无人叉车自动充电方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人叉车自动充电方法及系统，其中，在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，根据无人叉车的当前位置和预设充电位置规划充电路径，并根据充电路径进行路径导航，检测无人叉车是否到达预设充电位置，若是，则判断无人叉车的光电接收器是否接收到预设充电位置处产生的光电信号，若是，则判断无人叉车与预设位置处的充电桩是否构成通电回路，若是，则基于通电回路执行对应的充电操作。通过监测当前充电环境的多项充电指标并设置对应的判断条件来判断无人叉车和充电桩是否充分接触，以提高无人叉车自动充电时的安全性，并在当前充电环境满足上述判断条件时执行对应的充电操作来实现无人叉车的有效充电，降低自动充电失败率。

【技术实现步骤摘要】
无人叉车自动充电方法及系统
本专利技术涉及智能充电
，尤其涉及一种无人叉车自动充电方法及系统。
技术介绍
随着物流自动化程度的提升，无人叉车正在越来越多被应用于工业上的分拣、包装、搬运等环节，以代替人工运输货物，其作为实现物流自动化的必要搬运装卸手段，在自动化立体仓库、自动搬运装卸产线等起到了关键作用。在实际生产中，无人叉车主要以动力电池作为起动力源，为保证其作业的连续化、延长电池使用寿命，智能充电技术也成为近年来的研究重点，但现有技术中多是采用物理量反馈来实现自动充电，无法保证每次充电都能够对准插座，自动充电成功率低，且仅适用于基于形状简单、表面为绝缘材质的充电设备，因此，如何解决现有技术无法对无人叉车进行安全有效地自动充电，成为一个亟待解决的问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供了一种无人叉车自动充电方法及系统，旨在解决现有技术无法对无人叉车进行安全有效地自动充电的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种无人叉车自动充电方法，所述方法包括以下步骤：在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。优选地，所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤之前，还包括：在检测到无人叉车处于空闲状态时，获取当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值；在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件。优选地，所述在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号的步骤之后，还包括：在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤；获取返回次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数；在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式。优选地，所述在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作的步骤，具体包括：在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器；判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号；在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。优选地，所述在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作的步骤之后，还包括：获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值；在所述当前电量值大于等于所述预设满电阈值时，判定充电完成，并在充电完成时，断开所述无人叉车的极板电源。此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种无人叉车自动充电系统，所述系统包括：路径规划模块，用于在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；位置检测模块，用于根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；信号检测模块，用于在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；通电判断模块，用于在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；充电执行模块，用于在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。所述路径规划模块，还用于在检测到无人叉车处于空闲状态时，获取当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值；所述路径规划模块，还用于在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件。所述信号检测模块，还用于在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的操作；所述信号检测模块，还用于获取返回次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数；所述信号检测模块，还用于在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式。所述充电执行模块，还用于在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器；所述充电执行模块，还用于判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号；所述充电执行模块，还用于在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。所述充电执行模块，还用于获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值；所述充电执行模块，还用于在所述当前电量值大于等于所述预设满电阈值时，判定充电完成，并在充电完成时，断开所述无人叉车的极板电源。本专利技术在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径，根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置，在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号，在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路，在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。本专利技术中，通过在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号、所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路来判断所述无人叉车和所述充电桩是否充分接触，以提高无人叉车自动充电时的安全性和可靠性，并在所述无人叉车的光电接收器接收到所述预设充电位置处产生的光电信号、所述无人叉车与所述充电桩构成通电回路时执行对应的充电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人叉车自动充电方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；/n根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；/n在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；/n在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；/n在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人叉车自动充电方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径；
根据所述充电路径进行路径导航，并检测所述无人叉车是否到达所述预设充电位置；
在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号；
在所述光电接收器接收到所述光电信号时，判断所述无人叉车与所述预设位置处的充电桩是否构成通电回路；
在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤之前，还包括：
在检测到无人叉车处于空闲状态时，获取所述无人叉车的当前电量值，并判断所述当前电量值是否低于预设电量阈值；
在所述当前电量值低于所述预设电量阈值或接收到预设充电指令时，判定当前充电环境符合预设充电唤醒条件。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述无人叉车到达所述预设充电位置时，判断所述无人叉车的光电接收器是否接收到所述预设充电位置处产生的光电信号的步骤之后，还包括：
在所述光电接收器未接收到所述光电信号时，返回所述在检测到当前充电环境符合预设充电唤醒条件时，获取无人叉车的当前位置和预设充电位置，并根据所述当前位置和所述预设充电位置规划充电路径的步骤；
获取返回次数，并判断所述返回次数是否大于等于预设返回次数；
在所述返回次数大于等于所述预设返回次数时，判定充电失败，并启动预设充电应急模式。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作的步骤，具体包括：
在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，发出对应的电池电压信号至所述充电桩的限位传感器；
判断所述无人叉车是否接收到所述限位传感器基于所述电池电压信号反馈的电压反馈信号；
在所述无人叉车接收到所述电压反馈信号时，基于所述通电回路执行对应的充电操作。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述无人叉车与所述充电桩构成所述通电回路时，基于所述通电回路执行对应的充电操作的步骤之后，还包括：
获取无人叉车的当前电量值，检测所述当前电量值是否大于等于预设满电阈值；
在所述当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44