【技术实现步骤摘要】
尺寸测量方法及其装置
本公开涉及计算机领域，尤其涉及一种尺寸测量方法及其装置。
技术介绍
随着物流行业智能化的发展，在商品打包及物流运输场景中，对运输包裹的尺寸精度要求越来越高。精度越高，则越容易得到更优的装箱策略，而更优的装箱策略，能得到更优的运输效率与更精确的成本核算。伴着人工智能的发展和计算机视觉的兴起，可利用自动化设备来进行尺寸测量。在相关技术中，可通过深度相机获取到物体的三维点云数据，对点云数据进行平面拟合，得到拟合平面交线中点的最大值来得到物体的尺寸。但这种实施方案对测量物体有限制，例如，为了保证能够拟合出平面，需要物体表面足够平整。因此，相关技术需要一种能够对不同表面结构和/或造型的物体均可测量其尺寸的技术方案。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出了一种尺寸测量方法及其装置，至少解决了以上提到的问题。根据本公开的一方面，提供了一种尺寸测量方法，所述方法包括：从被测对象的深度图像中，获取所述被测对象的对象轮廓；利用与所述对象轮廓对应的轮廓掩膜对所述深度图像执行处理，确定所述被测对象的高...
【技术保护点】
1.一种尺寸测量方法，其特征在于，包括：/n从被测对象的深度图像中，获取所述被测对象的对象轮廓；/n利用与所述对象轮廓对应的轮廓掩膜对所述深度图像执行处理，确定所述被测对象的高度；/n通过利用所述深度图像，确定所述对象轮廓的外接多边形的尺寸，获取所述被测对象的平面尺寸。/n
【技术特征摘要】
1.一种尺寸测量方法，其特征在于，包括：
从被测对象的深度图像中，获取所述被测对象的对象轮廓；
利用与所述对象轮廓对应的轮廓掩膜对所述深度图像执行处理，确定所述被测对象的高度；
通过利用所述深度图像，确定所述对象轮廓的外接多边形的尺寸，获取所述被测对象的平面尺寸。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
利用深度图像获取模块获取未放置所述被测对象的背景深度图像以及放置所述被测对象的深度图像。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
利用所述背景深度图像，确定所述深度图像获取模块的误差。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，利用所述背景深度图像确定所述深度图像获取模块的误差包括：
将所述背景深度图像分别转换为背景深度矩阵；
通过将所述背景深度矩阵中选中的两个背景深度矩阵进行作差，获取帧差矩阵；
计算所述帧差矩阵中的每个矩阵值的标准差作为所述误差。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，从被测对象的深度图像中获取所述被测对象的对象轮廓包括：
通过将与所述深度图像对应的深度矩阵与所述背景深度矩阵作差，获取仅包括被测对象的矩阵作为深度前景矩阵；
利用所述深度前景矩阵与所述误差，获取所述被测对象的对象轮廓。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
利用所述误差对所述仅包括被测对象的矩阵进行筛选处理，将筛选处理后的矩阵作为所述深度前景矩阵。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，利用所述深度前景矩阵与所述误差获取所述被测对象的对象轮廓包括：
利用对象轮廓检测法，确定所述被测对象的初步轮廓；
从所述初步轮廓的中心点开始按照填充法向外扩散，直至扩散至梯度小于误差的像素点为止，将填充区域的轮廓作为所述对象轮廓。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，利用与所述对象轮廓对应的轮廓掩膜对所述深度图像执行处理确定所述被测对象的高度包括：
获取与所述对象轮廓对应的轮廓掩膜；
利用所述轮廓掩膜，确定在所述深度前景矩阵中的掩膜区域；
将掩膜区域与深度前景矩阵的深度差确定为所述被测对象的高度。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，通过利用所述深度图像确定所述对象轮廓的外接多边形的尺寸获取所述被测对象的平面尺寸包括：
利用所述轮廓掩膜，确定在所述深度图像中的对象区域；
通过将所述对象区域投影到所述背景深度图像中，生成投影对象区域；
确定所述投影对象区域的外接多边形的长宽；
利用所述外接多边形的尺寸确定所述被测对象的平面尺寸。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，利用所述外接多边形的尺寸确定所述被测对象的平面尺寸包括：
利用所述深度图像获取模块的内参，将所述外接多边形的尺寸转换为世界坐标系下的长宽作为所述被测对象的平面尺寸。
11.一种尺寸测量装置，其特征在于，包括：
被测对象轮廓获取模块，用于从被测对象的深度图像中，获取所述被测对象的对象轮廓；
被测对象高度确定模块，用于利用与所述对象轮廓对应的轮廓掩膜对所述深度图像执行处理，确定所述被测对象的高度；
被测对象尺寸获取模块，用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟火炎，
申请(专利权)人：苏州盈科电子有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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