多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人，它解决了机器人路面适应性差等问题，其设置在机器人机身底部的中段，包括摆动伸缩足，摆动伸缩足下端设有行走轮，摆动伸缩足和机器人机身之间设有能带动摆动伸缩足沿机器人机身纵向前后摆动的摆动驱动结构。本发明专利技术具有路面适应性好、移动稳定等优点。

【技术实现步骤摘要】
多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人
本专利技术属于多足机器人
，具体涉及一种多足轮式机器人的摆足及多足轮式机器人。
技术介绍
在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点。从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低。为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重。与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。在实际的运用中，多足式机器人存在移动速度较慢的缺本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多足轮式机器人的摆足，设置在机器人机身(1)底部的中段，其特征在于，包括摆动伸缩足(2)，所述的摆动伸缩足(2)下端设有行走轮(3)，所述的摆动伸缩足(2)和机器人机身(1)之间设有能带动摆动伸缩足(2)沿机器人机身(1)纵向前后摆动的摆动驱动结构(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种多足轮式机器人的摆足，设置在机器人机身(1)底部的中段，其特征在于，包括摆动伸缩足(2)，所述的摆动伸缩足(2)下端设有行走轮(3)，所述的摆动伸缩足(2)和机器人机身(1)之间设有能带动摆动伸缩足(2)沿机器人机身(1)纵向前后摆动的摆动驱动结构(4)。


2.根据权利要求1所述的多足轮式机器人的摆足，其特征在于，所述的摆动伸缩足(2)的数量为一个且居中设置在机器人机身(1)底部；或者所述的摆动伸缩足(2)的数量至少为两个且居中设置在机器人机身(1)底部，各摆动伸缩足(2)沿机器人机身(1)底部横向间隔分布。


3.根据权利要求1所述的多足轮式机器人的摆足，其特征在于，所述的摆动伸缩足(2)的摆动范围为摆动伸缩足轴向中轴线和机器人机身(1)纵向中轴线之间形成的夹角，且所述的夹角大小为0-180°。


4.根据权利要求1或2或3所述的多足轮式机器人的摆足，其特征在于，所述的摆动伸缩足(2)包括若干依次相连设置的摆动伸缩体(21)，所述的机器人机身(1)和最上方的摆动伸缩体(21)相连，所述的行走轮(3)设置在最下方的摆动伸缩体(21)上，且所述的机器人机身(1)和最上方的摆动伸缩体(21)之间和/或任意两个摆动伸缩体(21)之间设有能驱动摆动伸缩体(21)沿摆动伸缩足(2)长度方向移动的伸缩驱动组件(5)。


5.根据权利要求4所述的多足轮式机器人的摆足，其特征在于，所述的摆动驱动结构(4)设置在机器人机身(1)和摆动伸缩足(2)中位于最上方的摆动伸缩体(21)之间和/或摆动伸缩足(2)任意两个摆动伸缩体(21)之间，且所述的摆动驱动结构(4)为电动关节式摆动驱动机构、齿轮式摆动驱动机构、带轮式摆动驱动机构中的任意一种。


6.根据权利要求4所述的多足轮式机器人的摆足，其特征在于，所述的伸缩驱动组件(5)包括设置在摆动伸缩足(2)中位于最上方的摆动伸缩体(21)与机器人机身(1)之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄剑锋，
申请(专利权)人：诸暨市蓝了电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33