用于生成工程机械周围的环境数据的装置及包括其的工程机械制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种环境数据生成装置，其用于生成表示工程机械的周围环境的环境数据。所述环境数据生成装置包括：部件位置数据生成模块，其生成包括所述工程机械的部件的坐标的部件位置数据；环境数据生成模块，其生成表示所述工程机械的周围环境的第一环境数据；以及数据处理模块，其基于所述部件位置数据而除去所述第一环境数据中表示所述工程机械的部件的数据，从而生成表示在所述周围环境中除去了所述工程机械的部件的第二环境数据。

【技术实现步骤摘要】
用于生成工程机械周围的环境数据的装置及包括其的工程机械
本专利技术涉及一种用于生成工程机械周围的环境数据的装置及包括其的工程机械。
技术介绍
在工程机械的自动化中，感知工程机械的周围环境，并利用表示周围环境的环境数据而执行自动控制。这样的环境数据可以通过活用多种传感器来生成，但由于工程机械通常是突出的，因此上述环境数据也可能包括工程机械的部分。因此，为了如预期那样准确地表示工程机械的周围环境，需要在已获取的环境数据中去除表示工程机械的部分的数据。
技术实现思路
技术课题本专利技术所要解决的课题是提供一种用于生成工程机械周围的环境数据的装置，尤其，提供一种用于生成表示在工程机械周围环境中除去工程机械部分的部分的环境数据的装置。技术方案本专利技术的实施例的用于生成表示工程机械的周围环境的环境数据的环境数据生成装置包括：部件位置数据生成模块，其生成包括所述工程机械的部件的坐标的部件位置数据；环境数据生成模块，其生成表示所述工程机械的周围环境的第一环境数据；以及数据处理模块，其基于所述部件位置数据而除本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环境数据生成装置，其用于生成表示工程机械的周围环境的环境数据，所述环境数据生成装置的特征在于，包括：/n部件位置数据生成模块，其生成包括所述工程机械的部件的坐标的部件位置数据；/n环境数据生成模块，其生成表示所述工程机械的周围环境的第一环境数据；以及/n数据处理模块，其基于所述部件位置数据而除去所述第一环境数据中表示所述工程机械的部件的数据，从而生成表示在所述周围环境中除去了所述工程机械的部件的第二环境数据。/n

【技术特征摘要】
20190625 KR 10-2019-00759281.一种环境数据生成装置，其用于生成表示工程机械的周围环境的环境数据，所述环境数据生成装置的特征在于，包括：
部件位置数据生成模块，其生成包括所述工程机械的部件的坐标的部件位置数据；
环境数据生成模块，其生成表示所述工程机械的周围环境的第一环境数据；以及
数据处理模块，其基于所述部件位置数据而除去所述第一环境数据中表示所述工程机械的部件的数据，从而生成表示在所述周围环境中除去了所述工程机械的部件的第二环境数据。


2.根据权利要求1所述的环境数据生成装置，其特征在于，
所述部件位置数据生成模块利用设置在所述工程机械的IMU传感器或角度传感器而计算相对于所述工程机械的基准点的姿势，并利用所述姿势来生成所述位置数据。


3.根据权利要求1所述的环境数据生成装置，其特征在于，
所述部件包括动臂、斗杆及铲斗中的至少一个。


4.根据权利要求1所述的环境数据生成装置，其特征在于，
所述环境数据生成模块利用激光雷达传感器、GPS传感器及摄像机中至少一个来生成第一环境数据。


5.根据权利要求1所述的环境数据生成装置，其特征在于，
所述数据处理模块将包括在所述第一环境数据中的坐标转换为相对于所述工程机械的相对坐标，并从所述第一环境数据中除去在所述第一环境数据中具有与包括在部件位置数据中的坐标相邻的坐标的数据，从而生成所述第二环境数据。


6.根据权利要求1所述的环境数据生成装置，其特征在于，
所述数据处理模块从所述第一环境数据中选择表示位于比所述工程机械的最外廓部件离所述工程机械更近的位置的物体的部分数据，并从所述部分数据中除去表示工程机械的部件的数据，从而生成所述第二环境数据。


7.根据权利要求1所述的环境数据生成装置，其特征在于，
所述数据处理模块基于所述部件位置数据而定义以所述部件为中心的三维区域，并从所述第一环境数据中除去在所述第一环境数据中具有包括在所述三维区域内的位置值的数据，从而生成所述第二环境数据。


8.根据权利要求7所述的环境数据生成装置，其特征在于，
所述三维区域为长方体形态。


9.一种工程机械，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪熙承，金东牧，李熙珍，南亨都，卢致元，李秀俊，
申请(专利权)人：斗山英维高株式会社，佛特尼株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR