一种基于颜色相似度分割的焊缝区域提取方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于颜色相似度分割的焊缝区域提取方法，包括：步骤10、从焊接视频流中逐帧获取焊接图像；步骤20、对获取的焊接图像进行窄带滤光处理，得到滤光图像；步骤30、根据激光线的颜色特征，利用颜色相似度检测函数提取所述滤光图像的指定颜色区域，得到激光图像；步骤40、对所述激光图像进行平滑和膨胀腐蚀操作，得到平滑图像；步骤50、根据焊缝特征对所述平滑图像进行轮廓提取，得到焊缝区域。本发明专利技术实施例提供的一种基于颜色相似度分割的焊缝区域提取方法和装置，通过对焊接视频流进行实时的窄带滤光处理和颜色相似度检测，快速去除干扰，最后根据焊缝特征提取焊缝区域，快速简便地实现焊缝区域的准确提取。

【技术实现步骤摘要】
一种基于颜色相似度分割的焊缝区域提取方法和装置
本专利技术涉及工业自动检测领域，特别涉及一种基于颜色相似度分割的焊缝区域提取方法和装置。
技术介绍
在现代制造业生产中，焊接是最重要的工艺方法之一，它被广泛地用于机械制造、核工业、石油化工、航空航天等诸多领域。由于信息技术的飞速发展，给焊接这个传统工艺带来了新的革命，目前焊接技术已溶入了计算机、机器人、微电子、激光等众多前沿工业技术，朝着任务规划、过程控制、质量监测智能化、自动化的方向发展。特别是近年来，机器人焊接技术在机械制造业领域得到广泛应用，大大促进了焊接的自动化水平。据不完全统计，在实用的工业机器人中，焊接机器人所占比例超过了50％，采用机器人焊接已经成为焊接自动化的主流发展方向。我国自20世纪90年代中期开始机器人智能化焊接技术研究，智能化焊接主要包括焊接参数的自主规划、焊接位置的自动识别、焊接路径的自主规划、焊接过程的优化控制和焊接质量的自动监控等几个方面，如焊接机器人初始焊接位置的导引、接头形态自动识别、焊缝的自动识别、焊缝跟踪控制等等。在这些智能化焊接技术中，焊缝的精确提取本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于颜色相似度分割的焊缝区域提取方法，其特征在于，包括：/n步骤10、从焊接视频流中逐帧获取焊接图像；/n步骤20、对获取的焊接图像进行窄带滤光处理，得到滤光图像；/n步骤30、根据激光线的颜色特征，利用颜色相似度检测函数提取所述滤光图像的指定颜色区域，得到激光图像；/n步骤40、对所述激光图像进行平滑和膨胀腐蚀操作，得到平滑图像；/n步骤50、根据焊缝特征对所述平滑图像进行轮廓提取，得到焊缝区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于颜色相似度分割的焊缝区域提取方法，其特征在于，包括：
步骤10、从焊接视频流中逐帧获取焊接图像；
步骤20、对获取的焊接图像进行窄带滤光处理，得到滤光图像；
步骤30、根据激光线的颜色特征，利用颜色相似度检测函数提取所述滤光图像的指定颜色区域，得到激光图像；
步骤40、对所述激光图像进行平滑和膨胀腐蚀操作，得到平滑图像；
步骤50、根据焊缝特征对所述平滑图像进行轮廓提取，得到焊缝区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤20中，对获取的焊接图像进行窄带滤光处理，进一步具体为：采用650nm的窄带滤光片对获取的焊接图像进行滤光处理。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述步骤30中，颜色相似度检测函数公式进一步具体为：



其中，I1表示颜色相似度提取后的激光图像，p为滤光图像的像素，dt为H通道[0,25]，S通道[43,255]，V通道[46,255]的红色区域以及H通道[156,180]，S通道[43,255]，V通道[46,255]的紫色区域。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：根据焊缝特征对所述滤波图像进行轮廓提取，得到焊缝区域，具体包括：
利用opencv中的findContours函数在所述滤波图像中提取所有外接矩形；
在所有平行的外接矩形中，找到相邻的三个矩形，所述三个矩形满足：中间的矩形长边的边长小于两端的矩形长边的边长的一半，且所述中间的矩形的最高点和所述两端的矩形的最高点不在一条线上；所述两端的矩形包围的区域即为焊缝区域。


5.一种基于颜色相似度分割的焊缝区域提取装置，其特征在于，包括：图像获取模块、窄带滤光模块、...

【专利技术属性】
技术研发人员：李俊，高银，
申请(专利权)人：泉州装备制造研究所，
类型：发明
国别省市：福建;35