驻车管理系统、车辆控制装置以及管制中心制造方法及图纸

本发明专利技术解决在自动代客泊车时在不考虑车辆的大小等各要素的情况下某些车辆无法驻车或者无法在停车场内通行的问题。本发明专利技术的驻车管理系统具备：目标驻车位置决定部，其根据各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置、自身车辆的大小来决定目标驻车位置；路径生成部，其生成从入口到目标驻车位置为止的引导路径；以及车辆控制部，其按照生成的引导路径来自动驾驶自身车辆，路径生成部具备：路径候选生成部，其根据入口或出口的位置来生成从入口到目标驻车位置为止的路径候选；以及反打点生成部，其在路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据各驻停车辆的大小和位置以及自身车辆的大小和最小回转半径判断自身车辆可以通过在反打点上进行反打而在路径候选上通行时，将路径候选决定为引导路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驻车管理系统、车辆控制装置以及管制中心
本专利技术涉及实现将车辆自动引导驾驶到停车场的空闲驻车划区的所谓的自动代客泊车的驻车管理系统以及构成该系统的车辆控制装置和管制中心。
技术介绍
以往有将到停车场内的空闲驻车区块的路径通知给驾驶员的停车场内引导系统。例如，在专利文献1的摘要中记载有一种停车场内引导系统，其“检测停车场内的多个空闲驻车区块，从检测到的空闲驻车区块当中选定要引导该车辆的空闲驻车区块。将到选定好的空闲驻车区块K的路径P与停车场内的道路地图一起显示在路径引导板上”，以“实现能在不对车辆的驾驶员造成负担的情况下将进入停车场的车辆顺畅地引导至空闲驻车区块的停车场内引导系统”，揭示了一种通过停车场的道路地图和车内的画面等将到选定好的空闲驻车区块的路径传达给驾驶员的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2001-222799号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题根据上述专利文献1，通过向进入停车场的车辆的驾驶员传达到空闲驻车区块的路径，能够减轻驾驶员寻找空闲驻车区块(也称为“空闲驻车空间”)的负担。然而，在专利文献1中，是在不考虑车辆的大小、最小回转半径等各要素的情况下选定空闲驻车区块和路径，因此，在车辆较大的时候等，存在无法在指定的路径上通行或者无法停驻至指定的空闲驻车区块的情况。尤其是在移动至指定的空闲驻车区块而不依靠驾驶员的驾驶的自动代客泊车当中采用专利文献1的技术的情况下，若车辆较大，则有时无法在指定的路径上通行或者无法停驻至指定的空闲驻车区块，该车辆成为引起停车场内的拥堵的主要原因。因此，本专利技术的目的在于提供一种即便在通过自动代客泊车来停驻至空闲驻车区块的情况下也能选定考虑了车辆的各要素的恰当的空闲驻车区块和移动路径的驻车管理系统、车辆控制装置以及管制中心。解决问题的技术手段为了解决上述问题，本专利技术的驻车管理系统具备：驻停车辆数据库，其记录有停车场内的各驻停车辆的大小和位置；停车场地图数据库，其记录有停车场内的各驻车区块的位置和大小、空闲驻车空间的位置、各通道的位置和道宽、停车场的入口和出口的位置；车辆各要素数据库，其记录有自身车辆的大小和最小回转半径；目标驻车位置决定部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小来决定目标驻车位置；路径生成部，其生成所述入口起到所述目标驻车位置为止的引导路径或者所述自身车辆的驻车位置起到所述出口为止的引导路径；以及车辆控制部，其按照该路径生成部生成的引导路径来自动驾驶所述自身车辆，所述路径生成部具备：路径候选生成部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的入口或出口的位置来生成所述入口起到所述目标驻车位置为止的路径候选或者所述自身车辆的驻车位置起到所述出口为止的路径候选；以及反打点生成部，其在该路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据从所述驻停车辆数据库获取到的各驻停车辆的大小和位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小和最小回转半径判断所述自身车辆可以通过在所述反打点上进行反打而在所述路径候选上通行时，将所述路径候选决定为引导路径。专利技术的效果根据本专利技术，可以根据车辆各要素来决定目标驻车位置，而且可以根据车辆各要素在到目标驻车位置或停车场出口的引导路径上设定反打点、使车辆按照该引导路径自动驾驶。由此，能够抑制自动驾驶下的入库时或出库时的自身车辆停止造成的拥堵的发生，而且能提高停车场的利用效率。附图说明图1为表示实施例1的驻车管理系统的功能块的图。图2为说明将自身车辆引导至目标驻车位置为止的次序的流程图。图3为表示将停车场的边缘作为目标驻车位置的情况下的引导路径算出例的图。图4为表示将停车场的边缘作为目标驻车位置的情况下的引导路径算出例的图。图5为表示在停车场内的狭窄通道上通行的情况下的引导路径算出例的图。图6为表示在较小的停车场内驻车的情况下的引导路径算出例的图。图7为说明将自身车辆引导至停车场出口为止的次序的流程图。图8为表示实施例2的驻车管理系统的功能块的图。具体实施方式下面，使用附图，对本专利技术的驻车管理系统的实施例进行说明。实施例1首先，使用图1至图7，对本专利技术的驻车管理系统的实施例1进行说明。图1为本实施例的驻车管理系统的功能框图。如此处所示，本实施例的驻车管理系统由管制中心1和车辆控制装置2构成，从管制中心1向车辆控制装置2发送停车场内的地图信息和驻停车辆信息，车辆控制装置2根据这些信息来决定目标驻车位置，而且生成到目标驻车位置或停车场出口的引导路径，实现遵循该引导路径的自动驾驶。