【技术实现步骤摘要】
一种基于虎克铰控制柔锁驱动柔性关节运动的装置
本专利技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种利用柔锁驱动微创手术内窥镜产品的柔性关节运动的装置。
技术介绍
目前柔性关节主要有弹簧本体柔性关节、全方位柔性关节、万向节式柔性关节以及橡胶弹性柔性关节。而各类柔性关节的驱动方式大致可分为气动肌肉式驱动、气动蠕动式驱动、柔锁驱动和功能材料驱动。其中柔锁驱动能够使柔性关节产生多自由度运动，使得柔性关节的柔韧度增加。而当柔性关节通过柔锁驱动来实现运动时，对每一根柔锁拉力的一致性有严格要求，安装过程中很难保证；并且对相对应两根柔锁的前后运动距离也有要求，一般是通过电机来实现精确控制，但是这样做限制了后端结构的设计，使得整体设计很臃肿、不轻巧。另外当我们通过设计后端结构去控制柔锁运动位置时，又无法忽略几根柔锁存在缠线的问题，而不得不去对整体内部结构做设计，增加了设计的难度。因此，亟需本领域技术人员研究出一种基于虎克铰控制柔锁驱动柔性关节运动的装置。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述现有技术中存在的不足，提供了一...
【技术保护点】
1.一种基于虎克铰控制柔锁驱动柔性关节运动的装置，其特征在于：包括操作手柄壳体（1）、柔性关节（2）、柔锁（3）、调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6），所述调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6）均布置于操作手柄壳体（1）内，所述柔性关节（2）与柔锁（3）适配连接，且柔锁（3）一端穿入操作手柄壳体（1）内与调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6）联动配合；/n所述柔锁（3）包括二组，分为前端部柔锁（3a）和后端部柔锁（3b）,且每组柔锁数量为至少四个，其中：/n所述调节组件（4）包括设置于操作手柄壳体（1）一端部的引导管（401）、设置于操...
【技术特征摘要】
1.一种基于虎克铰控制柔锁驱动柔性关节运动的装置，其特征在于：包括操作手柄壳体（1）、柔性关节（2）、柔锁（3）、调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6），所述调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6）均布置于操作手柄壳体（1）内，所述柔性关节（2）与柔锁（3）适配连接，且柔锁（3）一端穿入操作手柄壳体（1）内与调节组件（4）、缓冲组件（5）和后端控制机构（6）联动配合；
所述柔锁（3）包括二组，分为前端部柔锁（3a）和后端部柔锁（3b）,且每组柔锁数量为至少四个，其中：
所述调节组件（4）包括设置于操作手柄壳体（1）一端部的引导管（401）、设置于操作手柄壳体（1）内壁上的第一固定件（402）、设置于操作手柄壳体（1）内壁上的第一调节件（403）和第二调节件（404），所述第一调节件（403）与第二调节件（404）适配连接，所述引导管（401）的轴向中心线与第一固定件（402）轴向中心线的延长线在同一直线上，所述第一固定件（402）外侧壁设置有第一锁卡结构（405），所述第一锁卡结构（405）上卡接有弹簧件（406），所述前端部柔锁（3a）一端依次穿过引导管（401）、弹簧件（406），使得前端部柔锁（3a）在弹簧件（406）内自由前后运动，所述前端部柔锁（3a）适配地连接于第一调节件（403）的前端，所述第二调节件（404）后端与后端部柔锁（3b）适配连接；
所述缓冲模块（5）包括设置于操作手柄壳体（1）内壁上的第二固定件（501），所述第二固定件（501）外侧设置有第二锁卡结构（502），所述第二锁卡结构（502）上卡接有导向管（503），所述后端部柔锁（3b）一端穿过导向管（503），使得后端部柔锁（3b）在导向管（503）内自由前后运动，所述导向管（503）上设置有多个转向偏转点（n1、n2、n3、n4、n5、n6、n7、n8、n9、n10、n11）；
所述后端控制机构（6）包括虎克铰，所述虎克铰包括基座（601）、限位圈（602）和调节杆（603），所述调节杆（603）内腔设置有一内球面（604），并与设置于基座（601）上的外球面（605）适配地卡扣设置，形成一球形关节，使得调节杆（603）围绕基座（...
【专利技术属性】
技术研发人员：秦晓鹏，魏先锋，
申请(专利权)人：南通伊诺精密塑胶导管有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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