【技术实现步骤摘要】
一种仿人操作的超声机器人自主扫描方法及系统
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及的是一种仿人操作的超声机器人自主扫描方法及系统。
技术介绍
超声技术在临床分析是一种非常重要的技术，超声检测在人体检测的中占的地位也越来越重要。在传统的超声扫描中，人为的徒手操作有很多无法避免的局限性。机器人辅助超声扫描系统从上世纪90年代发展至今。目前已有的超声机器人技术按照自动化程度可以分为“半自主超声”和“全自主超声”两大类。“半自主超声”旨在结合机器和人各自的优点，通过用机器增强医生的操作能力和降低医生的操作难度，让医生能将注意力集中到高层决策层面；而“全自主超声”旨在使用机器人和计算机辅助系统一定程度替代超声医生的工作。超声机器人可实现自主运动，而医生只要最终审核机器人的操作规范性以及准确性即可。但是，现有的“半自主超声”在硬件及软件层面的发展已经相对成熟。主从手架构，有线及无线的中远程通讯方式已经逐步成为行业共识和行业标准。但该方案的缺点也相当明显，即自主程度较低。虽然一定程度解决了超声扫描的地域性局限，降低了超声...
【技术保护点】
1.一种仿人操作的超声机器人自主扫描方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过预设的扫描技巧以及人体定位点获取人体超声图像，通过预设的学习框架对所述人体超声图像对应的扫描结果进行训练，并将扫描结果通过人体数字孪生模型表达为归一化的特征矢量；/n根据所述人体数字孪生模型获取所述人体超声图像中的显式定位点，根据所述显式定位点定位隐式超声定位点以及与所述隐式超声定位点对应的目标部位，所述显式定位点用于反映所述人体超声图像中的人体体表特征，所述隐式超声定位点用于反映所述人体超声图像中所存在的异常定位点，所述目标部位用于反映所述异常定位点在所述人体超声图像中所对应的部位；/n通过构建的...
【技术特征摘要】
1.一种仿人操作的超声机器人自主扫描方法，其特征在于，所述方法包括：
通过预设的扫描技巧以及人体定位点获取人体超声图像，通过预设的学习框架对所述人体超声图像对应的扫描结果进行训练，并将扫描结果通过人体数字孪生模型表达为归一化的特征矢量；
根据所述人体数字孪生模型获取所述人体超声图像中的显式定位点，根据所述显式定位点定位隐式超声定位点以及与所述隐式超声定位点对应的目标部位，所述显式定位点用于反映所述人体超声图像中的人体体表特征，所述隐式超声定位点用于反映所述人体超声图像中所存在的异常定位点，所述目标部位用于反映所述异常定位点在所述人体超声图像中所对应的部位；
通过构建的视频辅助分析系统对所述目标部位进行分析，以确定所述目标部位的真实性。
2.根据权利要求1所述的仿人操作的超声机器人自主扫描方法，其特征在于，所述通过预设的扫描技巧以及人体定位点获取人体超声图像，通过预设的学习框架对所述人体超声图像对应的扫描结果进行训练，包括：
根据预设的扫描技巧以及人体定位点通过自主超声机器人或者半自主超声机器对人体进行扫描得到所述人体超声图像以及所述人体超声图像对应的扫描结果；
将所述扫描结果输入至预设的学习框架中进行训练，得到扫描思路决策器以及所述视频辅助分析系统。
3.根据权利要求2所述的仿人操作的超声机器人自主扫描方法，其特征在于，所述将所述扫描结果输入至预设的学习框架中进行训练，得到扫描思路决策器以及所述视频辅助分析系统，包括：
获取所述扫描结果中超声探头获取的视频与超声探头的扫描轨迹，并基于所述视频与所述扫描轨迹对所述学习框架进行训练；
基于所述人体数字孪生模型对扫描过程进行数据记录，并使用所述数据对所述学习框架进行强化学习的训练，得到扫描思路决策器以及所述视频辅助分析系统。
4.根据权利要求3所述的仿人操作的超声机器人自主扫描方法，其特征在于，所述基于所述人体数字孪生模型对扫描过程进行数据记录，并使用所述数据对所述学习框架进行强化学习的训练，得到扫描思路决策器以及所述视频辅助分析系统，包括：
所述数据包括异常特征的位置、下一个分区中的异常特征、异常特征的超声视频以及异常特征的确定结果；
当将所述下一个分区中的异常特征以及异常特征的确定结果输入至预设的所述学习框架中训练，得到所述扫描思路决策器，所述扫描思路决策期用于对所述异常特征及其位置进行判断；
当将所述异常特征的位置以及异常特征的确定结果输入至预设的所述学习框架中训练，得到所述视频辅助分析系统。
5.根据权利要求1所述的仿人操作的超声机器人自主扫描方法，其特征在于，所述并将扫描结果通过人体数字孪生模型表达为归一化的特征矢量，包括：
根据所述扫描结果，基于人体参数化矢...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙正隆，黄彦玮，肖维，刘恒利，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44
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