建筑车辆的障碍物检测装置制造方法及图纸

一种搭载于建筑车辆的障碍物检测装置，所述检测装置包括：TOF方式的距离图像传感器，其能够根据投射光与反射光的时间差来测定障碍物的坐标；以及控制装置，其基于由距离图像传感器测定出的坐标数据和反射光的反射强度来判定障碍物的有无。控制装置在反射强度为阈值(T)以下的情况下不判定为是障碍物。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】建筑车辆的障碍物检测装置
本专利技术涉及建筑车辆的障碍物检测装置。
技术介绍
在压路机中，例如在极力靠近并碾压缘石的情况下，驾驶者一边注视缘石周边的碾压面一边进行驾驶，从而容易疏忽对行进方向的注意。因此，特别是在车辆后退时，容易发生与周围的作业者接触的事故。针对该问题，已知有利用电波或超声波，在一定的距离内检测到人或物体时发出警报的警报装置或自动地使车辆停止的自动停止装置(例如，参照专利文献1～3)。在专利文献1中记载了一种紧急停止装置，其具备搭载于车辆的磁场产生装置、被作业者穿戴的IC标签、检测从IC标签发出的电波的检测装置、以及在检测装置检测到电波时使车辆停止的发动机停止装置。在专利文献2中记载了一种停止系统，其具备搭载于车辆的触发信号输出机构、被作业者穿戴的ID标签、接收ID标签输出的ID编号的接收部、以及在接收部接收到ID编号时使车辆停止的停止机构。在专利文献3中记载了一种超声波式的障碍物检测装置。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016-153558号公报专利文献2：日本特开2017-10483号公报专利文献3：日本特开2006-17496号公报
技术实现思路
专利技术的概要专利技术要解决的课题专利文献1、2的技术需要让作业者穿戴标签，因此在作业者人数多的情况下，存在成本容易高涨的问题，也会发生作业者忘记穿戴标签这样的事态。另外，如果施工现场有雾或有雨、漂浮有水蒸汽或沙尘等，则它们也可能被识别为障碍物，产生尽管没有任何障碍可是却频繁地响起警报、使车辆停止这样的问题。本专利技术是为了解决这样的课题而创作的专利技术，其目的在于提供一种能够减少将水蒸汽或沙尘等误判定为是障碍物这样的情况的、障碍物的检测精度优异的建筑车辆的障碍物检测装置。用于解决课题的方案为了解决上述课题，本专利技术涉及一种搭载于建筑车辆的障碍物检测装置，其特征在于，具备：TOF方式的距离图像传感器，其能够根据投射光与反射光的时间差来测定障碍物的坐标；以及控制装置，其基于由所述距离图像传感器测定出的坐标数据和所述反射光的反射强度来判定障碍物的有无。根据本专利技术，通过使用TOF方式的距离图像传感器，能够提高障碍物的检测精度。也不需要让作业员穿戴标签。而且，来自水蒸汽、沙尘的反射光的反射强度具有比来自固态物的反射光的反射强度低的特性。因此，通过具备基于由距离图像传感器测定出的坐标数据和反射光的反射强度来判定障碍物的有无的控制装置，能够减少将漂浮在空中的水蒸汽、沙尘等微粒物误判定为是障碍物的情况。另外，本专利技术的特征在于，所述控制装置在所述反射强度为阈值以下的情况下，不判定为是障碍物。根据本专利技术，通过将阈值设定为适当的值，能够以简单的结构减少将微粒物误判定为是障碍物的情况。另外，本专利技术的特征在于，所述阈值是基于来自地面的反射光的反射强度得到的值。来自微粒物的反射光的反射强度几乎与来自地面的反射光的反射强度大致相同或为其以下，因此通过将阈值设为基于来自地面的反射光的反射强度得到的值，能够进一步减少将微粒物误判定为是障碍物的情况。专利技术效果根据本专利技术，成为能够减少将水蒸汽或沙尘等误判定为是障碍物这样的情况的、障碍物的检测精度优异的障碍物检测装置。附图说明图1是表示装配于轮胎式压路机的障碍物检测装置的检测范围的说明图，(a)、(b)分别是俯视图、侧视图。图2中，(a)是表示障碍物不存在时的检测范围的侧视图，(b)是有关x-z的坐标图及有关x-反射强度的坐标图。图3中，(a)是表示障碍物存在时的检测范围的侧视图，(b)是有关x-z的坐标图及有关x-反射强度的坐标图。图4中，(a)是表示微粒物存在时的检测范围的侧视图，(b)是有关x-z的坐标图及有关x-反射强度的坐标图。