适用于工业机器人的自动化生产夹持装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于工业机器人的自动化生产夹持装置及方法，该适用于工业机器人的自动化生产夹持装置包括载物架，载物架的顶端设置有旋转定位机构，载物架的两侧分别均设置有支撑架，每组支撑架的顶端分别均设置有壳体，每组壳体内分别均设置有驱动机构，每组驱动机构靠近旋转定位机构的一侧分别均设置有三组分离机构，每组分离机构靠近旋转定位机构的一侧分别均设置有夹持杆机构，一组支撑架靠近载物架的一端设置有安装槽，安装槽内设置有上料机构，上料机构的顶端与工件连接。有益效果：本发明专利技术可以多触点的夹持工件，挺高工件夹持的稳定性，且能够控制每组夹持杆的伸长量，从而工件在转动一定角度后，仍然能够稳定的夹持工件。

Automatic production clamping device and method for industrial robot

【技术实现步骤摘要】
适用于工业机器人的自动化生产夹持装置及方法
本专利技术属于夹持装置领域，尤其是一种适用于工业机器人的自动化生产夹持装置及方法。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。现有的工业机器人的自动化生产夹持装置所采用的夹板或者夹头都只能通过夹持工件规则的外侧面，从而固定工件，或者通过设置可更换夹板，用特殊的夹板来夹持特定的工件。但是在本专利技术的工况中，既工件加工时需要旋转若干次，使工件可以在不同角度都可以被加工，现有的夹持装置的夹板无法做到多触点夹持，无法满足生产需求。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种适用于工业机器人的自动化生产夹持装置及方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。技术方案：一种适用于工业机器人的自动化生产夹持装置，包括载物架，载物架的顶端设置有旋转定位机构，载物架的两侧分别均设置有支撑架，每组支撑架的顶端分别均设置有壳体，每组壳体内分别均设置有驱动机构，每组驱动机构靠近旋转定位机构的一侧分别均设置有三组分离机构，每组分离机构靠近旋转定位机构的一侧分别均设置有夹持杆机构，一组支撑架靠近载物架的一端设置有安装槽，安装槽内设置有上料机构，上料机构的顶端与工件连接。在进一步的实施例中，旋转定位机构包括设置在载物架内部顶端的电机一，电机一的输出轴贯穿载物架的顶端并延伸至载物架的上方，电机一的输出轴顶端设置有与工件底端工艺孔相配合的定位盘，定位盘的侧壁上设置有若干组弹簧孔，弹簧孔内设置有伸缩簧，所述伸缩簧的外侧设置有圆球，从而能够带加工的工件摆放在准确的位置，进而可以提高夹持装置的工作效率，且可以提高工件加工时的尺寸精准度，现有技术中缺少定位盘，使得工件的上料效率慢。在进一步的实施例中，驱动机构包括设置在壳体内的电机二，电机二的前侧设置有轴承板，电机二的输出轴与轴承板之间设置有转轴一，转轴一上设置有三组齿轮一，从而为夹持杆机构提供驱动力，传动效率高，寿命长。在进一步的实施例中，分离机构包括设置在驱动机构靠近旋转定位机构一侧的立板，立板的一侧设置有轴承架，轴承架靠近立板的一端连接有凸轮一，从而可以驱动夹持杆向工件移动，凸轮一靠近立板的一端设置有圆槽，圆槽的上下两端分别均设置有卡槽，能够固定住凸轮一，进而能够使夹持杆稳定的夹持工件，立板的顶端设置有转轴二，转轴二上且在立板远离轴承架的一端设置有与齿轮一相配合的齿轮二，转轴二靠近圆槽的一端设置有连杆一，连杆一的上下两端分别均设置有滑槽一，每组滑槽一内分别均设置有滑块一，转轴二外侧设置有滑套，滑套靠近圆槽的一端通过连杆二与滑块一连接，能够在驱动机构运行的过程中，使得任意一组凸轮一停止旋转，防止驱动机构卡住，且能够控制每组夹持杆的伸长量，进而可以夹持不同角度的工件，滑套靠近立板的一端设置有磁块，立板靠近磁块的一端设置有电磁块，从而能够自动的使分离机构达到分离状态或者结合状态。在进一步的实施例中，夹持杆机构包括设置在三组分离机构靠近旋转定位机构一侧的支撑块，支撑块内横向滑动设置有三组与对应位置的一组凸轮一相配的夹持杆，三组夹持杆可稳定的夹持工件，每组夹持杆靠近凸轮一的一侧分别均设置有压力传感器，压力传感器可以使每组夹持杆再夹紧工件后，自动的控制相应的分离机构暂时处于分离状态。