一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架制造技术

本实用新型专利技术公开了一种车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，包括标定架和参考目标用的参考路锥，所述标定架设置在车辆的前方，并且宽度可手动调整大小，所述参考路锥摆放在标定架内侧的四个角落。本实用新型专利技术提供的标定实验架，使用标准构件，制作简单，调节准确快捷，具备极强的灵活性，可以满足任意道路宽度设置，满足任意车型标定的研发测试。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架
本技术公开了一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，涉及车载设备试验装置

技术介绍
目前，视觉传感器及机器视觉技术被广泛应用到了各类先进辅助驾驶系统中。其中，行车环境的感知是基于机器视觉的先进辅助驾驶系统的重要组成部分之一。行车环境的感知主要是依靠视觉技术感知车辆行驶时的道路信息、路况信息和驾驶员状态，为辅助驾驶系统提供决策所必需的基础数据。为了使车载视觉系统有效发挥，对车载摄像头参数的准确标定是车辆自主驾驶中本车定位和图像处理的重要基础。所以车载双目相机的标定非常重要，而传统的标定工具通常比较笨重庞大，携带不便，而且需要多组测量数据匹配，最后在测量过程中还需要固定标定架的位置。
技术实现思路
本技术针对上述
技术介绍
中的缺陷，提供一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，结构简单，使用方便。为实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，包括一个标定架和四个参考路锥，所述的标定架包括4根1000mm长的第一木条和1根750mm长的第二木条，所述第一木条和第二木条依次拼接成横向长条，所述的横向长条上滑动连接2个垂直的第三木条，所述参考路锥放置在标定架内侧的四个角落。进一步的，所述的第一木条和第二木条之间通过U型卡扣连接。进一步的，4根所述的第一木条依次相连，第二木条连接在其任意一端。进一步的，所述的第三木条与横向长条之间通过T型卡扣连接，T型卡扣中部呈空心状，分别套接于第三木条与横向长条上。进一步的，所述的第三木条的规格为15*15*100mm。进一步的，所述参考路锥包括正方形底座和设置在其中央上方的圆锥体，所述圆锥体底部直径小于底座边长。进一步的，所述圆锥体的高为50mm，底座的规格为300*300mm。有益效果：本技术提供的测试实验架，使用标准构件，制作简单，调节准确快捷，拆卸方便，具备极强的灵活性，此实验架携带安装方便，并且标定时的宽度可随需要调整，对于研发车道线检测项目的实用性很高。附图说明图1本技术的结构示意图；图2本技术的俯视图；图3本技术的底板U型卡槽摆放示意图。具体实施方式下面结合附图对技术方案的实施作进一步的详细描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。如图1~3所示，一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，包一个标定架1和四个参考路锥2，所述的标定架1包括4根1000mm长的第一木条3和1根750mm长的第二木条4，所述第一木条3和第二木条4依次拼接成横向长条，所述的横向长条上滑动连接2个垂直的第三木条5，所述参考路锥2放置在标定架1内侧的四个角落。所述的第一木条3和第二木条4之间通过U型卡扣6连接。4根所述的第一木条3依次相连，第二木条4连接在其任意一端。所述的第三木条5与横向长条之间通过T型卡扣7连接，T型卡扣7中部呈空心状，分别套接于第三木条5与横向长条上。所述的第三木条5的规格为15*15*100mm。所述参考路锥2包括正方形底座21和设置在其中央上方的圆锥体22，所述圆锥体22底部直径小于底座21边长。所述圆锥体22的高为50mm，底座21的规格为300*300mm。本技术采用以下方法进行标定检测；第一步：将测试车辆开至车道线中间位置，车辆中轴线与车道线平行。第二步：启动车道线系统板并打开屏幕录制软件。第三步：将四个参考路锥摆放为两两一组，在图像上呈现为左右底角各一个参考路锥，其余两个参考路锥摆放在从左右底角出发衍射出的与车辆中轴线平的直线上，具体过程为：检测时，首先观察参考路锥在左目镜头里的位置，保证摆放的两个参考路锥始终保持在同一水平线并保持间距为3.75米，沿着与车道线平行或垂直方向小范围同时移动两个参考路锥，直到两个参考路锥的标记位置在左目图像里位置为在图像的两个底角时，即确定了底角两个参考路锥的摆放位置。记录两个参考路锥距离左右车道线的距离，直到顶角的两个参考路锥在镜头里位置显示在图片的中间（大约50米），保证顶角两个路障与底角的两个距离左右车道线相同，即确定了顶角两个路障的位置。确定完位置后，开始拍摄照片。第四步：参数测量。需测量的参数有摄像头盲区的距离（摄像头到底角两个路障的距离），镜头的高度（镜头正中间与地面水平面的垂直距离）。第五步：在拍摄好的图片上选取在路障上标记的点，记录四个参考路锥的标记点在图像中的坐标位置；计算左右两条车道线在图像无穷远处的交点坐标。车载双目立体视觉车道线标定的第一步，也是最重要的一步，就是找到路锥在镜头里面的最佳位置，通过两侧的滑杆来调整标定架的位置，角度来使路锥位于左目镜头图像画面的左右两个底角，然后根据视觉图像处理，算法软件等的应用，可以轻松设计，验证和评估实验的视觉系统，特别适合工厂或研发单位立体视觉车道线标定开发工程师，研究机构展开机器视觉教学和科研，系统开发前期的评估和开发工作。本技术双目立体视觉车道线标定实际上是采用图像处理、模式识别和计算机立体视觉技术，通过在车辆安置双目摄像镜头并在车载系统中增加智能视频分析和车道线检测跟踪模块，借助计算机强大的数据处理能力过滤掉照片画面无用的或干扰信息，分析提取视频源中关键有用的信息，对车道线进行检测跟踪，为驾驶员提供道路弯道信息及车辆偏离警报。本技术提供的测试实验架，使用标准构件，制作简单，调节准确快捷，具备极强的灵活性，此实验架携带安装方便，并且标定时的宽度可随需要调整，对于研发车道线检测项目的实用性很高。以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，其特征在于，包一个标定架和四个参考路锥，所述的标定架包括4根1000mm长的第一木条和1根750mm长的第二木条，所述第一木条和第二木条依次拼接成横向长条，所述的横向长条上滑动连接2个垂直的第三木条，所述参考路锥放置在标定架内侧的四个角落。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，其特征在于，包一个标定架和四个参考路锥，所述的标定架包括4根1000mm长的第一木条和1根750mm长的第二木条，所述第一木条和第二木条依次拼接成横向长条，所述的横向长条上滑动连接2个垂直的第三木条，所述参考路锥放置在标定架内侧的四个角落。


2.根据权利要求1所述的一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，其特征在于，所述的第一木条和第二木条之间通过U型卡扣连接。


3.根据权利要求1所述的一种用于车载双目立体视觉车道线检测的标定实验架，其特征在于，4根所述的第一木条依次相连，第二木条连接在其任意一端。


4.根据权利要求1所述的一种用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：田锋伟，骆伟，
申请(专利权)人：昆山伟宇慧创智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32