一种高精地图的构建方法及装置制造方法及图纸

公开了一种高精地图的构建方法、装置、计算机可读存储介质和电子设备，该方法根据相机采集的至少一帧图像和所述相机的内部参数，获取像素坐标和空间坐标的球面成像模型；获取所述图像对应的第一灰度图像；根据所述球面成像模型、所述第一灰度图像和第一相机位姿，获取第二相机位姿和地图点；根据所述第二相机位姿和地图点，构建高精地图。本申请提供的技术方案通过球面成像模型表示相机的成像过程，并基于图像的灰度来进行高精地图的构建，可以有效改善高精地图的构建效率。

【技术实现步骤摘要】
一种高精地图的构建方法及装置
本申请涉及电子地图
，且更具体地，涉及一种高精地图的构建方法及装置。
技术介绍
高精地图在自动驾驶的定位和规划中扮演着重要的角色，在进行高精地图的构建时通常会采用即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)算法。目前在采用SLAM算法构建高精地图时，多采用针孔成像模型表示相机的成像过程，而针孔成像模型的成像原理限制了相机的视角，从而在构建高精地图时，通常需要在多个运动方向采集多视角的图像，并对图像进行处理才能得到较为准确的高精地图，因此高精地图的构建效率不高。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种高精地图的构建方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其通过球面成像模型表示相机的成像过程，并基于图像的灰度来进行高精地图的构建，可以有效改善高精地图的构建效率。根据本申请的一个方面，提供了一种高精地图的构建方法，包括：根据相机采集的至少一帧图像和所述相机的内部参数，获取像素坐标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高精地图的构建方法，包括：/n根据相机采集的至少一帧图像和所述相机的内部参数，获取像素坐标和空间坐标的球面成像模型；/n获取所述图像对应的第一灰度图像；/n根据所述球面成像模型、所述第一灰度图像和第一相机位姿，获取第二相机位姿和地图点；/n根据所述第二相机位姿和地图点，构建高精地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种高精地图的构建方法，包括：
根据相机采集的至少一帧图像和所述相机的内部参数，获取像素坐标和空间坐标的球面成像模型；
获取所述图像对应的第一灰度图像；
根据所述球面成像模型、所述第一灰度图像和第一相机位姿，获取第二相机位姿和地图点；
根据所述第二相机位姿和地图点，构建高精地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据相机采集的至少一帧图像和所述相机的内部参数，获取像素坐标和空间坐标的球面成像模型，包括：
通过鱼眼相机采集至少一帧鱼眼图像；
根据所述鱼眼图像和所述鱼眼相机的内部参数，获取像素坐标和空间坐标间的球面成像模型。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述根据所述球面成像模型、所述第一灰度图像和第一相机位姿，获取第二相机位姿和地图点前，还包括：
获取相机的定位信息；
根据所述相机的定位信息获取第一相机位姿。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述球面成像模型、所述第一灰度图像和第一相机位姿，获取第二相机位姿和地图点，包括：
在所述第一灰度图像中确定第二灰度图像，并确定所述第二灰度图像携带的成熟点；
根据所述球面成像模型、所述第二灰度图像、所述第二灰度图像的第一相机位姿和所述成熟点，获取第二相机位姿和地图点。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述在所述第一灰度图像中确定第二灰度图像，并确定所述第二灰度图像携带的成熟点，包括：
获取第三灰度图像；
在所述第一灰度图像中确定第二灰度图像，并在所述第二灰度图像中选取一帧第四灰度图像；
确定所述第四灰度图像携带的成熟点、未成熟点和所述未成熟点的逆深度分布；
根据所述第三灰度图像更新所述未成熟点的逆深度分布；
若所述第三灰度图像和所述第四灰度图像满足预设条件，则将所述第三灰度图像确定为所述第一灰度图像中新的第二灰度图像，在所述第三灰度图像中选取新的未成熟点，并将深度收敛的未成熟点确定为新的成熟点。

【专利技术属性】
技术研发人员：杨帅，
申请(专利权)人：北京地平线机器人技术研发有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11