视差图校正方法、装置、终端及计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种视差图校正方法、装置、终端及计算机可读介质，该方法包括：获取待校正的视差图以及用于生成视差图的基准视图；提取基准视图中目标物的轮廓；根据视差图中与轮廓对应的各个像素点及其相邻像素点的视差值之差，判断视差图中与轮廓对应的各个像素点是否为起始误差点；对于任意一个像素点，当判断出该像素点为起始误差点时，检测与起始误差点位于同一行的边界误差点的位置；获取与边界误差点位于同一行，且位于边界误差点背离起始误差点一侧的预设数量的像素点的视差值，并根据预设数量的像素点的视差值对起始误差点、边界误差点以及位于起始误差点和边界误差点之间的像素点的视差值进行校正。本发明专利技术校正了形成视差图时产生的失真。

【技术实现步骤摘要】
视差图校正方法、装置、终端及计算机可读介质
本专利技术涉及图像处理领域，具体涉及一种视差图校正方法、装置、终端及计算机可读介质。
技术介绍
双目立体匹配一直是双目视觉的研究热点，双目相机拍摄同一场景的左、右两幅视点图像，运用立体匹配算法获取视差图，进而获取深度图。而深度图的应用范围非常广泛，由于其能够记录场景中物体距离摄像机的距离，可以用以测量、三维重建、以及虚拟视点的合成等。然而，利用左、右两幅视点图像获取视差图的过程中，左、右两幅视点图中目标轮廓处的信息不一致会导致视差图产生畸变，严重影响双目视觉的应用。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提出了一种视差图校正方法、装置、终端及计算机可读介质。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种视差图校正方法，其中，所述方法包括：获取待校正的视差图以及用于生成所述视差图的基准视图；提取所述基准视图中目标物的轮廓；根据所述视差图中与所述轮廓对应的各个像素点及其相邻像素点的视差值之差，判断所述视差图中与所述轮廓对应的各个像素点是否为起始误差点；对于任意一个像素点，当判断出该像素点为所述起始误差点时，检测与所述起始误差点位于同一行的边界误差点的位置；获取与所述边界误差点位于同一行，且位于所述边界误差点背离所述起始误差点一侧的预设数量的像素点的视差值，并根据所述预设数量的像素点的视差值对所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的像素点的视差值进行校正。可选地，所述根据所述视差图中与所述轮廓对应的各个像素点及其周围像素点的视差值之差，判断与所述轮廓对应的各个像素点是否为起始误差点，包括：对于所述视差图中与所述轮廓对应的任一像素点，从所述视差图中提取与该像素点对应的第一视差值、位于该像素点一侧的相邻像素点所对应的第二视差值以及位于该像素点另一侧的相邻像素点所对应的第三视差值；其中，位于该像素点一侧的相邻像素点以及位于该像素点另一侧的相邻像素点均与该像素点位于同一行；判断所述第二视差值与所述第一视差值之差是否小于预设阈值、以及所述第三视差值与所述第一视差值之差是否小于所述预设阈值；当所述第二视差值与所述第一视差值之差小于预设阈值，且所述第三视差值与所述第一视差值之差小于预设阈值时，确定该像素点为起始误差点。可选地，所述检测与所述起始误差点位于同一行的边界误差点的位置，包括：以所述起始误差点为起点，沿预设方向，从所述视差图中依次提取与所述起始误差点位于同一行的像素点的视差值；对于每次提取的视差值，判断该视差值与所述起始误差点对应的第一视差值之差是否大于预设阈值；若该视差值与所述起始误差点对应的第一视差值之差大于预设阈值，以该视差值所对应的像素点作为边界误差点。可选地，所述根据所述预设数量的像素点的视差值对所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的像素点的视差值进行校正，包括：从所述视差图中提取所述预设数量的像素点所对应的视差值；计算所述预设数量的像素点所对应的视差值的平均值；以所述平均值替换所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的各像素点的视差值。本专利技术还提供一种视差图校正装置，其中，所述装置包括：获取模块、提取模块、判断模块、检测模块以及校正模块；所述获取模块用于获取待校正的视差图以及用于生成所述视差图的基准视图；所述提取模块用于提取所述基准视图中目标物的轮廓；所述判断模块用于根据所述视差图中与所述轮廓上各个像素点及其周围像素点所对应的视差值之差，判断所述轮廓上各个像素点是否为起始误差点；对于任意一个像素点，所述检测模块用于当判断出该像素点为所述起始误差点时，检测与所述起始误差点位于同一行的边界误差点的位置；所述校正模块用于获取与所述边界误差点位于同一行，且位于所述边界误差点背离所述起始误差点一侧的预设数量的像素点的视差值，并根据所述预设数量的像素点的视差值对所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的像素点的视差值进行校正。可选地，所述判断模块包括：第一提取单元以及第一判断单元；对于所述轮廓上的任一像素点，所述第一提取单元用于从所述视差图中提取与该像素点对应的第一视差值、位于该像素点一侧的像素点所对应的第二视差值以及位于该像素点另一侧的像素点所对应的第三视差值；其中，位于该像素点一侧的像素点以及位于该像素点另一侧的像素点均与该像素点位于同一行；所述第一判断单元用于根据所述第一视差值、所述第二视差值、所述第三视差值以及预设阈值判断该像素点是否为起始误差点；当所述第二视差值与所述第一视差值之差小于预设阈值，且所述第三视差值与所述第一视差值之差小于预设阈值时，确定该像素点为起始误差点。可选地，所述检测模块包括：第二提取单元以及第二判断单元；所述第二提取单元用于以所述起始误差点为起点，沿预设方向，从所述视差图中依次提取与所述起始误差点位于同一行的像素点所对应的视差值；对于每次提取的视差值，所述第二判断单元用于判断该视差值与第一视差值之差是否大于预设阈值；若该视差值与第一视差值之差大于预设阈值，停止提取视差值，并以该视差值所对应的像素点作为边界误差点。可选地，所述校正模块包括：第三提取单元、计算单元以及校正单元；所述第三提取单元用于从所述视差图中提取所述预设数量的像素点所对应的视差值；所述计算单元用于计算所述预设数量的像素点所对应的视差值的平均值；所述校正单元用于以所述平均值替换所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的像素点的视差值。本专利技术还提供一种终端，其中，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储有计算机执行指令；至少一个所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述终端执行上述的视差图校正方法。本专利技术还提供一种计算机可读介质，其中，所述计算机可读介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述的视差图校正方法。附图说明附图是用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1为本专利技术实施例提供的视差图校正方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的误差点位置的示意图；图3为本专利技术实施例提供的判断像素点是否为起始误差点的流程图；图4为本专利技术实施例提供的检测边界误差点的流程图；图5为本专利技术实施例提供的视差图校正装置的电子设备示意图；图6示出了本专利技术实施例提供的执行视差图校正方法的电子设备的硬件结构的示意图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视差图校正方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待校正的视差图以及用于生成所述视差图的基准视图；/n提取所述基准视图中目标物的轮廓；/n根据所述视差图中与所述轮廓对应的各个像素点及其相邻像素点的视差值之差，判断所述视差图中与所述轮廓对应的各个像素点是否为起始误差点；/n对于任意一个像素点，当判断出该像素点为所述起始误差点时，检测与所述起始误差点位于同一行的边界误差点的位置；/n获取与所述边界误差点位于同一行，且位于所述边界误差点背离所述起始误差点一侧的预设数量的像素点的视差值，并根据所述预设数量的像素点的视差值对所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的像素点的视差值进行校正。/n

