油动无人直升机桨距-油门曲线标定方法及系统技术方案

本发明专利技术是一种油动无人直升机桨距‑油门曲线标定方法，包括：S1.控制无人直升机工作，记录无人直升机在工作过程中的桨距和油门开度参数：S11.在无人直升机工作过程中按照设定参数提升桨距；在每一个桨距点保持无人直升机的发动机处于额定工作转速，保持设定时间T1；S12.当无人直升机的发动机不能保持额定工作转速或者无人直升机的发动机的节气门的开度达到极限位置时，则控制无人直升机降低油门开度及降低总距直至无人直升机的初始状态，在无人直升机的初始状态保持设定时间T2；S2.控制无人直升机停机；S3.将无人直升机的桨距、油门开度拟合成曲线；能够准确地对油动无人直升机桨距‑油门的曲线进行标定，并且能够有效简化操作过程中，提升操作效率。

【技术实现步骤摘要】
油动无人直升机桨距-油门曲线标定方法及系统
本专利技术涉及无人直升机领域，尤其涉及一种油动无人直升机桨距-油门曲线标定方法及系统。
技术介绍
油动无人直升机桨距-油门曲线标定，通常在中大型直升机中具有桨距测量传感器和桨距反馈装置，但是，这些设备结构十分复杂，重量大，而对于轻小型直升飞机无疑会增大其负荷，为了降低直升机的负荷，往往没有安装上述的反馈控制设备；但为了提升无人直升机的动态响应及航向控制，通常会引入前馈控制，而桨距-油门曲线就是实现前馈控制的重要组成。现有技术中，桨距-油门曲线标定方法，存在操作过程繁琐、经验依赖性大、效率低下、准确度差的问题。因此，为了解决上述技术问题，继续提出一种新的技术手段。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种油动无人直升机桨距-油门曲线标定方法及系统，能够准确地对油动无人直升机桨距-油门开度的控制曲线进行标定，并且能够有效简化操作过程中，提升操作效率，降低对工作人员的经验依赖程度，从而确保发动机转速的控制精度，提高发动机的转速相应以及减少发动机的转速波动。<br>本专利技术提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种油动无人直升机桨距-油门曲线的标定方法，其特征在于：包括：/nS1.控制无人直升机工作，并记录无人直升机在工作过程中的桨距和油门开度参数：/nS11.在无人直升机工作过程中按照设定参数提升桨距；/n在每一个桨距点保持无人直升机的发动机处于额定工作转速，并保持设定时间T1；/nS12.当无人直升机的发动机不能保持额定工作转速或者无人直升机的发动机的节气门的开度达到极限位置时，则控制无人直升机降低油门开度以及降低总距直至无人直升机的初始状态，并在无人直升机的初始状态保持设定时间T2；/nS2.控制无人直升机停机；/nS3.将无人直升机的桨距、油门开度拟合成曲线。/n

【技术特征摘要】
1.一种油动无人直升机桨距-油门曲线的标定方法，其特征在于：包括：
S1.控制无人直升机工作，并记录无人直升机在工作过程中的桨距和油门开度参数：
S11.在无人直升机工作过程中按照设定参数提升桨距；
在每一个桨距点保持无人直升机的发动机处于额定工作转速，并保持设定时间T1；
S12.当无人直升机的发动机不能保持额定工作转速或者无人直升机的发动机的节气门的开度达到极限位置时，则控制无人直升机降低油门开度以及降低总距直至无人直升机的初始状态，并在无人直升机的初始状态保持设定时间T2；
S2.控制无人直升机停机；
S3.将无人直升机的桨距、油门开度拟合成曲线。


2.根据权利要求1所述油动无人直升机桨距-油门曲线的标定方法，其特征在于：将无人直升机的桨距、油门开度拟合成曲线具体包括：
S31.直升机的桨距为横轴，油门开度为纵轴建立直角坐标系；
S32.将直升机的桨距、油门开度标定在直角坐标系中；
S33.求出相邻桨距点之间的曲线的斜率，并将该斜率作为初始斜率Kc；
S33.对初始斜率Kc进行再次拟合，形成修正斜率Kx，并以修正斜率Kx所对应的曲线作为油动无人直升机的控制曲线。


3.根据权利要求2所述油动无人直升机桨距-油门曲线的标定方法，其特征在于：对初始斜率Kc再次拟合包括：
S331.判断Tn-1至Tn时刻对应的曲线的斜率是否小于Tn-2至Tn-1时刻对应曲线的斜率，若是，则进入到步骤S333，若否，则进入到步骤S332中；
S332.判断Tn-1至Tn时刻对应的曲线的斜率是否小于Tn-2至Tn-1时刻对应曲线的斜率之差是否小于或者等于设定斜率差值Kh，如否，进入到步骤S333中，如是，则判断...

【专利技术属性】
技术研发人员：成秋平，
申请(专利权)人：重庆领直航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50