在进一步的实施例中，上料机构包括设置在安装槽内的支撑板，支撑板的顶端设置有两组方形竖板，两组方形竖板的顶端分别均设置有滑槽二，滑槽二内设置有滑块二，滑块二可以稳定的在滑槽二内滑动，滑块二的中端设置有滑槽三，滑槽三内设置有与滑块二相垂直的滑块三，滑块三可以稳定的在滑槽三内滑动，且与滑块二滑动的方向向垂直，滑块三远离工件的一端设置有方框，方框内设置有凸轮二，凸轮二的底端连接有电机三，能够为滑块二和滑块三的滑动提供驱动力，滑块三远离工件的一端设置有连板一，连板一的两端底部设置有圆柱一，圆柱一内设置有圆孔。在进一步的实施例中，连板一的顶端设置有T型块，T型块靠近工件的一端延伸至工件内的工艺槽，从而可以移动工件，T型块远离工件的一端的底端设置有与圆孔相配合的圆柱二，两组圆柱二的底端连接有连板二，连板二的底端中部设置有驱动杆，从而可以在水平面上移动工件。在进一步的实施例中，连板二的顶端与两组圆柱一的底端之间且在圆柱二的外侧分别均设置有弹簧，使工件上下移动的过程更加平稳。在进一步的实施例中，支撑板的底端且在驱动杆的下方设置有凸台，凸台的两端分别均依次设置有倒角和圆角，从而可以在竖直面上移动工件。根据本专利技术的另一方面，提供了一种适用于工业机器人的自动化生产夹持方法，该适用于工业机器人的自动化生产夹持方法包括以下步骤：S1、通过预先配置好的程序控制上料机构将工件移动到加工区域；S2、采用预设的程序通过旋转定位机构控制工件旋转并使工件的加工面对齐动力头；S3、采用预设的程序控制驱动机构及分离机构驱动夹持杆夹紧工件，控制动力头加工工件；S4、循环执行S2和S3，直到工件加工完毕；S5、通过预先配置好的程序控制上料机构将工件移回到上料区域，并取下加工好的工件。有益效果：本专利技术通过设置旋转定位机构，从而能够旋转工件，进而可以方便的加工工件，且能够提高工件的上料速度。通过设置驱动机构、分离机构及夹持杆机构，从而可以多触点的夹持工件，挺高工件夹持的稳定性，进而提高工件加工的质量，且能够控制每组夹持杆的伸长量，从而工件在转动一定角度后，仍然能够稳定的夹持工件。通过设置上料机构，从而可以自动且精确的将工件放入加工区域，且能够将加工后的工件取回，降低了工作人员的劳动强度，提高了工件的上下料速度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的结构示意图；图2是图1中A处的局部放大图；图3是根据本专利技术实施例的壳体内结构的俯视图；图4是根据本专利技术实施例的分离机构的结构示意图之一；图5是根据本专利技术实施例的分离机构的结构示意图之二；图6是根据本专利技术实施例的上料机构的结构示意图；图7是根据本专利技术实施例的滑块二的结构示意图。图中：1、载物架；2、旋转定位机构；201、电机一；202、定位盘；203、弹簧孔；204、伸缩簧；205、圆球；3、支撑架；4、壳体；5、驱动机构；501、电机二；502、轴承板；503、转轴一；504、齿轮一；6、分离机构；601、立板；602、轴承架；603、凸轮一；604、圆槽；605、转轴二；606、齿轮二；607、连杆一；608、滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于工业机器人的自动化生产夹持装置，其特征在于，包括载物架（1），所述载物架（1）的顶端设置有旋转定位机构（2），所述载物架（1）的两侧分别均设置有支撑架（3），每组所述支撑架（3）的顶端分别均设置有壳体（4），每组所述壳体（4）内分别均设置有驱动机构（5），每组所述驱动机构（5）靠近所述旋转定位机构（2）的一侧分别均设置有三组分离机构（6），每组所述分离机构（6）靠近所述旋转定位机构（2）的一侧分别均设置有夹持杆机构（7），一组所述支撑架（3）靠近所述载物架（1）的一端设置有安装槽（8），所述安装槽（8）内设置有上料机构（9），所述上料机构（9）的顶端与工件（10）连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于工业机器人的自动化生产夹持装置，其特征在于，包括载物架（1），所述载物架（1）的顶端设置有旋转定位机构（2），所述载物架（1）的两侧分别均设置有支撑架（3），每组所述支撑架（3）的顶端分别均设置有壳体（4），每组所述壳体（4）内分别均设置有驱动机构（5），每组所述驱动机构（5）靠近所述旋转定位机构（2）的一侧分别均设置有三组分离机构（6），每组所述分离机构（6）靠近所述旋转定位机构（2）的一侧分别均设置有夹持杆机构（7），一组所述支撑架（3）靠近所述载物架（1）的一端设置有安装槽（8），所述安装槽（8）内设置有上料机构（9），所述上料机构（9）的顶端与工件（10）连接。


