波检测功能如果开启，机器会持续检测到障碍而不断采取避障措施，如改变移动方式。在这些特定工作场景下控制超声波检测功能关闭，能够保证机器正常运行。此外，若超声波探头在智能割草机开机后一直处于工作状态，一方面造成功耗增加，单包续航时间变短；另一方面会缩短超声波探头的使用寿命。通过剩余能量等信号，控超声波检测功能关闭，能够减少超声波探头的使用时间和能耗，从而增加超声波探头的使用寿命，并减少智能割草机的能量损耗。本技术的实施例还提供一种智能割草机，包括：超声波探头、行走系统、切割系统和上述任意一种智能割草机的控制模块。本技术的实施例提供一种智能割草机的控制模块，包括：接收模块，用于接收信号设备发送的控制信号，所述控制信号用于指示所述超声波探头的探测功能的打开或关闭，所述信号设备包括如下中的任一：与所述主控制板无线连接的终端、所述超声波探头、操作模块或所述智能割草机的能量模块；生成模块，用于根据所述控制信号，生成用于控制所述超声波探头打开或关闭的开关信号；执行模块，用于根据所述开关信号，打开或关闭所述超声波探头。智能割草机通过接收由超声波探头发射的超声波信号经反射所形成的回波信号，根据发射的超声波信号和回波信号确定是否执行避让操作，使得智能割草机能够有效的躲避障碍物，并且判断在预设时间内接收到的有效信号数量是否大于预设阈值，当大于预设阈值时，则执行终止避让操作的动作，及时结束了不必要的避让，提高了智能割草机在工作时的稳定性和可靠性。本技术的实施例还提供一种自移动设备，包括：第一探测模块，用于获取表征在第一高度范围内存在障碍物的第一信号；设于所述第一探测模块下方的第二探测模块，用于获取表征在第二高度范围内存在障碍物的第二信号；处理模块，用于联合根据所述第一信号和所述第二信号，发出避障指令；控制模块，用于根据所述避障指令，控制所述自移动设备的行走路径。上述自移动设备，可以探测不同高度范围内的障碍物。当工作于遇到花丛、树干、灌木丛时等复杂环境时，自移动设备执行规避动作，更加智能以适应复杂的工作环境，同时提升自移动设备的安全性。在其中一个实施例中，所述第一探测模块包括超声波探头；所述超声波探头，用于发射和接收超声波信号；所述超声波探头安装在超声波探头固定座上，所述超声波探头固定座设于自移动设备的外壳上。在其中一个实施例中，所述第二探测模块包括磁块、与用于感应所述磁块的霍尔元件；所述霍尔元件，用于探测所述磁块是否发生位移；所述霍尔元件包括至少两个霍尔传感器。通过设定第一高度范围的最小值不大于第二高度范围的最大值，则第一高度范围和第二高度范围之间没有间隙。那么，第一高度范围和第二高度范围基本覆盖障碍物的高度。在超声波覆盖的第一高度范围内，利用超声波的特性探测障碍物。在超声波无法覆盖的第二高度范围内，通过碰撞接触探测障碍物。附图说明以上所述的本技术的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：图1为本技术一个实施例提供的智能割草机的结构示意图；图2为本技术一个实施例提供的智能割草机的部分组件示意图；图3为本技术一个实施例提供的智能割草机的控制模块的结构示意图；图4为本技术一个实施例提供的智能割草机的控制模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备，包括：/n壳体；/n移动模块，安装于所述壳体，用于带动所述壳体移动；/n超声波模块，安装于所述壳体，用于发射超声波信号并接收经障碍物反射形成的回波信号；/n控制模块，安装于所述壳体；/n所述控制模块构造为，与超声波模块连接，处理超声波模块的回波信号；与移动模块连接，基于对超声波模块的回波信号的处理控制所述移动模块的移动方式；/n其特征在于，/n所述控制模块还构造为包括：/n接收模块，用于接收预设信号；/n生成模块，与接收模块连接，用于根据所述预设信号生成开关信号；/n执行模块，与生成模块连接，用于根据所述开关信号使控制模块停止处理所述回波信号或使所述超声波模块停止工作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171114 CN 2017111236312;20180420 CN 2018103627301.一种自移动设备，包括：
壳体；
移动模块，安装于所述壳体，用于带动所述壳体移动；
超声波模块，安装于所述壳体，用于发射超声波信号并接收经障碍物反射形成的回波信号；
控制模块，安装于所述壳体；
所述控制模块构造为，与超声波模块连接，处理超声波模块的回波信号；与移动模块连接，基于对超声波模块的回波信号的处理控制所述移动模块的移动方式；
其特征在于，
所述控制模块还构造为包括：
接收模块，用于接收预设信号；
生成模块，与接收模块连接，用于根据所述预设信号生成开关信号；
执行模块，与生成模块连接，用于根据所述开关信号使控制模块停止处理所述回波信号或使所述超声波模块停止工作。


2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述预设信号包括手动控制信号。


3.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述手动控制信号由用户操作产生。


4.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括通信模块，与所述控制模块连接，所述通信模块接收终端发出的所述手动控制信号。


5.根据权利要求2所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括操作模块，与所述控制模块连接，所述手动控制信号由所述操作模块产生。


6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述预设信号包括异常信号。


7.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述异常信号包括满足预设条件的有效信号。


8.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述预设条件包括大于预设时间和/或大于预设数量。


9.根据权利要求7所述的自移动设备，其特征在于，所述有效信号包括大于预设强度的回波信号。


10.根据权利要求6所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括能量模块，所述控制模块还构造为，与所述能量模块连接，接收所述能量模块的能量信号，所述异常信号包括小于预设能量的所述能量信号。


11.根据权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块还构造为，接收到所述小于预设能量的能量信号时，使移动模块带动自移动设备返回充电站。


12.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波模块在高度方向上的检测范围为第一高度范围；所述自移动设备还包括辅助检测模块，用于检测第二高度范围内的障碍物。


13.根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述第一高度范围的上限高于所述第二高度范围的上限。


14.根据权利要求12所述的自移动设备，其特征在于，所述控制模块还构造为，根据所述超声波模块和/或所述辅助检测模块的输出信号控制所述移动模块的移动方式。


15.根据权利要求1-14任一项所述的自移动设备，其特征在于，包括至少两个所述超声波模块。


16.根据权利要求15所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉沅忠，杜江，王凯，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32