一种架梁自动控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种架梁自动控制系统，包括：RTK接收机，设在架梁设备天车的卷扬机旁侧，用于定位天车空间坐标；起升高度编码器，设在架梁设备天车的卷扬机主轴上，用于定位吊具空间坐标；主梁控制站，设在架梁设备的操作室内，与RTK接收机、起升高度编码器通信连接；主梁控制站用于接收天车空间坐标、吊具空间坐标；自动生成架梁方案，发送架梁指令；天车控制站，设在架梁设备天车的横移小车上，与主梁控制站电连接，用于控制吊具的起升、横移和纵移；支腿控制站，设在架梁设备支腿上，与主梁控制站电连接，用于控制支腿的整机横移。本实用新型专利技术可以解决现有技术中存在的架梁采用人工操作时架设效率较低，容易出错，导致安全事故的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种架梁自动控制系统
本技术涉及公路、铁路桥梁工程施工
，具体涉及一种架梁自动控制系统。
技术介绍
在公路、铁路工程中，进行桥梁施工时，随着桥梁装配化要求日益增多，越来越多的桥梁工程采用预制梁现场安装工艺进行施工。对预制梁大多采用架桥机进行现场安装，但目前的架桥机的自动化控制水平很低，架梁操作几乎完全依靠人手动控制。对于工艺较复杂的架梁工况，采用人工操作时需要较多的操作工人协同工作，架设效率较低，而且容易出错，导致安全事故的发生。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术提出一种架梁自动控制系统，以解决现有技术中存在的架梁采用人工操作时架设效率较低，容易出错，导致安全事故的技术问题。本技术采用的技术方案是，一种架梁自动控制系统；在第一种可实现方式中，包括：RTK接收机，设在架梁设备天车的卷扬机旁侧，用于定位天车空间坐标；起升高度编码器，设在架梁设备天车的卷扬机主轴上，用于定位吊具空间坐标；主梁控制站，设在架梁设备的操作室内，与RTK接收机、起升高度编码器通信连接；主梁控制站包括控制平台，控制平台用于接收天车空间坐标、吊具空间坐标；还用于根据天车空间坐标、吊具空间坐标和架梁控制边界条件自动生成架梁方案，发送架梁指令；天车控制站，设在架梁设备天车的横移小车上，与主梁控制站电连接，用于根据架梁指令控制吊具的起升、横移和纵移；及支腿控制站，设在架梁设备支腿上，与主梁控制站电连接，用于根据架梁指令控制支腿的整机横移。结合第一种可实现方式，在第二种可实现方式中，架梁设备为架桥机，天车包括前天车、后天车，支腿包括前支腿、中支腿。结合第二种可实现方式，在第三种可实现方式中，RTK接收机为2个，分别设在架桥机的前、后天车的卷扬机旁侧。结合第二种可实现方式，在第四种可实现方式中，起升高度编码器为2个，分别设在架桥机的前、后天车的卷扬机主轴上。结合第二种可实现方式，在第五种可实现方式中，前支腿控制站、中支腿控制站分别设有1个横移行程编码器。结合第一种可实现方式，在第六种可实现方式中，还包括安全防护装置，安全防护装置包括：倾角传感器，放置在预制梁片上；防碰撞指示设备，安装在预制梁片两端；及载荷传感器，安装在天车上。结合第六种可实现方式，在第七种可实现方式中，防碰撞指示设备为超声波防碰撞开关。结合第六种可实现方式，在第八种可实现方式中，安全防护装置还包括RFID定位设备，RFID定位设备包括：RFID位置读取器，安装在天车上；标签，安装在主梁上；横移小车编码器，安装在天车的横移小车上，及纵移小车编码器，安装在天车的纵移小车上。结合第八种可实现方式，在第九种可实现方式中，主梁控制站设有声光报警器。结合第一或第五或第八种可实现方式，在第十种可实现方式中，起升高度编码器、横移行程编码器、横移小车编码器、纵移小车编码器选用绝对值编码器。由上述技术方案可知，本技术的有益技术效果如下：1.使用架梁自动控制系统可以实现预制梁片提离运梁车后一直到预制梁片安装就位过程的自动化控制，减少人力消耗、提高安装效率和一次安装成功率。2.使用安全防护装置，可以避免架梁过程中预制梁片倾斜、预制梁片与盖梁撞击、RTK定位偏差过大，有效提高施工过程中的安全保护效果，减小安全事故发生的可能性。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1为本技术实施例1的架桥机架梁示意图；图2为本技术实施例1、实施例2的控制传感器分布示意图；图3为本技术实施例1的桥下喂梁示意图；图4为本技术实施例1的架桥机就位并开始起吊示意图；图5为本技术实施例1的梁体起吊过程示意图；图6为本技术实施例1的梁体单侧提升示意图；图7为本技术实施例1的梁体倾斜水平移动示意图；图8为本技术实施例1的梁体另一侧单侧提升示意图；图9为本技术实施例1的梁片整体后移示意图。附图标记：11-前天车，12-后天车，13-前支腿，14-中支腿，15-尾支腿，16-托架，17-吊具，18-吊绳，21-前天车，24-倾角传感器，25-防碰撞指示设备，26-载荷传感器，27-RFID位置读取器，28-横移小车编码器，29-纵移小车编码器，31-预制梁片，32-墩身，33-盖梁。具体实施方式下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属领域技术人员所理解的通常意义。实施例1本技术提供一种架梁自动控制系统，包括：RTK接收机21，设在架梁设备天车的卷扬机旁侧，用于定位天车空间坐标；起升高度编码器22，设在架梁设备天车的卷扬机主轴上，用于定位吊具空间坐标；主梁控制站，设在架梁设备的操作室内，与RTK接收机21、起升高度编码器22通信连接；主梁控制站包括控制平台，控制平台用于接收天车空间坐标、吊具空间坐标；还用于根据天车空间坐标、吊具空间坐标和架梁控制边界条件自动生成架梁方案，发送架梁指令；天车控制站，设在架梁设备天车的横移小车上，与主梁控制站电连接，用于根据架梁指令控制吊具17的起升、横移和纵移；及支腿控制站，设在架梁设备支腿上，与主梁控制站电连接，用于根据架梁指令控制支腿的整机横移。以下对实施例1工作原理进行详细说明：本实施例选用基于卫星定位系统的RTK定位技术，对被吊预制梁片的空间位置、姿态进行测量。RTK是一种实时动态载波相位差分技术，其原理是通过实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方式，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。卫星定位系统的选用不作限定，在本实施例中举例说明，比如北斗、GPS。在安装现场，构筑物以及预制梁片最终安装就位的数据是通过设计图纸文件或验收资料已知的，预制梁片在架梁过程中及最终位置的相关坐标，可以输入到本实施例的架梁自动控制系统中，作为安装时所需要的目标值。如图1所示，由于吊具17处于架桥机主体结构下方，容易被遮挡，如果将RTK接收机21安装在吊具17上，容易影响测量精度。因此在本实施例中，如图2所示，分别将1个RTK接收机21安装在架桥机前、后天车的卷扬机旁侧，这样可以定位出前、后天车的空间坐标位置，定位精度可达到厘米级。在前、后天车的卷扬机主轴上，分别安装有1个起升高度编码器22，可以精确测量出吊具17在垂直方向上距离RTK接收本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种架梁自动控制系统，其特征在于，包括：/nRTK接收机(21)，设在架梁设备天车的卷扬机旁侧，用于定位天车空间坐标；/n起升高度编码器(22)，设在架梁设备天车的卷扬机主轴上，用于定位吊具空间坐标；/n主梁控制站，设在架梁设备的操作室内，与所述RTK接收机(21)、起升高度编码器(22)通信连接；所述主梁控制站包括控制平台，所述控制平台用于接收所述天车空间坐标、吊具空间坐标；还用于根据所述天车空间坐标、吊具空间坐标和架梁控制边界条件自动生成架梁方案，发送架梁指令；/n天车控制站，设在架梁设备天车的横移小车上，与所述主梁控制站电连接，用于根据所述架梁指令控制吊具(17)的起升、横移和纵移；及/n支腿控制站，设在架梁设备支腿上，与所述主梁控制站电连接，用于根据所述架梁指令控制支腿的整机横移。/n