【技术特征摘要】
1.一种视差图校正方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待校正的视差图以及用于生成所述视差图的基准视图；
提取所述基准视图中目标物的轮廓；
根据所述视差图中与所述轮廓对应的各个像素点及其相邻像素点的视差值之差，判断所述视差图中与所述轮廓对应的各个像素点是否为起始误差点；
对于任意一个像素点，当判断出该像素点为所述起始误差点时，检测与所述起始误差点位于同一行的边界误差点的位置；
获取与所述边界误差点位于同一行，且位于所述边界误差点背离所述起始误差点一侧的预设数量的像素点的视差值，并根据所述预设数量的像素点的视差值对所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的像素点的视差值进行校正。


2.根据权利要求1所述的视差图校正方法，其特征在于，所述根据所述视差图中与所述轮廓对应的各个像素点及其周围像素点的视差值之差，判断与所述轮廓对应的各个像素点是否为起始误差点，包括：
对于所述视差图中与所述轮廓对应的任一像素点，从所述视差图中提取与该像素点对应的第一视差值、位于该像素点一侧的相邻像素点所对应的第二视差值以及位于该像素点另一侧的相邻像素点所对应的第三视差值；其中，位于该像素点一侧的相邻像素点以及位于该像素点另一侧的相邻像素点均与该像素点位于同一行；
判断所述第二视差值与所述第一视差值之差是否小于预设阈值以及所述第三视差值与所述第一视差值之差是否小于所述预设阈值；
当所述第二视差值与所述第一视差值之差小于预设阈值，且所述第三视差值与所述第一视差值之差小于预设阈值时，确定该像素点为起始误差点。


3.根据权利要求1所述的视差图校正方法，其特征在于，所述检测与所述起始误差点位于同一行的边界误差点的位置，包括：
以所述起始误差点为起点，沿预设方向，从所述视差图中依次提取与所述起始误差点位于同一行的像素点的视差值；
对于每次提取的视差值，判断该视差值与所述起始误差点对应的第一视差值之差是否大于预设阈值；
若该视差值与所述起始误差点对应的第一视差值之差大于预设阈值，以该视差值所对应的像素点作为边界误差点。


4.根据权利要求1所述的视差图校正方法，其特征在于，所述根据所述预设数量的像素点的视差值对所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的像素点的视差值进行校正，包括：
从所述视差图中提取所述预设数量的像素点所对应的视差值；
计算所述预设数量的像素点所对应的视差值的平均值；
以所述平均值替换所述起始误差点、所述边界误差点以及位于所述起始误差点和所述边界误差点之间的各像素点的视差值。


5.一种视差图校正装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块、提取模块、判断模块、检测模块以及校正模块；
所述获取模块用于获取待校正的视差图以及用于生成所述视差图的基准视图；

【专利技术属性】
技术研发人员：孙一郎，侯一凡，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，北京京东方光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11