智能送餐车及送餐系统技术方案

本申请涉及一种智能送餐车及送餐系统，包括：驱动机构，被配置为能够驱动智能送餐车沿轨道运动；载具，被配置为能够承载餐品并能够随着智能送餐车一起运动；定位装置，被配置为能够输出定位结果，定位结果能够指示智能送餐车是否到达轨道上的预定位置；以及控制装置，被配置为能够根据定位结果控制驱动机构，从而控制智能送餐车的运动状态。本申请提供的智能送餐车及送餐系统，每个客户卡座位置都在轨道上设置感应对象或感应点，并在送餐车上设置感应装置，在送餐车的运行过程中自动地对轨道上的感应对象进行感应，从而进行动态的定位。既减少了每次送餐的单片机信息处理量，又能有效避免后期的位置偏差。

Intelligent delivery car and delivery system

【技术实现步骤摘要】
智能送餐车及送餐系统
本专利技术涉及送餐系统，尤其涉及回转寿司行业的精准定位的智能送餐系统。
技术介绍
回转寿司行业现在已经不局限于恒定速度的餐食回转——客户按需自取模式。为了提高平均客单价和利润率，回转寿司店几乎都具备“现点现做”的点单模式。现点现做，就涉及到点对点送餐服务。这个服务导致后厨与堂食卡座之间频繁的物质传递。回转寿司店特有的结构是后厨相对封闭和紧凑，服务员过多的游走于后厨和客户卡座，效率很低，卫生状况也相对恶化。于是行业内开始出现后厨到食客位置的点对点餐食直送设备。现阶段，所有直送设备都利用轨道小车的技术路线。因为每一个店的食客卡座布局是一开始就固定下来不变的。送餐系统只需要按照既定的路线就能路过所有设计好的卡座。而动力系统由于依赖小车自带的干电池，无外乎步进电机或者普通直流电机。一些技术方案是利于电机串联编码器，用记步的方法计算电机转了多少圈，再根据动力轮的直径推断出行驶的距离，与客户卡座布局相比较，得出小车接近或者到达指定客户地点。从而对电机进行减速以至于停车的指令控制。
技术实现思路
专利技术人经过长期的观察发现，现有的送餐车产品一般直接采用电机——编码器配合进行客户位置定位。这种方式在餐厅运营初期问题不大，但随着使用时间增长，定位会越来越不准确，经常出现未到达客户位置时就停止的情况，无法实现最初的自动送餐。遇到这种情况时，通常需要技术人员重新进行校准，但在校准后也只能正常运行一段时间，还会再次出现定位不准、提前停止等类似的情况，从而需要再次校准。并且每次校准后能够正常运行的时间越来越短。针对上述技术问题，行业内的技术人员通常会认为是由于送餐车的零件磨损或老化而产生的问题，除了定期或不定期地进行校准以外，也会采用更换新的送餐车的方式来处理(比如校准几次之后就更换新的送餐车)，虽然从表面上来看也能从一定程度上暂时解决，但始终没有真正找到产生上述问题的根本原因。并且由于校准服务或者更换新产品，都可以增加收费，因此相关的企业也没有动力去寻找产生上述问题的真正原因，从而导致在本领域内该方面的技术始终难以有突破性地研发和进展。本申请的专利技术人从技术的角度出发，经过长期不懈地观察、实验、测试及实践，找到了产生上述问题的真正原因，发现这主要是由于送餐车运行的轨道发生了变化所导致的。专利技术人经过长时间地测试发现，在生产及出厂前的测试环境中即使进行长时间的压力测试，也不会出现这类问题，送餐车能够正常运行相当长的时间，完全能够满足正常使用的需要。但是在餐厅实际使用时，这类问题就又会反复出现，而且对于同一批次同样型号的送餐车，在不同的餐厅能够正常运行的时间也不相同，出现问题有早有晚。因此，专利技术人分析判断，问题可能不在送餐车本身，而是与餐厅有关，可能是由于不同的餐厅环境导致产生了某种不同的变化而引起的。专利技术人进一步对送餐车及运行的轨道进行了长时间的观察、实验、测试和分析，发现由于轨道平面是展露在餐厅内厨房和卡座环境下的，所以厨房的食品加工和卡座客户收餐等操作，使得油烟、汤汁、餐品等会污染、腐蚀送餐车及轨道平面，即使勤于清洁，也不免会有局部摩擦力的变化，以至于餐车胶轮打滑的情况。因为现有技术只有编码器记步定距离，通过距离和动力轮直径来计算动力轮运转的圈数，所以一旦胶轮打滑，记步就会不准确，计算得到的圈数就会与实际所需运转的圈数不一致，久而久之就会出现送餐位置偏差等问题。并且因为现有技术无法让小车(通过小车上装配的单片机)自己校对客人位置，所以随着运行时间越来越长，打滑现象越来越严重，就会产生越来越大的位置误差。有鉴于现有技术的上述缺陷，本申请提供一种送餐车及送餐系统，每个客户卡座位置都在轨道上设置感应对象或感应点，并在送餐车上设置感应装置，在送餐车的运行过程中自动地对轨道上的感应对象进行感应，从而进行动态的定位。既减少了每次送餐的单片机信息处理量，又能有效避免后期的位置偏差。也就是说，小车能够自行动态地对客户位置进行精确地寻址和定位。