【技术实现步骤摘要】
用于对象检测的传感器的图像帧中的经调适扫描窗
本文中所公开的至少一些实施例大体涉及用于对象检测的传感器数据的处理，且更具体地说，但不限于使用传感器的图像帧中的经调适扫描窗进行对象检测。
技术介绍
自主车辆通常包含多个传感器以辅助控制自主车辆。在一些情况下，传感器故障可致使涉及车辆的事故、碰撞或近距离碰触。在计算系统中使用多个传感器融合来管理来自环境的不理想输入。传感器融合可使用例如人工智能(AI)、图案辨识、数字信号处理、控制理论和统计估计等技术。可熔合来自多个微机电系统(MEMS)的数据以为应用提供增加的响应和准确度。随着传感器技术和处理技术的进步，并结合改进的硬件，使传感器数据的实时融合成为可能。举例来说，系统可将MEMS加速度计、陀螺仪、压力传感器、磁传感器和麦克风组合并集成到具有机载处理和无线连接性的多传感器组合中。取决于应用，数据融合可以不同方式发生，通常涉及正在测量的元件的复杂程度和数目。特征层级融合涉及从不同传感器观测结果或测量值提取特征并组合成串接的特征向量。决策层级融合在每一传感器单...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：/n将图像帧内的位置存储于存储器中，每一位置对应于对象检测；/n确定所述图像帧的第一区域，其中所述确定是基于所述所存储的位置；/n在所述第一区域内进行扫描以检测至少一个对象；和/n在所述第一区域内进行扫描之后，在所述图像帧的至少一个其它区域内进行扫描。/n
【技术特征摘要】
20190621 US 16/448,6241.一种方法，其包括：
将图像帧内的位置存储于存储器中，每一位置对应于对象检测；
确定所述图像帧的第一区域，其中所述确定是基于所述所存储的位置；
在所述第一区域内进行扫描以检测至少一个对象；和
在所述第一区域内进行扫描之后，在所述图像帧的至少一个其它区域内进行扫描。
2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述第一区域内进行扫描包括通过使扫描窗在所述第一区域内的位置递增来进行扫描，所述方法另外包括确定在所述扫描窗的每一递增位置处是否检测到对象。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述所存储的位置中的每一个包含第一轴线和第二轴线上的一对相应位置，且确定所述第一区域包括使用所述所存储的位置，确定所述第一轴线上的最大位置，以及所述第二轴线上的最小位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一轴线是竖直轴线，且所述第二轴线是水平轴线。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述图像帧是由安装到自主车辆的相机收集的图像数据的帧，且所述相机被配置成提供用于控制所述车辆的的导航的数据。
6.根据权利要求1所述的方法，其中在所述第一区域内进行扫描包含通过使扫描窗的位置递增进行扫描，并且在所述扫描窗在所述图像帧中的第一位置处检测第一对象。
7.根据权利要求1所述的方法，其中使用从一或多个先前图像收集的数据来确定所述所存储的位置，且在所述第一区域内的扫描使用从当前图像收集的数据。
8.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一区域包括使用与所述所存储的位置对应的竖直位置和水平位置来确定所述第一区域的边界。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述边界包括上边界和侧边界，所述上边界是基于所述竖直位置的最大值确定的，且所述侧边界是基于所述水平位置的最小值确定的。
10.根据权利要求9所述的方法，其中在所述第一区域内的扫描包含使用具有一竖直大小的扫描窗进行扫描，所述边界另外包括下边界，且所述下边界是基于所述竖直位置的最小值减去所述扫描窗的所述竖直大小而确定的。
11.根据权利要求1所述的方法，其中响应于与扫描窗相...
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