【技术实现步骤摘要】
自适应分档控制方法、控制装置及存储介质
本申请属于航空航天
，具体地，涉及一种自适应分档控制方法、控制装置及存储介质。
技术介绍
随着商业航空航天飞行器的场景需求的多样化，商业航天的发展对运载火箭低成本化提出了更高的要求，相比于昂贵的柔性喷管，低成本的姿控喷管得到了更为广泛的应用。由于火箭飞行器飞行过程中质量特性变化大、发动机干扰以及释放前高精度控制要求等因素，通常做法是配有多种不同控制力的姿控喷管或者利用多个推力相同姿控喷管构建不同的控制力，以满足火箭多样化控制力的需求。对于配有多个档位控制力的控制设计常采用分时分段进行控制，即依据火箭特性进行飞行段划分，在各飞行段内选择一种合适的控制力进行控制系统设计，但这种采用单一控制力的控制方法在发动机工作段、大角度调姿段等阶段，难以兼顾抗干扰、快响应以及高精度等要求，因此亟需一种可提供多种控制力同工作达到目前飞行器更高精度控制要求的控制方法。
技术实现思路
本专利技术提出了一种自适应分档控制方法、控制装置及存储介质，旨在解决现有技术中在飞行器飞行任...
【技术保护点】
1.一种自适应分档控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n接收控制通道内控制器的控制力指令并与多个触发器门限值作比较得到多个比较值；/n根据所述多个比较值进行控制力档位判断得到档位状态值；/n根据各控制通道的档位状态值计算得到对应的映射特征量；/n根据所述映射特征量通过映射表得到映射值；/n根据所述映射值确定控制档位。/n
【技术特征摘要】
1.一种自适应分档控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收控制通道内控制器的控制力指令并与多个触发器门限值作比较得到多个比较值；
根据所述多个比较值进行控制力档位判断得到档位状态值；
根据各控制通道的档位状态值计算得到对应的映射特征量；
根据所述映射特征量通过映射表得到映射值；
根据所述映射值确定控制档位。
2.根据权利要求1所述的自适应分档控制方法，其特征在于，还包括：根据预先设定的不同控制力档位的控制力大小确定对应的触发器门限，确定规则为：
其中，uot1为第一个触发器门限值，uoti为第i个触发器门限值，p1为第一档控制力档位的控制力，pi为第i档控制力档位的控制力，λ为比例系数。
3.根据权利要求2所述的自适应分档控制方法，其特征在于，所述λ的取值为0.7到1.3之间。
4.根据权利要求1所述的自适应分档控制方法，其特征在于，所述接收控制通道内控制器的控制力指令并与多个触发器门限值做比较得到多个比较值具体包括：
其中，Ki表示触发器的比较值，u为输入量，uot为触发门限值。
5.根据权利要求1所述的自适应分档控制方法，其特征在于，根据所述多个比较值进行控制力档位判断得到档位状态值，具体包括以下判断规则：
接收各触发器对应的比较值Kc1、Kc2…Kci…Kcimax；其中，i为各触发器的编号，i大于等于1且小于等于imax；imax为触发器的数量；
从Kcimax开始，按编号从大到小的顺序依次将各触发器的比较值Kci与0进行比较；
在Kci不等于0时，令档位状态值等于Kci。
6.根据权利要求1所述的自适应分档控制方法，其特征在于，所述各控制通道包括俯仰控制通道、偏航控制通道以及滚转控制通道。
7.根据权利要求1所述的自适应分档控制方法，其特征在于，所述根据各控制通道的档位状态值计算得到对应的映射特征量，具体计算公式为：
θ＝(Kγ+r)·(2q+1)·(2p+1)+(Kψ+q)·(2p+1)+(Kφ+p)
其中，θ为映射特征量，Kγ、Kψ、分别为滚转控制通道、偏航控制通道以及俯仰控制通道的档位状态值，俯仰控制通道、偏航控制通道以及滚转控制通道三个通道分别有p、q、r个档位。
8.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵长见，宋志国，严大卫，吕瑞，梁卓，涂海峰，葛云鹏，陈喆，姜春旺，杜肖，谭清科，胡骁，李浩，张亚琳，潘彦鹏，王凯旋，李迎博，陈旭东，薛晨琛，杨立杰，谭黎立，李烨，张雪婷，丁禹，赵楠，陈铁凝，郝仁杰，丘岳诗，孟文霞，
申请(专利权)人：中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京;11
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