【技术实现步骤摘要】
车辆方向盘角度修正方法、车辆及可读存储介质
本专利技术涉及车辆控制领域，具体涉及一种车辆方向盘角度修正方法、车辆及可读存储介质。
技术介绍
目前，由于转向相关零部件制造误差及其装配误差，车辆中存在方向盘角度偏差不一致性的问题，因此车辆中的方向盘角度修正对智能驾驶控制系统至关重要。现有技术中，方向盘角度智能驾驶控制系统中通常会以固定的方式对方向盘角度偏差进行修正。该修正方式为在车辆下线之前，先计算样本中小批量车辆的方向盘角度偏差的均值，将该均值应用于样本中所有车辆进行方向盘角度偏差修正。该修正方式存在缺陷：随着车辆运输、使用等过程中，或其他外界因素的影响下，方向盘零位角度不可避免地会偏离零点，产生一定偏差。持续采用固定均值对方向盘角度进行修正的方案，不能满足上述情况，影响行车安全。因此，有必要提供一种车辆方向盘角度修正方法，以解决上述技术问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种车辆方向盘角度修正方法、车辆...
【技术保护点】
1.一种车辆方向盘角度修正方法，其特征在于，所述车辆方向盘角度修正方法包括以下步骤：/n获取车辆行驶状态，并判断所述车辆行驶状态是否持续预设时间为直线行驶状态；/n若所述车辆行驶状态持续预设时间为直线行驶状态，则持续采集处于所述直线行驶状态下的多个方向盘角度值并存储；/n计算多个所述方向盘角度值的滑动平均值；/n根据所述滑动平均值和预设修正值计算得到差值，并判断所述差值是否大于预设阈值；/n若所述差值大于所述预设阈值，则判断所述滑动平均值是否在预设区间范围内；/n若所述滑动平均值在所述预设区间范围内，则更新所述预设修正值为所述滑动平均值，并根据已更新的所述预设修正值对所述车...
【技术特征摘要】
1.一种车辆方向盘角度修正方法，其特征在于，所述车辆方向盘角度修正方法包括以下步骤：
获取车辆行驶状态，并判断所述车辆行驶状态是否持续预设时间为直线行驶状态；
若所述车辆行驶状态持续预设时间为直线行驶状态，则持续采集处于所述直线行驶状态下的多个方向盘角度值并存储；
计算多个所述方向盘角度值的滑动平均值；
根据所述滑动平均值和预设修正值计算得到差值，并判断所述差值是否大于预设阈值；
若所述差值大于所述预设阈值，则判断所述滑动平均值是否在预设区间范围内；
若所述滑动平均值在所述预设区间范围内，则更新所述预设修正值为所述滑动平均值，并根据已更新的所述预设修正值对所述车辆的方向盘角度进行修正。
2.如权利要求1所述的车辆方向盘角度修正方法，其特征在于，所述根据所述滑动平均值和预设修正值计算得到差值，并判断所述差值是否大于预设阈值的步骤之后，包括：
若所述差值小于或等于所述预设阈值，则根据所述预设修正值对所述车辆的方向盘角度进行修正。
3.如权利要求1所述的车辆方向盘角度修正方法，其特征在于，所述获取车辆行驶状态，并判断所述车辆行驶状态是否持续预设时间为直线行驶状态的步骤包括：
获取车辆行驶时的多个预设参数的值；
判断各所述预设参数的值是否持续预设时间符合预设规则；
若各所述预设参数的值持续预设时间符合预设规则，则确定所述车辆行驶状态持续预设时间为直线行驶状态。
4.如权利要求3所述的车辆方向盘角度修正方法，其特征在于，所述多个预设参数的值包括：车速值、横摆角速度值、横摆角加速度值、车身横向加速度值、前后轮左后轮速差以及方向盘角加速度值，所述判断各所述预设参数的值是否持续预设时间符合预设规则的步骤，包括：
判断所述车速值是否持续预设时间大于预设车速值；
并判断所述横摆角速度值是否持续预设时间小于预设横摆角速度值；
并判断所述横摆角加速度值是否持续预设时间小于预设横摆角加速度值；
并判断所述车身横向加速度值是否持续预设时间小于预设车身横向加速度值；
并判断所述前后轮左后轮速差是否持续预设时间小于预设前后轮左后轮速差值；
并判断所述方向盘角加速度值是否持续预设时间小于预设方向盘角加速度值；
所述若各所述预设参数值持续预设时间符合预设规则，则确定所述车辆行驶状态持续预设时间为直线行驶状态的步骤包括：
若所述车速值持续预设时...
【专利技术属性】
技术研发人员：覃高峰，满兴家，林智桂，廖尉华，张韬，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45
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