基于温度和压力监测的无人机喷雾控制方法技术

本发明专利技术提供了一种基于温度和压力监测的无人机喷雾控制方法，包括如下步骤：在无人机喷雾系统上电完成后首先进行初始化，初始化完成后定期开启采集温度值和压力值；当检测的温度值低于温度下限值t1时，控制器控制温控开关导通从而开始加热，当检测的检测值高于温度上限值t2时，控制器断开温控开关以停止加热；当检测的压力值低于压力下限值p1时，控制器启动电机工作，并通过第一控制值控制变频器逐渐增加压力；当检测的压力值高于上限值p2时，通过控制变频器以逐渐减小压力；当检测的温度和压力位于容许区间时，维持系统恒定工作。本发明专利技术当压力和温度失控时以及设备状态异常时能够第一时间告警杜绝危险的发生，极大地提高了系统可靠性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
基于温度和压力监测的无人机喷雾控制方法
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及基于温度和压力监测的无人机喷雾控制方法，尤其适用于无人机精准施药。
技术介绍
随着智慧农业的发展，各类施药机具被广泛使用，以满足各种农业种植场景的需要，其中，无人机喷雾方式凭借高效、广泛、便捷等优势得到了极大的推广。其中，无人机喷雾的温度与压力是精准施药的前提条件，在无人机喷雾的过程中如果温度与压力过低，会导致雾化产生的雾滴数不足，温度与压力过高，又会导致喷施药物发生化学反应，失去药效。从安全的角度也需要确保无人机喷雾装置产生的温度与压力值在安全的指标内，避免因为压力过大温度或压力过高造成爆炸。但是，现有的无人机喷雾系统并没有能够很高的解决施药过程中的温度和压力问题。例如如果持续加压、猛烈加压等都容易产生爆炸。此外，现有的无人机喷雾系统在使用过程中状态发生异常变化时也无法做到有效地识别，在出现故障时也不能及时高效地解决问题。例如腔体出现磨损老化导致压力泄露时如果不能及时处理容易发生更严重的损坏。因此，如何更智能化的实现喷雾控制是目前迫切需要解决的一大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于温度和压力监测的无人机喷雾控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n1)在无人机喷雾系统上电完成后首先进行初始化，初始化完成后定期开启采集温度值和压力值；/n2)当检测的温度值低于温度下限值t1时，控制器控制温控开关导通从而开始加热，当检测的检测值高于温度上限值t2时，控制器断开温控开关以停止加热；当检测的温度值位于区间[t1,t2]时，控制器维持温度恒定；/n3)当检测的压力值低于压力下限值p1时，控制器启动电机工作，并通过第一控制值控制变频器逐渐增加压力；当检测的压力值高于上限值p2时，通过控制变频器以逐渐减小压力；当检测的压力值位于区间[p1,p2]时，控制器维持压力恒...

【技术特征摘要】
1.一种基于温度和压力监测的无人机喷雾控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
1)在无人机喷雾系统上电完成后首先进行初始化，初始化完成后定期开启采集温度值和压力值；
2)当检测的温度值低于温度下限值t1时，控制器控制温控开关导通从而开始加热，当检测的检测值高于温度上限值t2时，控制器断开温控开关以停止加热；当检测的温度值位于区间[t1,t2]时，控制器维持温度恒定；
3)当检测的压力值低于压力下限值p1时，控制器启动电机工作，并通过第一控制值控制变频器逐渐增加压力；当检测的压力值高于上限值p2时，通过控制变频器以逐渐减小压力；当检测的压力值位于区间[p1,p2]时，控制器维持压力恒定；其中，t1<t2，p1<p2；且系统采用外接变频器控制电机进而控制管道压力的方式。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述压力的控制包括：控制器的压力开关量输出端子连接交流接触器的线圈控制侧，用于控制交流接触器开关的通断，控制器的压力模拟量输出端子连接变频器的控制输入端，用于控制变频器的输出，从而调整电机的转速。


3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一控制值根据升压情况采用模糊控制算法进行控制。


4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述模糊控制算法如下：增加压力的速率根据前后两次采集的压力差值及建立的模糊表控制，模糊表存有多个压力差值区间以及与各区间一一对应的升压速率，当在定长的时间段内，检测到前后两次采集到的压力值后，判断此二者的压力差值在模糊表中的哪个区间，对应给出相应的控制输出。


5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，当连续预定次数检测到温度均高于温...

【专利技术属性】
技术研发人员：马书芳，朱德慧，潘月敏，周军，陈新举，禹田，孙家峰，许杰，王学良，杨静，孙健武，陈颖，梅最英，孙敏建，高隆岩，
申请(专利权)人：宿州市植检植保站，安徽疆禾航空植保有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34