【技术实现步骤摘要】
一种灌装用工业机器人
本专利技术涉及工业机械
，特别涉及一种灌装用工业机器人。
技术介绍
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，灌装是碳酸饮料生产的关键工序，将工业机器人应用在灌装流水线上可大力提高生产效率，减轻企业人工成本。现有的灌装生产中多采用将灌装瓶放置在流水线上，在控制系统的控制下到达预定位置后，灌装瓶停留在灌压头的下方，随后机械臂控制灌压头降低对灌装瓶进行液体灌装，但对于灌装瓶装的碳酸类饮料来说，由于瓶口较小，灌压头需要精准的停留在瓶口的正上方才能将液体准确的灌装入灌装瓶内，而灌装瓶在传送装置上并非完全固定，会与产线上的固定位之间存在一定的间隙，在灌装开始时液体会对灌装瓶壁产生冲击，灌装瓶难免会出现晃动导致位移产生，这样在灌装时，灌压头无法完全处于瓶口的正上方，会有一小部分的液体洒落在传送装置上，从而造成原料的浪费，且灌装容量不达标，因此，我们日...
【技术保护点】
1.一种灌装用工业机器人，其特征在于，包括：/n底座(1)，与传送装置连接；/n支撑架(2)，固连于所述底座(1)上；/n电机(3)，设于所述支撑架(2)上，输出轴与所述底座(1)的轴线垂直，水平向前设置；/n主动臂(4)，第一端与所述电机(3)的输出轴通过联轴器连接；/n从动臂(5)，第一端与所述主动臂(4)的第二端相铰接；/n移动臂(6)，竖直设置，上部与所述从动臂(5)的第二端相铰接，左右两侧分别设有限位件(7)，所述限位件(7)与所述底座(1)连接，左侧端设有红外发射器(11)；/n灌装机构(8)，设于所述移动臂(6)下方，与所述移动臂(6)连接；/n伸缩机构，水平...
【技术特征摘要】
1.一种灌装用工业机器人，其特征在于，包括：
底座(1)，与传送装置连接；
支撑架(2)，固连于所述底座(1)上；
电机(3)，设于所述支撑架(2)上，输出轴与所述底座(1)的轴线垂直，水平向前设置；
主动臂(4)，第一端与所述电机(3)的输出轴通过联轴器连接；
从动臂(5)，第一端与所述主动臂(4)的第二端相铰接；
移动臂(6)，竖直设置，上部与所述从动臂(5)的第二端相铰接，左右两侧分别设有限位件(7)，所述限位件(7)与所述底座(1)连接，左侧端设有红外发射器(11)；
灌装机构(8)，设于所述移动臂(6)下方，与所述移动臂(6)连接；
伸缩机构，水平设置，固定端与所述支撑架(2)的右侧臂连接，伸缩端朝向所述移动臂(6)的方向延伸，能够沿左右方向伸长或者缩短；
夹持机构，与所述伸缩机构的伸缩端连接，且始终位于所述主动臂(4)或从动臂(5)的正下方，设有红外接收器(12)，当所述红外发射器(11)位于所述红外接收器(12)的正下方时，所述红外接收器(12)能够接收到所述红外发射器(11)发送的信号，所述夹持机构能够夹持或松开灌装瓶；
微处理器，设于所述底座(1)内，与所述伸缩机构通过伸缩装置控制器、与所述电机(3)通过电机控制器信号连接，与所述红外接收器(12)信号连接；
所述电机(3)、伸缩机构和微处理器分别与电源连接；
所述微处理器通过电机控制器控制电机(3)转动半圈后停止，此时移动臂(6)下降至最低位置，同时微处理器通过伸缩装置控制器控制伸缩机构伸长直至红外接收器(12)处于红外发射器(11)的正下方，红外接收器(12)接收到红外发射器(11)发送的信号并将其传递给微处理器，微处理器通过伸缩装置控制器控制伸缩机构停止伸长，此时夹持机构将灌装瓶夹持住，灌装机构(8)的灌压头处于灌装瓶瓶口的正上方进行灌装，在微处理器内提前预设时间，预设时间即为灌装时间，到达预设时间后，微处理器通过电机控制器控制电机(3)转动半圈后再次停止，此时移动臂(6)上升至最高位置，同时夹持机构将灌装瓶松开，微处理器通过伸缩装置控制器控制伸缩机构缩短至初始位置。
2.如权利要求1所述的灌装用工业机器人，其特征在于，所述夹持机构包括：
两个夹持臂(14)，两个所述夹持臂(14)互相平行，沿所述伸缩机构的伸缩方向设置，左侧端与所述伸缩机构的伸缩端通过滑轨(15)滑动连接，所述滑轨(15)沿前后方向水平设置于所述伸缩机构的伸缩端，沿所述滑...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙文汇，李翠敏，刘伟，任日鹏，朱爱春，麻名蕊，高晗，何文昊，
申请(专利权)人：孙文汇，
类型：发明
国别省市：山东;37
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