【技术特征摘要】
1.一种架梁自动控制系统，其特征在于，包括：
RTK接收机(21)，设在架梁设备天车的卷扬机旁侧，用于定位天车空间坐标；
起升高度编码器(22)，设在架梁设备天车的卷扬机主轴上，用于定位吊具空间坐标；
主梁控制站，设在架梁设备的操作室内，与所述RTK接收机(21)、起升高度编码器(22)通信连接；所述主梁控制站包括控制平台，所述控制平台用于接收所述天车空间坐标、吊具空间坐标；还用于根据所述天车空间坐标、吊具空间坐标和架梁控制边界条件自动生成架梁方案，发送架梁指令；
天车控制站，设在架梁设备天车的横移小车上，与所述主梁控制站电连接，用于根据所述架梁指令控制吊具(17)的起升、横移和纵移；及
支腿控制站，设在架梁设备支腿上，与所述主梁控制站电连接，用于根据所述架梁指令控制支腿的整机横移。


2.根据权利要求1所述的一种架梁自动控制系统，其特征在于：所述架梁设备为架桥机，所述天车包括前天车、后天车，所述支腿包括前支腿、中支腿。


3.根据权利要求2所述的一种架梁自动控制系统，其特征在于：所述RTK接收机(21)为2个，分别设在架桥机的前、后天车的卷扬机旁侧。


4.根据权利要求2所述的一种架梁自动控制系统，其特征在于：所述起升高度编码器(22)为2个，分别设在架桥机的前、后天车的卷扬机主轴上。

...

【专利技术属性】
技术研发人员：周平，姚笛，刘景红，刘昌义，杜权，傅少华，罗冬春，张少平，吴小勇，林树奎，詹光善，贺太金，陈强，赵洵，孙泽，
申请(专利权)人：中交二航局第二工程有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆;50