用于自动驾驶的系统和方法技术方案

本申请涉及用于自动驾驶的系统和方法。所述系统可以接收传感器设备捕获的点云数据。所述系统还可以基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据。所述系统可以进一步处理所述至少两组点云数据。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶的系统和方法
本申请一般涉及用于自动驾驶的系统和方法，尤其涉及用于基于地图信息处理点云数据的系统和方法。
技术介绍
随着微电子和机器人技术的发展，自动驾驶的探索如今已迅速发展。通常，在接收由传感器设备(例如，激光雷达)捕获的点云数据之后，自动驾驶系统可以通过处理点云数据来快速识别周围的目标(例如，其他车辆、障碍物)，并基于与周围目标相关的信息(例如，速度信息、位置信息)确定车辆的行驶路径。然而，在一些情况下，与不同目标(例如，道路上的车辆和位于车辆附近且位于道路外部的障碍物)相关的点云数据可能几乎连接在一起，这可能导致在目标的识别和/或处理中可能发生错误。因此，期望提供用于区分几乎连接在一起的点云数据的系统和方法，从而提高点云数据处理的效率和准确性。
技术实现思路
本申请的一方面涉及用于自动驾驶的系统和方法。所述系统可以包括用于存储一组指令的存储介质和与所属存储介质通信耦合的处理器。所述系统可以接收传感器设备捕获的点云数据；基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及，处理所述至少两组点云数据。在一些实施例中，所述传感器设备可以包括激光雷达设备。在一些实施例中，为了基于与所述点云数据相关的所述地图，将所述点云数据划分为所述至少两组点云数据，所述系统可以进一步将所述点云数据投影到与所述地图对应的二维平面；基于所述地图，识别所述二维平面上的至少一条参考线；以及，基于所述二维平面上的所述至少一条参考线，将所述投影点云数据划分为所述至少两组点云数据。在一些实施例中，所述至少一条参考线可以包括道路边界、车道线和/或人行道中的至少一个。在一些实施例中，为了处理所述至少两组点云数据，对于所述至少两组点云数据中的每一组，所述系统可以进一步对所述组点云数据执行聚合操作；以及基于所述聚合操作，从所述组点云数据中识别至少一个目标。在一些实施例中，为了对所述组点云数据执行所述聚合操作，所述系统可以进一步基于对应于至少两个网格的至少两个点云块，对所述组点云数据执行所述聚合操作。在一些实施例中，所述至少一个目标可以包括车辆、行人、建筑和/或障碍物中的至少一个。在一些实施例中，系统可以进一步基于所述至少一个目标，确定所述车辆的行驶路径；以及，向所述车辆的一个或以上控制组件发送信号，以指示所述车辆遵循所述行驶路径。在一些实施例中，所述地图可以包含厘米级精度或毫米级精度的信息。在一些实施例中，所述点云数据可以由所述传感器设备在车辆的预设范围内捕获。本申请的另一方面涉及一种在计算设备上实现的方法，所述计算设备包括至少一个处理器、至少一个存储介质以及连接到网络的通信平台。所述方法可以包括接收传感器设备捕获的点云数据；基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及，处理所述至少两组点云数据。在一些实施例中，所述传感器设备可以包括激光雷达设备。在一些实施例中，所述基于与所述点云数据相关的所述地图，将所述点云数据划分为所述至少两组点云数据可以包括将所述点云数据投影到与所述地图对应的二维平面；基于所述地图，识别所述二维平面上的至少一条参考线；以及基于所述二维平面上的所述至少一条参考线，将所述投影点云数据划分为所述至少两组点云数据。在一些实施例中，所述至少一条参考线可以包括道路边界、车道线和/或人行道中的至少一个。在一些实施例中，所述处理所述至少两组点云数据可以包括对于所述至少两组点云数据中的每一组，对所述组点云数据执行聚合操作；以及，基于所述聚合操作，从所述组点云数据中识别至少一个目标。在一些实施例中，所述对所述组点云数据执行所述聚合操作可以包括基于对应于至少两个网格的至少两个点云块，对所述组点云数据执行所述聚合操作。在一些实施例中，所述至少一个目标可以包括车辆、行人、建筑和/或障碍物中的至少一个。在一些实施例中，所述方法还包括基于所述至少一个目标，确定所述车辆的行驶路径；以及，向所述车辆的一个或以上控制组件发送信号，以指示所述车辆遵循所述行驶路径。在一些实施例中，所述地图可以包含厘米级精度或毫米级精度的信息。在一些实施例中，所述点云数据可以由所述传感器设备在车辆的预设范围内捕获。本申请的又一方面涉及一种用于自动驾驶的车辆。所述车辆可以包括检测组件、规划组件和控制组件。所述规划组件可以被配置为：接收所述检测组件捕获的点云数据；基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及处理所述至少两组点云数据。在一些实施例中，所述检测组件可以包括激光雷达设备。在一些实施例中，为了基于与所述点云数据相关的所述地图，将所述点云数据划分为所述至少两组点云数据，所述规划组件可以被配置为：将所述点云数据投影到与所述地图对应的二维平面；基于所述地图，识别所述二维平面上的至少一条参考线；以及，基于所述二维平面上的所述至少一条参考线，将所述投影点云数据划分为所述至少两组点云数据。在一些实施例中，所述至少一条参考线可以包括道路边界、车道线和/或人行道中的至少一个。在一些实施例中，为了处理所述至少两组点云数据，所述规划组件可以被配置为：对于所述至少两组点云数据中的每一组，对所述组点云数据执行聚合操作；以及，基于所述聚合操作，从所述组点云数据中识别至少一个目标。在一些实施例中，为了对所述组点云数据执行所述聚合操作，所述规划组件可以被配置为：基于对应于至少两个网格的至少两个点云块，对所述组点云数据组执行所述聚合操作。在一些实施例中，所述至少一个目标可以包括车辆、行人、建筑和/或障碍物中的至少一个。在一些实施例中，所述规划组件还可以被配置为：基于所述至少一个目标，确定所述车辆的行驶路径；以及，向所述车辆的一个或以上控制组件发送信号，以指示所述车辆遵循所述行驶路径。在一些实施例中，其特征在于，所述地图可以包含厘米级精度或毫米级精度的信息。在一些实施例中，所述点云数据可以由所述检测组件在车辆的预设范围内捕获。本申请的又一方面涉及一种用于自动驾驶的系统。所述系统可以包括接收模块、划分模块和处理模块。所述接收模块可以被配置为接收由传感器设备捕获的点云数据。所述划分模块可以被配置为基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据。所述处理模块可以被配置为处理所述至少两组点云数据。本申请的又一方面涉及一种包括可执行指令的非暂时性计算机可读介质。当所述可执行指令由至少一个处理器执行时，所述可执行指令可以指示所述至少一个处理器执行一种方法。所述方法可以包括接收传感器设备捕获的点云数据；基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及，处理所述至少两组点云数据。本申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和相应附图的研究或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本申请的特征可以通过对以下描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶的系统，包括：/n存储介质，用于存储一组指令；以及/n处理器，耦合到所述存储介质通信，以执行所述组指令以：/n接收传感器设备捕获的点云数据；/n基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及/n处理所述至少两组点云数据。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自动驾驶的系统，包括：
存储介质，用于存储一组指令；以及
处理器，耦合到所述存储介质通信，以执行所述组指令以：
接收传感器设备捕获的点云数据；
基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及
处理所述至少两组点云数据。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器设备包括激光雷达设备。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，为了基于与所述点云数据相关的所述地图，将所述点云数据划分为所述至少两组点云数据，所述处理器：
将所述点云数据投影到与所述地图对应的二维平面；
基于所述地图，识别所述二维平面上的至少一条参考线；以及
基于所述二维平面上的所述至少一条参考线，将所述投影点云数据划分为所述至少两组点云数据。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述至少一条参考线包括道路边界、车道线或人行道中的至少一个。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的系统，其特征在于，为了处理所述至少两组点云数据，所述处理器：
对于所述至少两组点云数据中的每一组，
对所述组点云数据执行聚合操作；以及
基于所述聚合操作，从所述组点云数据中识别至少一个目标。


