【技术实现步骤摘要】
一种用于管道焊接的工业机器人及其控制方法
本专利技术属于工业机器人
，尤其是一种用于管道焊接的工业机器人及其控制方法。
技术介绍
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。焊接机器人是应用最广泛的工业机器人，全世界现役的工业机器人约有一半的工机器人用于焊接领域，在管道焊接领域应用更为广泛，但是现有的由于管道用来输送油、液、粉、气等，管道内可能残留油液或沉淀物、渣滓等，传统的滚轮驱动，在管道内壁行进容易打滑或滚轮被卡住造成无法行进的情况出现，另外，现有的工业焊接机器人在焊接时只是依靠其自动，固定于管道的底部，在工况复杂的环境中进行焊接作业，难以保持稳定。针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
专利技术目的：提供一种用于管道焊接的工业机器人及其控制方法，以克服现有相关技术所存在的上述技术问题。技术方案：一种用于...
【技术保护点】
1.一种用于管道焊接的工业机器人，其特征在于，包括车体（1），所述车体（1）的底部设置有行进机构（2），所述车体（1）的车身侧面对称设置有侧向支撑机构（3），所述车体（1）的顶端设置有液压站（4），所述液压站（4）的一侧设置有壳体（5），所述壳体（5）的内部且位于所述车体（1）的顶端设置有固定套（6），所述固定套（6）的顶端设置有伺服电机一（7），所述固定套（6）的内部设置有转臂（8），所述转臂（8）靠近所述液压站（4）的一端通过齿轮组与所述伺服电机一（7）连接，所述转臂（8）且位于所述壳体（5）外部的一端外圆设置有套筒（9），所述套筒（9）且位于所述壳体（5）内部的一端外...
【技术特征摘要】
1.一种用于管道焊接的工业机器人，其特征在于，包括车体（1），所述车体（1）的底部设置有行进机构（2），所述车体（1）的车身侧面对称设置有侧向支撑机构（3），所述车体（1）的顶端设置有液压站（4），所述液压站（4）的一侧设置有壳体（5），所述壳体（5）的内部且位于所述车体（1）的顶端设置有固定套（6），所述固定套（6）的顶端设置有伺服电机一（7），所述固定套（6）的内部设置有转臂（8），所述转臂（8）靠近所述液压站（4）的一端通过齿轮组与所述伺服电机一（7）连接，所述转臂（8）且位于所述壳体（5）外部的一端外圆设置有套筒（9），所述套筒（9）且位于所述壳体（5）内部的一端外圆设置有齿轮一（10），所述壳体（5）远离所述液压站（4）的一侧内部设置有伺服电机二（11），所述伺服电机二（11）的电机轴上设置有齿轮二（12），且所述齿轮二（12）与所述齿轮一（10）相啮合，所述转臂（8）远离所述壳体（5）的一端设置有支架机构（13），所述支架机构（13）上交替间隔设置有若干电缸（14）和打磨机（15），所述电缸（14）的底端均设置有焊枪（16），所述焊枪（16）的上方且位于所述电缸（14）的一侧设置有工业相机（17）。
2.根据权利要求1所述的用于管道焊接的工业机器人，其特征在于，所述行进机构（2）包括对称设置在所述车体（1）底部的螺旋辊（201），所述螺旋辊（201）的两端通过轴承与所述车体（1）固定，所述螺旋辊（201）且位于所述车体（1）右侧的一端设置皮带轮一（202），所述螺旋辊（201）的上方且位于所述车体（1）内部设置有伺服电机三（203）。
3.根据权利要求2所述的用于管道焊接的工业机器人，其特征在于，所述伺服电机三（203）的电机轴上设置有皮带轮二（204），且所述皮带轮二（204）通过皮带（205）与所述皮带轮一（202）连接。
4.根据权利要求2所述的用于管道焊接的工业机器人，其特征在于，所述螺旋辊（201）包括梭形辊（206），所述梭形辊（206）的外圆环绕设置有锥形橡胶螺旋（207）。
5.根据权利要求1所述的用于管道焊接的工业机器人，其特征在于，所述侧向支撑机构（3）包括对称设置在所述车体（1）车身两侧的电动液压缸（301），且所述电动液压缸（301）通过油管与所述液压站（4）相连通，所述电动液压缸（301）的活塞上设置有连接块（302），所述连接块（302）的中间位置设置有调节杆（303），所述调节杆（303）远离所述连接块（302）的一端设置有弹性弧面板（304），所述弹性弧面板（304）远离所述连接块（302）的一侧面...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宇益，袁荣小，
申请(专利权)人：南京蹑波物联网科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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