一种加热线检测和断点衔接机器人系统技术方案

本发明专利技术属于石油加热线管道内检测和维修技术领域，一种加热线检测和断点衔接机器人系统，其特征在于，包括爬行机器人、接线机器人、送线机及工控机；该机器人系统利用爬行机器人沿加热线爬行，通过内部的检测机构对加热线检测，能够得到加热线表面和次表面的信息，并实时传输，能够对加热线的老化状况进评价，同时可准确定位故障点；对于加热线断裂的管路，爬行机器人携带接线机器人共同作业，先寻找断点，然后捕捉断点线头，最后将两个线头对接并接线，完成加热线的修复工作。机器人携带高速旋转的刷头，可对管道内壁结构层进行物理清理。该机器人系统的开发和利用能有效提高加热线检测效率，同时降低加热线检测和重新铺设的成本。

【技术实现步骤摘要】
一种加热线检测和断点衔接机器人系统
本专利技术属于石油加热线管道内检测和维修
，具体涉及一种加热线检测和断点衔接机器人系统。
技术介绍
随着经济和工业化的快速发展，石油作为最基本的资源需求量日益剧增，石油产量和拥有量越来越左右着一个经济体的发展。管道运输是陆上原油输送的主要方式，由于原油管道通常深埋地下或置于地表之上，原油作为一种液体混合物，在低温下会凝固，造成管道堵塞，需要在管道内置加热线的方式进行加热保温，保证原油输送的畅通。确保内置加热线的正常工作是低温下原油输送的保障，然而对加热线的检测一直是一个难题，传统的检测和维修方式，效率低，成本高，并且对管道存在破坏。为有效解决加热线检测和重新铺设难题，我们设计出了一种加热线检测和断点衔接机器人系统，可对加热线进行检测，同时还能维修加热线。
技术实现思路
1．要解决的技术问题本专利技术目的针对现有技术中存在的问题，提供一种加热线检测和断点衔接机器人系统，有效解决加热线检测和重新铺设难题，开发了加热线检测机器人系统，可对加热线进行检测，同时还能维修加热线，该款机器人系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加热线检测和断点衔接机器人系统，其特征在于:包括爬行机器人（1）、接线机器人（2）、送线机（3）及工控机（4）；/n爬行机器人（1）与接线机器人（2）通过万向连接器可拆卸连接；/n爬行机器人（1）包括外壳（104），外壳（104）周外侧均匀开设有第一伸出孔（1041），外壳（104）与接线机器人（2）连接的一端均匀设置有旋转清洗刷（105），外壳（104）的另一端设置有旋转式线头捕捉器（101），旋转式线头捕捉器（101）外侧均匀设置有伸缩式加热网（102）；/n爬行机器人（1）内部依次设置有干冰除垢装置（106）、前线啮合轮（112）、CCD相机（107）、驱动电机（111）、检测机...

【技术特征摘要】
1.一种加热线检测和断点衔接机器人系统，其特征在于:包括爬行机器人（1）、接线机器人（2）、送线机（3）及工控机（4）；
爬行机器人（1）与接线机器人（2）通过万向连接器可拆卸连接；
爬行机器人（1）包括外壳（104），外壳（104）周外侧均匀开设有第一伸出孔（1041），外壳（104）与接线机器人（2）连接的一端均匀设置有旋转清洗刷（105），外壳（104）的另一端设置有旋转式线头捕捉器（101），旋转式线头捕捉器（101）外侧均匀设置有伸缩式加热网（102）；
爬行机器人（1）内部依次设置有干冰除垢装置（106）、前线啮合轮（112）、CCD相机（107）、驱动电机（111）、检测机构（110）、后线啮合轮（108）及第一电缆插孔（109）；干冰除垢装置（106）位于外壳（104）上伸缩式加热网（102）的一端，前线啮合轮（112）与后线啮合轮（108）分别由三个互相啮合的弹性轮构成并可将检测加热线包围其中；前线啮合轮（112）与后线啮合轮（108）分别与驱动电机（111）动力连接；爬行机器人（1）内部铰接有若干第一导向运动轮（103），第一导向运动轮（103）穿过对应的第一伸出孔（1041）；
接线机器人（2）包括万向连接器（201）、第二导向运动轮（202）及外壳体（203）；外壳体（203）的周外侧均匀开设有第二伸出孔（2031），万向连接器（201）固定设置在外壳体（203）的一端；接线机器人（2）内部依次设置有前输线轮（204）、前剥线器（205）、接线器（206）、接线夹定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：王希贵，阮加甫，杨德岭，董年鑫，吴哲，孟详杰，姜磊，刘泽新，安思源，张智钦，杨露露，赵宗雎，陈聪睿，王跃，张博弟，何兵权，刘天俊，
申请(专利权)人：东北林业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23