6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，为了对所述组点云数据执行所述聚合操作，所述处理器：
基于对应于至少两个网格的至少两个点云块，对所述组点云数据执行所述聚合操作。


7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述至少一个目标包括车辆、行人、建筑或障碍物中的至少一个。


8.根据权利要求5-7中任一项所述的系统，所述处理器还：
基于所述至少一个目标，确定所述车辆的行驶路径；以及
向所述车辆的一个或以上控制组件发送信号，以指示所述车辆遵循所述行驶路径。


9.根据权利要求1-8中任一项所述的系统，其特征在于，所述地图包含厘米级精度或毫米级精度的信息。


10.根据权利要求1-9中任一项所述的系统，其特征在于，所述点云数据由所述传感器设备在车辆的预设范围内捕获。


11.一种在计算设备上实现的方法，包括至少一个处理器、至少一个存储介质以及连接到网络的通信平台，所述方法包括：
接收传感器设备捕获的点云数据；
基于与所述点云数据相关的地图，将所述点云数据划分为至少两组点云数据；以及
处理所述至少两组点云数据。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述传感器设备包括激光雷达设备。


13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述基于与所述点云数据相关的所述地图，将所述点云数据划分为所述至少两组点云数据包括：
将所述点云数据投影到与所述地图对应的二维平面；
基于所述地图，识别所述二维平面上的至少一条参考线；以及
基于所述二维平面上的所述至少一条参考线，将所述投影点云数据划分为所述至少两组点云数据。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述至少一条参考线包括道路边界、车道线或人行道中的至少一个。


15.根据权利要求11-14中任一项所述的方法，其特征在于，所述处理所述至少两组点云数据包括：
对于所述至少两组点云数据中的每一组，
对所述组点云数据执行聚合操作；以及
基于所述聚合操作，从所述组点云数据中识别至少一个目标。


16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述对所述组点云数据执行所述聚合操作包括：
基于对应于至少两个网格的至少两个点云块，对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：童牧晨玄，江韵，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11