2.根据权利要求1所述的适用于工业机器人的自动化生产夹持装置，其特征在于，所述旋转定位机构（2）包括设置在所述载物架（1）内部顶端的电机一（201），所述电机一（201）的输出轴贯穿所述载物架（1）的顶端并延伸至所述载物架（1）的上方，所述电机一（201）的输出轴顶端设置有与所述工件（10）底端工艺孔相配合的定位盘（202），所述定位盘（202）的侧壁上设置有若干组弹簧孔（203），所述弹簧孔（203）内设置有伸缩簧（204），所述伸缩簧（204）的外侧设置有圆球（205）。


3.根据权利要求1所述的适用于工业机器人的自动化生产夹持装置，其特征在于，所述驱动机构（5）包括设置在所述壳体（4）内的电机二（501），所述电机二（501）的前侧设置有轴承板（502），所述电机二（501）的输出轴与所述轴承板（502）之间设置有转轴一（503），所述转轴一（503）上设置有三组齿轮一（504）。


4.根据权利要求3所述的适用于工业机器人的自动化生产夹持装置，其特征在于，所述分离机构（6）包括设置在所述驱动机构（5）靠近所述旋转定位机构（2）一侧的立板（601），所述立板（601）的一侧设置有轴承架（602），所述轴承架（602）靠近所述立板（601）的一端连接有凸轮一（603），所述凸轮一（603）靠近所述立板（601）的一端设置有圆槽（604），所述圆槽（604）的上下两端分别均设置有卡槽（614），所述立板（601）的顶端设置有转轴二（605），所述转轴二（605）上且在所述立板（601）远离所述轴承架（602）的一端设置有与所述齿轮一（504）相配合的齿轮二（606），所述转轴二（605）靠近所述圆槽（604）的一端设置有连杆一（607），所述连杆一（607）的上下两端分别均设置有滑槽一（608），每组所述滑槽一（608）内分别均设置有滑块一（609），所述转轴二（605）外侧设置有滑套（610），所述滑套（610）靠近所述圆槽（604）的一端通过连杆二（611）与所述滑块一（609）连接，所述滑套（610）靠近所述立板（601）的一端设置有磁块（612），所述立板（601）靠近所述磁块（612）的一端设置有电磁块（613）。


5.根据权利要求4所述的适用于工业机器人的自动化生产夹持装置，其特征在于，所述夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：李振，彭明花，刘娜，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32