一方面，本申请提供一种智能送餐车，包括：驱动机构，被配置为能够驱动智能送餐车沿轨道运动；载具，被配置为能够承载餐品并能够随着智能送餐车一起运动；定位装置，被配置为能够输出定位结果，定位结果能够指示智能送餐车是否到达轨道上的预定位置；以及控制装置，被配置为能够根据定位结果控制驱动机构，从而控制智能送餐车的运动状态。在一些实施例中，可选的，定位装置包括感应装置，感应装置被配置为能够对轨道上的预定位置进行感应，并输出感应信号。在一些实施例中，可选的，在预定位置处设置有感应对象，感应装置被配置为感应到感应对象时，输出感应信号。在一些实施例中，可选的，感应装置包括霍尔传感器，感应对象为磁性物。在一些实施例中，可选的，感应对象安装在轨道的下方。在一些实施例中，可选的，感应装置包括激光距离传感器，感应对象为通光孔。在一些实施例中，可选的，定位装置还包括计数器，定位装置从感应装置每接收到一次感应信号时，计数器加1并输出计数结果。在一些实施例中，可选的，定位装置还包括比较器，比较器被配置为能够将计数器的计数结果与预设值进行比较，以对智能送餐车的当前位置进行判断。在一些实施例中，可选的，当定位装置判断智能送餐车的当前位置到达或者接近预定位置时，控制装置被配置为能够控制驱动机构减速并逐渐停止智能送餐车。在一些实施例中，可选的，驱动机构包括电机，电机被配置为能够驱动智能送餐车的车轮进行转动。在一些实施例中，可选的，电机进一步被配置为能够驱动车轮转动的方向和/或转速，从而控制智能送餐车运动的方向和/或速度。在一些实施例中，可选的，智能送餐车包括车头和拖车，拖车挂接在车头后部；载具安装在拖车上；以及驱动机构安装在车头上，被配置为能够驱动车头运动，从而牵引拖车一起运动。在一些实施例中，可选的，定位装置和控制装置安装在车头上。另一方面，本申请还提供一种智能送餐系统，包括：如上所述的智能送餐车；以及感应对象，感应对象设置在智能送餐车运行轨迹的预定位置处，并被配置为能够与定位装置配合对智能送餐车进行定位。在一些实施例中，可选的，还包括：轨道，轨道沿着用餐顾客就坐的用餐位置铺设；感应对象设置在轨道上的预定位置处，以与定位装置配合进行定位，其中，预定位置与用餐位置相对应。在一些实施例中，可选的，预定位置包括顺序编号的多个位置，多个位置中的每一个位置处设置有相同的感应对象。本申请的送餐车及送餐系统，可以在编码器记步定距离的同时，用永磁体预埋件对记步距离进行校准，利用磁石和霍尔传感器校验客人位置，将校验后的距离信息自动转换成编码器的控制数据，从而保证送餐小车送餐的位置精确性。一方面减轻单片机每次定位的运算量，另一方面能保证在轨道平面摩擦力恶化的情况下校准定点位置，从而保持准确的寻址和定位。这样使得机器售后工作变得简单而高效。不需要每次都人工校验编码器对应的卡座距离并在控制后台逐个修改送餐点参数。以下将结合附图对本申请的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能送餐车，其特征在于，包括：/n驱动机构，被配置为能够驱动所述智能送餐车沿轨道运动；/n载具，被配置为能够承载餐品并能够随着所述智能送餐车一起运动；/n定位装置，被配置为能够输出定位结果，所述定位结果能够指示所述智能送餐车是否到达所述轨道上的预定位置；以及/n控制装置，被配置为能够根据所述定位结果控制所述驱动机构，从而控制所述智能送餐车的运动状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能送餐车，其特征在于，包括：
驱动机构，被配置为能够驱动所述智能送餐车沿轨道运动；
载具，被配置为能够承载餐品并能够随着所述智能送餐车一起运动；
定位装置，被配置为能够输出定位结果，所述定位结果能够指示所述智能送餐车是否到达所述轨道上的预定位置；以及
控制装置，被配置为能够根据所述定位结果控制所述驱动机构，从而控制所述智能送餐车的运动状态。


2.根据权利要求1所述的智能送餐车，其特征在于：
在所述预定位置处设置有感应对象；
所述定位装置包括感应装置，所述感应装置被配置为当靠近所述感应对象时能够感应到所述感应对象并输出感应信号。


3.根据权利要求2所述的智能送餐车，其特征在于：
所述感应装置包括霍尔传感器，所述感应对象为磁性物。


4.根据权利要求3所述的智能送餐车，其特征在于：
所述感应对象安装在所述轨道的下方。


5.根据权利要求2所述的智能送餐车，其特征在于，所述定位装置还包括：
计数器，所述定位装置从所述感应装置每接收到一次所述感应信号时，所述计数器加1并输出计数结果；以及
比较器，所述比较器被配置为能够将所述计数器的所述计数结果与预设值进行比较，以对所述智能送餐车的当前位置进行判断。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘天洋，陈娟，
申请(专利权)人：森泉江苏自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31