此处，管制中心1可设置在停车场附近，也可设置在远处。此外，车辆控制装置2搭载于车辆上。再者，管制中心1和车辆控制装置2各自具体为由CPU等运算装置、半导体存储器等主存储装置、硬盘等辅助存储装置以及通信装置等硬件构成的计算机。于是，运算装置一边参考辅助存储装置中记录的数据库一边执行已加载到主存储装置中的程序，由此来实现后文叙述的各功能，但下面是在酌情省略这样的公知技术的情况下来进行说明。管制中心1向车辆控制装置2提供用于执行停车场内的自动驾驶所需的数据，如图1所示，由驻停车辆数据库11、停车场地图数据库12以及收发部13构成。驻停车辆数据库11记录有停车场内驻停的各车辆的大小、驻车位置等。此外，停车场地图数据库12记录有包括停车场内的各驻车区块的位置和大小、空闲驻车空间的位置、各通道的位置和道宽、停车场的入口和出口的位置等信息在内的地图信息。收发部13经由无线网络与车辆控制装置2之间收发数据，向车辆控制装置2发送驻停车辆数据库11的信息、停车场地图数据库12的信息，此外，从车辆控制装置2接收车辆各要素信息(车辆的大小、最小回转半径等信息)、该车辆的目标驻车位置、驻车及退场完成的通知等。另一方面，车辆控制装置2用于使搭载有它的车辆执行停车场内的自动驾驶，算出停车场入口起到目标驻车位置为止的引导路径或者驻车位置起到停车场出口为止的引导路径，而且对未图示的操舵装置、驱动装置、制动装置等进行控制，由此来实现遵循引导路径的自动驾驶。如图1所示，该车辆控制装置2具备收发部21、车辆位置掌握部22等，下面，对各自的详情依序进行说明。收发部21从管制中心1接收驻停车辆数据库11的信息、停车场地图数据库12的信息等，并向管制中心1发送车辆各要素信息、目标驻车位置、驻车及退场完成的通知等。车辆位置掌握部22记录从管制中心1接收到的停车场内的其他车辆位置，地图信息持有部23记录从管制中心1接收到的停车场内的地图信息。此外，车辆各要素数据库25记录有自身车辆的大小、最小回转半径等车辆各要素信息。目标驻车位置决定部24根据车辆位置掌握部22和地图信息持有部23的信息来探索当前未停驻有其他车辆的空闲驻车空间，根据从车辆各要素数据库25得到的自身车辆的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驻车管理系统，其具备：/n驻停车辆数据库，其记录有停车场内的各驻停车辆的大小和位置；/n停车场地图数据库，其记录有停车场内的各驻车区块的位置和大小、空闲驻车空间的位置、各通道的位置和道宽、停车场的入口和出口的位置；/n车辆各要素数据库，其记录有自身车辆的大小和最小回转半径；/n目标驻车位置决定部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小来决定目标驻车位置；/n路径生成部，其生成从所述入口到所述目标驻车位置为止的引导路径或者从所述自身车辆的驻车位置到所述出口为止的引导路径；以及/n车辆控制部，其按照该路径生成部生成的引导路径来自动驾驶所述自身车辆，/n该驻车管理系统的特征在于，/n所述路径生成部具备：/n路径候选生成部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的入口或出口的位置来生成从所述入口到所述目标驻车位置为止的路径候选或者从所述自身车辆的驻车位置到所述出口为止的路径候选；以及/n反打点生成部，其在该路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据从所述驻停车辆数据库获取到的各驻停车辆的大小和位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小和最小回转半径判断所述自身车辆可以通过在所述反打点上进行反打而在所述路径候选上通行时，将所述路径候选决定为引导路径。/n...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180523 JP 2018-0986801.一种驻车管理系统，其具备：
驻停车辆数据库，其记录有停车场内的各驻停车辆的大小和位置；
停车场地图数据库，其记录有停车场内的各驻车区块的位置和大小、空闲驻车空间的位置、各通道的位置和道宽、停车场的入口和出口的位置；
车辆各要素数据库，其记录有自身车辆的大小和最小回转半径；
目标驻车位置决定部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的各驻车区块的大小和空闲驻车空间的位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小来决定目标驻车位置；
路径生成部，其生成从所述入口到所述目标驻车位置为止的引导路径或者从所述自身车辆的驻车位置到所述出口为止的引导路径；以及
车辆控制部，其按照该路径生成部生成的引导路径来自动驾驶所述自身车辆，
该驻车管理系统的特征在于，
所述路径生成部具备：
路径候选生成部，其根据从所述停车场地图数据库获取到的入口或出口的位置来生成从所述入口到所述目标驻车位置为止的路径候选或者从所述自身车辆的驻车位置到所述出口为止的路径候选；以及
反打点生成部，其在该路径候选生成部生成的路径候选上生成反打点，在根据从所述驻停车辆数据库获取到的各驻停车辆的大小和位置以及从所述车辆各要素数据库获取到的自身车辆的大小和最小回转半径判断所述自身车辆可以通过在所述反打点上进行反打而在所述路径候选上通行时，将所述路径候选决定为引导路径。


2.根据权利要求1所述的驻车管理系统，其特征在于，包括:
管制中心,所述管制中心具备所述驻停车辆数据库、所述停车场地图数据库以及收发部；以及
车辆控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：生驹裕文，金子勉，照井孝一，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP