一种铁路信号机房多功能巡检机器人制造技术

本申请公开了一种铁路信号机房多功能巡检机器人，其包括机器人主体、通信模块、控制单元、供电系统和检测模块,还包括子机器人、子机器人升降装置和导轨；机器人主体起到支撑定位巡检机器人各部件的作用；子机器人升降装置起到升降子机器人的作用；子机器人包括子机器人主体、可见光云台摄像机、独立电源、子机器人定位装置和子机器人驱动装置；可见光云台摄像机可拆卸定位在子机器人主体上，起到采集子机器人周圈图像信息的作用；子机器人定位装置起到定位子机器人的作用，子机器人定位装置在控制单元的控制下有选择的将子机器人定位在子机器人升降装置上或导轨上；导轨起到适时为子机器人的运行导向的作用。

【技术实现步骤摘要】
一种铁路信号机房多功能巡检机器人
本专利技术涉及检测设备
，尤其涉及一种铁路信号机房多功能巡检机器人。
技术介绍
铁路信号机房的例行巡回检查的目的是为了主动掌握系统设备的运行情况；定时定期的循坏检查，能及时发现异常情况和消除设备缺陷，减少事故隐患，确保安全运行。目前，铁路信号机房的设施通常通过人工巡检来完成监测工作；然而，采用人工巡检的方式有以下缺点：一、人工巡检检测质量依赖于工人经验以及责任心、细心程度；二、随着人力成本较高；三、人很难检测出危险气体超标，设备局部过热等安全隐患；四、一旦发生事故，人很难第一吋间到达现场，即使第一吋间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险。所以，采用人工巡检人工检测存在着结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的问题；而使用巡检机器人代替人进行巡检，则可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随吋调配机器人到达指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视。现有技术中的机房巡检机器人一般为两种，一种为行走在机房地面上的轮式巡检机器人，此种巡检机器人灵活度高，不受固定的轨道限制，但成像视野受限；另一种为吊轨式巡检机器人，吊轨式巡检机器人轨道运行可靠，视野广阔但行动轨迹受限。专利号为CN111055259A的中国专利技术专利申请公开了一种巡检机器人，该巡检机器人包括机身、设于机身的升降机构、安装于升降机构的活动端的云台、转动安装于云台的巡检摄像单元，以及安装于机身的底部的移动轮组；云台具有用于驱动巡检摄像单元偏转的第一驱动组件；升降机构可将巡检摄像单元在一定的高度范围内移动，以满足不同高度的机柜的图像信息的采集，满足不同巡检任务对于图像采集的要求，进而实现根据需求灵活的执行不同的巡检任务。上述专利技术专利公开的巡检机器人巡检时其巡检摄像单元获取的画面受限于巡检机器人的结构不可避免的存在大量的拍摄死角，尤其是待巡检的设备单面或多面靠墙且待巡检设备非靠墙一端较高时，死角问题尤为突出，因此容易出现大量区域无法巡检等问题。现有技术中吊轨式巡检机器人虽然能够有效避免待巡检的设备单面或多面靠墙且待巡检设备非靠墙一端较高时的摄像死角问题，但其摄像头在固定的轨道上运动，运动的轨迹比较固定，不能灵活地适应不同巡检任务，同时这类设备对机房的改造较大，安装成本较高。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种铁路信号机房多功能巡检机器人，解决了现有技术中机房巡检机器人拍摄死角大、运动轨迹单一的问题，实现了机房巡检机器人在拍摄死角较少的前提下能够适应不同的巡检任务的技术效果。本申请实施例提供了一种包括机器人主体、通信模块、控制单元、供电系统和检测模块，还包括子机器人、子机器人升降装置和导轨；所述的机器人主体起到支撑定位巡检机器人各部件的作用，其上定位有机器人行走装置、子机器人升降装置以及检测模块；所述的子机器人升降装置固定连接在机器人主体上，起到升降所述的子机器人的作用；所述的子机器人包括子机器人主体、可见光云台摄像机、独立电源、子机器人定位装置和子机器人驱动装置；所述的子机器人主体为子机器人的框架；所述的可见光云台摄像机可拆卸定位在所述的子机器人主体上，起到采集子机器人周圈图像信息的作用；所述的独立电源用于为所述的子机器人的运行供电；所述的子机器人定位装置起到定位所述的子机器人的作用，子机器人定位装置在所述的控制单元的控制下，有选择的将所述的子机器人定位在子机器人升降装置上或导轨上；所述的子机器人定位装置还包括驱动装置，驱动装置起到驱动所述的子机器人沿导轨移动的作用；所述的导轨包括子机器人导轨；所述的子机器人导轨起到在子机器人脱离子机器人升降装置后为子机器人的运行导向的作用；所述的子机器人导轨包括导轨主体和导轨定位装置；所述的子机器人驱动装置用于驱动所述的子机器人的运行，为子机器人的动力组件；所述的导轨主体为钢索或硬质杆；所述的导轨定位装置起到将所述的导轨主体的两端定位在机房墙体上的作用；所述的子机器人导轨的数量为一个或多个。进一步的所述子机器人定位装置包括第一定位装置和第二定位装置；所述的第一定位装置位于所述的子机器人底部与所述的子机器人升降装置接触的位置，起到受控的将所述的子机器人和所述的子机器人升降装置二者组合以及分离的作用；所述的第二定位装置起到将所述的子机器人定位在所述导轨上并驱动所述的子机器人沿所述的导轨移动的作用；所述的第二定位装置包括第二定位装置框架、定位轮和施压轮；所述的第二定位装置框架起到承载所述的定位轮和施压轮的作用，第二定位装置框架与所述的子机器人主体为一体结构；所述的定位轮可转动固定连接在所述的第二定位装置框架上，定位轮的轴向与所述的子机器人的高度方向相互垂直；所述的定位轮还包括驱动装置；所述的驱动装置起到驱动所述的定位轮绕定位轮轴线转动的作用；所述的施压轮起到为所述的定位轮在所述的导轨上转动增加必要的摩擦力的作用；所述的施压轮包括施压轮主体、施压轮弹性元件和施压轮支架；所述的施压轮主体为轮形，施压轮主体的轴向与所述的定位轮的轴向相同，其可转动固定连接在所述的施压轮支架上；所述的施压轮支架滑动定位在所述的第二定位装置框架上，施压轮支架滑动的方向为所述的子机器人的高度方向；所述的施压轮弹性元件定位于所述的施压轮支架和第二定位装置框架之间，起到利用自身弹力将所述的施压轮支架连同其上的施压轮主体压向所述的定位轮进而使所述的定位轮和施压轮主体二者均紧贴所述的导轨的作用；所述的施压轮滑动驱动装置起到在所述的子机器人上下导轨时驱动所述的施压轮支架克服所述的施压轮弹性元件的弹力沿所述的子机器人的高度方向向下滑动的作用。优选的所述子机器人还包括摄像机下放装置；所述的摄像机下放装置固定连接在所述的子机器人主体上，起到将所述的可见光云台摄像机从所述的子机器人主体上下放进而使可见光云台摄像机贴近待巡检设备的作用；所述的摄像机下放装置的结构是卷扬机和可见光云台摄像机定位装置的组合；所述的卷扬机定位在所述的子机器人主体上，卷扬机包括卷扬主体和卷扬绳，卷扬绳一端固定连接在所述的可见光云台摄像机上；所述的可见光云台摄像机可拆卸定位在所述的子机器人主体上；所述的可见光云台摄像机定位装置起到受控的将所述的可见光云台摄像机与所述的子机器人主体组合的作用。优选的所述包括子机器人上下绳装置；所述的导轨还包括临时导轨铺设装置；所述的临时导轨铺设装置包括可收放绳排；所述的可收放绳排定位在所述的子机器人升降装置的顶端，其包括绳头定位装置、导轨绳和导轨绳定位管；所述的导轨绳缠绕在所述的可收放绳排上且导轨绳一端定位在所述的可收放绳排上，另一端设置有绳头定位装置；所述的绳头定位装置的实质为一个夹子，起到受控将所述的导轨绳的一端固定连接在所述的子机器人导轨的导轨主体上任意位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铁路信号机房多功能巡检机器人，包括机器人主体、通信模块、控制单元、供电系统和检测模块，其特征在于，还包括子机器人、子机器人升降装置和导轨；/n所述的机器人主体起到支撑定位巡检机器人各部件的作用，其上定位有机器人行走装置、子机器人升降装置以及检测模块；/n所述的子机器人升降装置固定连接在机器人主体上，起到升降所述的子机器人的作用；/n所述的子机器人包括子机器人主体、可见光云台摄像机、独立电源、子机器人定位装置和子机器人驱动装置；/n所述的子机器人主体为子机器人的框架；/n所述的可见光云台摄像机可拆卸定位在所述的子机器人主体上，起到采集子机器人周圈图像信息的作用；/n所述的独立电源用于为所述的子机器人的运行供电；/n所述的子机器人定位装置起到定位所述的子机器人的作用，子机器人定位装置在所述的控制单元的控制下，有选择的将所述的子机器人定位在子机器人升降装置上或导轨上；/n所述的子机器人定位装置还包括驱动装置，驱动装置起到驱动所述的子机器人沿导轨移动的作用；/n所述的导轨包括子机器人导轨；/n所述的子机器人导轨起到在子机器人脱离子机器人升降装置后为子机器人的运行导向的作用；/n所述的子机器人导轨包括导轨主体和导轨定位装置；/n所述的子机器人驱动装置用于驱动所述的子机器人的运行，为子机器人的动力组件；/n所述的导轨主体为钢索或硬质杆；/n所述的导轨定位装置起到将所述的导轨主体的两端定位在机房墙体上的作用；/n所述的子机器人导轨的数量为一个或多个。/n...

【技术特征摘要】
1.一种铁路信号机房多功能巡检机器人，包括机器人主体、通信模块、控制单元、供电系统和检测模块，其特征在于，还包括子机器人、子机器人升降装置和导轨；
所述的机器人主体起到支撑定位巡检机器人各部件的作用，其上定位有机器人行走装置、子机器人升降装置以及检测模块；
所述的子机器人升降装置固定连接在机器人主体上，起到升降所述的子机器人的作用；
所述的子机器人包括子机器人主体、可见光云台摄像机、独立电源、子机器人定位装置和子机器人驱动装置；
所述的子机器人主体为子机器人的框架；
所述的可见光云台摄像机可拆卸定位在所述的子机器人主体上，起到采集子机器人周圈图像信息的作用；
所述的独立电源用于为所述的子机器人的运行供电；
所述的子机器人定位装置起到定位所述的子机器人的作用，子机器人定位装置在所述的控制单元的控制下，有选择的将所述的子机器人定位在子机器人升降装置上或导轨上；
所述的子机器人定位装置还包括驱动装置，驱动装置起到驱动所述的子机器人沿导轨移动的作用；
所述的导轨包括子机器人导轨；
所述的子机器人导轨起到在子机器人脱离子机器人升降装置后为子机器人的运行导向的作用；
所述的子机器人导轨包括导轨主体和导轨定位装置；
所述的子机器人驱动装置用于驱动所述的子机器人的运行，为子机器人的动力组件；
所述的导轨主体为钢索或硬质杆；
所述的导轨定位装置起到将所述的导轨主体的两端定位在机房墙体上的作用；
所述的子机器人导轨的数量为一个或多个。


2.如权利要求1所述的铁路信号机房多功能巡检机器人，其特征在于，所述的
子机器人定位装置包括第一定位装置和第二定位装置；
所述的第一定位装置位于所述的子机器人底部与所述的子机器人升降装置接触的位置，起到受控的将所述的子机器人和所述的子机器人升降装置二者组合以及分离的作用；
所述的第二定位装置起到将所述的子机器人定位在所述导轨上并驱动所述的子机器人沿所述的导轨移动的作用；
所述的第二定位装置包括第二定位装置框架、定位轮和施压轮；
所述的第二定位装置框架起到承载所述的定位轮和施压轮的作用，第二定位装置框架与所述的子机器人主体为一体结构；
所述的定位轮可转动固定连接在所述的第二定位装置框架上，定位轮的轴向与所述的子机器人的高度方向相互垂直；
所述的定位轮还包括驱动装置；
所述的驱动装置起到驱动所述的定位轮绕定位轮轴线转动的作用；
所述的施压轮起到为所述的定位轮在所述的导轨上转动增加必要的摩擦力的作用；
所述的施压轮包括施压轮主体、施压轮弹性元件和施压轮支架；
所述的施压轮主体为轮形，施压轮主体的轴向与所述的定位轮的轴向相同，其可转动固定连接在所述的施压轮支架上；
所述的施压轮支架滑动定位在所述的第二定位装置框架上，施压轮支架滑动的方向为所述的子机器人的高度方向；
所述的施压轮弹性元件定位于所述的施压轮支架和第二定位装置框架之间，起到利用自身弹力将所述的施压轮支架连同其上的施压轮主体压向所述的定位轮进而使所述的定位轮和施压轮主体二者均紧贴所述的导轨的作用；
所述的施压轮滑动驱动装置起到在所述的子机器人上下导轨时驱动所述的施压轮支架克服所述的施压轮弹性元件的弹力沿所述的子机器人的高度方向向下滑动的作用。


3.如权利要求2所述的铁路信号机房多功能巡检机器人，其特征在于，所述的子机器人还包括摄像机下放装置；
所述的摄像机下放装置固定连接在所述的子机器人主体上，起到将所述的可见光云台摄像机从所述的子机器人主体上下放进而使可见光云台摄像机贴近待巡检设备的作用；
所述的摄像机下放装置的结构是卷扬机和可见光云台摄像机定位装置的组合；
所述的卷扬机定位在所述的子机器人主体上，卷扬机包括卷扬主体和卷扬绳，卷扬绳一端固定连接在所述的可见光云台摄像机上；
所述的可见光云台摄像机可拆卸定位在所述的子机器人主体上；
所述的可见光云台摄像机定位装置起到受控的将所述的可见光云台摄像机与所述的子机器人主体组合的作用。


4.如权利要求2或3所述的铁路信号机房多功能巡检机器人，其特征在于，还包括子机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：张立侠，
申请(专利权)人：王扬，
类型：发明
国别省市：安徽;34