一种激光雷达回波重构方法、装置、存储介质及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种激光雷达回波重构方法、装置、存储介质及系统，其中一种激光雷达回波重构方法包括如下步骤:V1.获取多个采样数据，所述多个采样数据由多路高速ADC根据采样时钟依次循环对采样信号S3进行采样得到；V2.根据所述采样时钟，对所述多个采样数据进行拼接，得到全波形数据。一种激光雷达回波重构系统包括激光器、光电探测器APD、放大器、高速时钟源和多路高速ADC。本发明专利技术提供的一种激光雷达回波重构方法、装置、存储介质及系统，通过多路高速ADC，根据一定的采样时钟并行采样，能够高速率、高时效性地实现回波重构，并且技术易于实现。

【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达回波重构方法、装置、存储介质及系统
本专利技术属于激光测距
，特别涉及一种激光雷达回波重构方法、装置、存储介质及系统。
技术介绍
激光扫描仪因其测距精度高、测量距离远等优点，在测量测绘、地灾监测、桥梁隧道施工监测和辅助驾驶等领域得到了广泛的应用。传统脉冲式激光扫描仪多采用前沿判别的方式，先提取脉冲前沿，通过高精度时间测量电路TDC精确计算出飞行时间，再根据飞行时间计算距离。采用这种方式测量距离，受前端模拟接收电路的脉冲前沿判别电路抖动影响较大，直接影响了激光测距的精度，精度进一步提升遇到瓶颈，因此行业内大都将提高精度的方向瞄向全波形采样的方法。目前市面上的激光扫描仪主要采用一下两种方法实现全波形采样：1、采用超高速ADC采集光电探测器APD放大后的回波信号，继而作全波形分析；2、b)采用低速ADC重复采样，将在多个激光发射周期内采样得到的数据进行排序得到回波信号的重构波形。但是这两种都存在缺点，方法1相对来说采样效率高，但是对信号的完整性要求高，PCB电路板技术实现比较困难，同时超高速ADC货源深受国内技术瓶颈和国外禁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达回波重构方法，其特征在于，包括如下步骤:/nV1.获取多个采样数据，所述多个采样数据由多路高速ADC根据采样时钟依次循环对采样信号S3进行采样得到，所述采样信号S3由激光器发出的脉冲激光S1打在待测目标上产生的回波信号S2经光电转换并放大得到；/nV2.根据所述采样时钟，对所述多个采样数据进行拼接，得到全波形数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达回波重构方法，其特征在于，包括如下步骤:
V1.获取多个采样数据，所述多个采样数据由多路高速ADC根据采样时钟依次循环对采样信号S3进行采样得到，所述采样信号S3由激光器发出的脉冲激光S1打在待测目标上产生的回波信号S2经光电转换并放大得到；
V2.根据所述采样时钟，对所述多个采样数据进行拼接，得到全波形数据。


2.根据权利要求1所述的激光雷达回波重构方法，其特征在于，所述采样时钟为多路频率相同、相位差固定的时钟信号，所述多路时钟信号分别与所述多路高速ADC对应。


3.根据权利要求2所述的激光雷达回波重构方法，其特征在于，所述步骤V1.获取多个采样数据，所述多个采样数据由多路高速ADC根据采样时钟依次循环对所述采样信号S3进行采样得到，所述采样信号S3由激光器发出的脉冲激光S1打在待测目标上产生的回波信号S2经光电转换并放大得到包括：
获取多个采样数据，所述多个采样数据由四路高速ADC根据采样时钟依次循环对所述采样信号S3进行采样得到，所述采样时钟为四路频率相同、相位差为90°的时钟信号，所述四路时钟信号分别与所述四路高速ADC对应。


4.根据权利要求1所述的激光雷达回波重构方法，其特征在于，所述步骤V2.根据所述采样时钟，对所述多个采样数据进行拼接，得到全波形数据前，还包括如下步骤：
V02.将所述多个采样数据缓存至FIFO存储器。


5.一种激光雷达回波重构装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取多个采样数据，所述多个采样数据由多路高速ADC根据采样时钟依次循环对所述采样信号S3进行采样得到，所述采样信号S3由激光器发出的脉冲激光S1打在待测目标上产生的回波信号S2经光电转换并放大得到；
回波重构模块，所述回波重构模块用于根据所述采样时钟，对所述多...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑜蝉，黄仁兵，吴明禧，罗渝，唐帮辉，龚利，
申请(专利权)人：重庆九洲星熠导航设备有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50