一种基于视觉跟踪的海上风机螺栓组对中方法技术

本发明专利技术公开了一种基于视觉跟踪的海上风机螺栓组对中方法，包括以下步骤：S1、布置对应的安装定位线；S2、精密摄像头的安装布置；S3、粗定位对中安装：通过起重吊机将预装风机安装件吊起，使预装风机安装件一端的装有螺栓组的法兰连接件，与已固定风机安装件的法兰相对应；S4、A线检测并对齐；S5、C线检测并对齐：以A线为旋转轴转动，直到对齐装有螺栓组的法兰连接件的圆周面上的C线和已固定风机安装件的法兰的圆周面上的C线；S6、其它安装定位线检测并对齐。本发明专利技术解决了现有技术中所存在的安装精度低、自动化程度低等问题，利用视觉系统和侧方划线的方式进行螺栓组的定位，不需要后期拆除的部件，安装过程方便。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉跟踪的海上风机螺栓组对中方法
本专利技术涉及一种海工装备
，具体是涉及一种海上风机螺栓组对中方法。
技术介绍
火力、核能等发电方式等受到石油资源、核安全性等问题制约，风能作为新型能源越来越受到关注。海上比陆地风力资源大，因此，世界上多个国家都在海上建立大型的风力发电厂。我国也慢慢进入到海上风电的实际应用阶段，建立了海上风力发电厂。然而，风机机组的安装的准确性决定了风力的发电效率。海上风机安装过程中螺栓组应用非常广泛，比如风机叶片与基座、塔筒的上下部等。由于风机部件质量中，海上工况复杂，而螺栓组安装要求精度高，安装过程中螺栓组的对中问题是吊装技术的关键。因此，如何设计出螺栓组高精度的对中检测及控制系统对海上风电安装是非常重要的。
技术实现思路
为了克服上述之不足，本专利技术的目的在于提供一种定位精准、安装方便的基于视觉跟踪的海上风机螺栓组对中方法。为解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案是：一种基于视觉跟踪的海上风机螺栓组对中方法，包括以下步骤：S1、布置对应的安装定位线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于视觉跟踪的海上风机螺栓组对中方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、布置对应的安装定位线：将预装风机安装件的一端与装有螺栓组的法兰连接件固定连接，在装有螺栓组的法兰连接件和已固定风机安装件的法兰进行对中安装前，需要先在装有螺栓组的法兰连接件的圆周面上和已固定风机安装件的法兰的圆周面上分别对应布置多条间隔分布的安装定位线，其中，至少有两条安装定位线在装有螺栓组的法兰连接件的圆周面上对称分布，使两条安装定位线的位置点处在装有螺栓组的法兰连接件的直径沿伸线上，将这两条安装定位线称为A线和C线；/nS2、精密摄像头的安装布置：将至少三个精密摄像头安装固定在装有螺栓组的法兰连接件的周边，精...

【技术特征摘要】
1.一种基于视觉跟踪的海上风机螺栓组对中方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、布置对应的安装定位线：将预装风机安装件的一端与装有螺栓组的法兰连接件固定连接，在装有螺栓组的法兰连接件和已固定风机安装件的法兰进行对中安装前，需要先在装有螺栓组的法兰连接件的圆周面上和已固定风机安装件的法兰的圆周面上分别对应布置多条间隔分布的安装定位线，其中，至少有两条安装定位线在装有螺栓组的法兰连接件的圆周面上对称分布，使两条安装定位线的位置点处在装有螺栓组的法兰连接件的直径沿伸线上，将这两条安装定位线称为A线和C线；
S2、精密摄像头的安装布置：将至少三个精密摄像头安装固定在装有螺栓组的法兰连接件的周边，精密摄像头用以对安装定位线进行检测，其中两个精密摄像头分别称为A线检测精密摄像头、C线检测精密摄像头；
S3、粗定位对中安装：通过起重吊机将预装风机安装件吊起，使预装风机安装件一端的装有螺栓组的法兰连接件，与已固定风机安装件的法兰相对应；
S4、A线检测并对齐：粗定位结束后，利用A线检测精密摄像头对A线进行检测，并将检测信号反馈给控制器，由控制器驱动调姿系统进行运动，调姿系统带动装有螺栓组的法兰连接件位置移动，直到对齐装有螺栓组的法兰连接件的圆周面上的A线和已固定风机安装件的法兰的圆周面上的A线；
S5、C线检测并对齐：启动C线检测精密摄像头对C线进行检测，并将检测信号反馈给控制器，由控制器驱动调姿系统进行运动，调姿系统带动装有螺栓组的法兰连接件，以A线为旋转轴转动，直到对齐装有螺栓组的法兰连接件的圆周面上的C线和已固定风机安装件的法兰的圆周面上的C线；
S6、其它安装定位线检测并对齐：启动A线检测精密摄像头和C线检测精密摄像头以外的其它精密摄像头，对A线和C线以外的其它安装定位线进行检测，一个精密摄像头只能检测一条安装定位线，并将检测信号反馈给控制器，由控制器驱动调姿系统进行运动，调姿系统带动装有螺栓组的法兰连接件，以A线和C线所在的位置点...

【专利技术属性】
技术研发人员：张永康，邓宇，高航，何炎平，霍小剑，郑和辉，薛驰，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44