图5是表示障碍物检测装置的实验例的立体图。图6是通过图5的实验例测定出的有关x-反射强度的坐标图，(a)涉及反射强度的修正前的数据，(b)涉及反射强度的修正后的数据。图7是通过图5的实验例测定出的有关x-z的坐标图，(a)涉及反射强度的修正前的数据，(b)涉及反射强度的修正后的数据。图8是通过图5的实验例测定出的有关y-z的坐标图，(a)涉及反射强度的修正前的数据，(b)涉及反射强度的修正后的数据。图9是通过图5的实验例测定出的有关y-x的坐标图，(a)涉及反射强度的修正前的数据，(b)涉及反射强度的修正后的数据。图10是表示本专利技术的障碍物的判定流程的一例的流程图。具体实施方式在图1中，本专利技术的障碍物检测装置1搭载于一边低速行驶一边进行作业的压路机等建筑车辆。图1示出在利用轮胎11进行柏油路面等的碾压的轮胎式压路机10上搭载有障碍物检测装置1的情况。障碍物检测装置1具备能够根据投射光与反射光的时间差来测定障碍物G的坐标的TOF(TimeOfFlight，飞行时间)方式的距离图像传感器(3D距离传感器)2、控制装置3。“距离图像传感器2”距离图像传感器2具备发出红外线等投射光的发光部、接受投射光与物体接触时的反射光的受光部。通过测量从发光部送出红外线至受光部接收反射光为止的时间，由此能够测定对象的位置坐标，能够测定到对象的距离。从距离图像传感器2投射的投射角度例如设计成横向角度为95°、纵向角度(图1(b)所示的符号θ1)为32°且投射截面呈横长矩形形状。图像分辨率例如是横向64像素且纵向16像素这样的总计1024像素。距离图像传感器2以投射光向后退方向斜下方投射的方式安装于轮胎式压路机10的后部的车宽方向中央部。关于障碍物G的检测范围，如果将投射光的投射范围直接设定为检测范围，即如果将车宽方向上的尺寸W设定得比轮胎式压路机10的车宽尺寸宽，则尽管没有碰撞的可能性但是却识别为存在障碍物G，而导致车辆多余地停止。因此，优选车宽方向上的检测范围(图1中由斜线表示)4的尺寸W设定得与轮胎式压路机10的车宽尺寸大致相同。距离图像传感器2能够测定到障碍物G的距离，因此能够根据各像素的测定数据、具体而言根据后述的y数据，而由控制装置3判定在设定为车宽尺寸的检测范围4内是否存在障碍物G。通过这样使用距离图像传感器2，能够将检测范围4的尺寸W在车辆前后方向上确保为恒定。即，能够将检测范围4容易地设定为如图1(a)所示那样在俯视观察下一边设为尺寸为W的大致矩形形状的范围。检测范围4的车辆前后方向上的尺寸L2根据常用的行驶速度而适当设定，在本实施方式中设定为例如3米左右。另外，由于距离图像传感器2的投射光向后退方向斜下方投射，因此俯视观察时的投射光的横向角度θ2成为比95°更大的范围。因此，就形成在轮胎式压路机10的后部两端与检测范围4之间的非检测范围5、5而言，能够将其在车辆前后方向上的距离L3抑制得小。即，能够减小在车辆后部的两侧形成的非检测的死角。“控制装置3”控制装置3基于根据距离图像传感器2测定出的坐标数据和反射光的反射本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种建筑车辆的障碍物检测装置，其是搭载于建筑车辆的障碍物检测装置，其特征在于，具备：/nTOF方式的距离图像传感器，其能够根据投射光与反射光的时间差来测定障碍物的坐标；以及/n控制装置，其基于由所述距离图像传感器测定出的坐标数据和所述反射光的反射强度来判定障碍物的有无。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180523 JP 2018-0986461.一种建筑车辆的障碍物检测装置，其是搭载于建筑车辆的障碍物检测装置，其特征在于，具备：
TOF方式的距离图像传感器，其能够根据投射光与反射光的时间差来测定障碍物的坐标；以及
控制装置，其基于由所述距离图像传感器测定出的坐标数据和所述反射光的反射强度来判定障碍物的有无。

【专利技术属性】
技术研发人员：远藤凉平，
申请(专利权)人：酒井重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP