无人飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

一种无人飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，所述方法包括：获取拍摄控制信息，所述拍摄控制信息包括拍摄目标对象的高度、任务高度和重叠率，所述任务高度为目标飞行航线所在平面与所述拍摄目标对象所在平面的距离，所述重叠率的起算平面为所述拍摄目标对象所在平面；根据所述拍摄控制信息确定所述目标飞行航线和拍摄间隔；控制所述无人飞行器按照所述目标飞行航线飞行，并在飞行过程中利用所述拍摄装置按照所述拍摄间隔对所述拍摄目标对象进行拍摄。本申请实施例可保证实际拍摄的图像中拍摄目标对象具有较高的重叠率，有利于后续三维建模过程中完整恢复出拍摄目标对象的三维点云。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质
本申请涉及控制
，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
基于无人飞行器的三维建模的原理是：获取无人飞行器从多个视角拍摄目标物体得到的图像，并对拍摄得到的图像进行特征点提取、同名点匹配等处理进而生成目标物体的三维点云。特征点的准确提取和同名点的正确匹配是能够正确恢复目标物体三维点云的关键。目前，常规的航拍方式是用户手动控制无人飞行器飞行，并在飞行过程中手动控制无人飞行器从多个视角对目标物体进行拍摄。但上述航拍方式不仅操作复杂，而且对于上述航拍方式拍摄得到的图像，后续三维建模时难以从中准确提取特征点和正确匹配同名点。因此，如何针对目标物体进行拍摄，以保证后续三维建模时准确提取特征点和正确匹配同名点是当前研究的热点。
技术实现思路
本申请实施例公开了一种无人飞行器的控制方法、装置及计算机可读存储介质，可保证实际拍摄的图像中拍摄目标对象具有较高的重叠率，有利于后续三维建模过程中完整恢复出拍摄目标对象的三维点云。本申请实施例第一方面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器安装有拍摄装置，所述方法包括：/n获取拍摄控制信息，所述拍摄控制信息包括拍摄目标对象的高度、任务高度和重叠率，所述任务高度为目标飞行航线所在平面与所述拍摄目标对象所在平面的距离，所述重叠率的起算平面为所述拍摄目标对象所在平面；/n根据所述拍摄控制信息确定所述目标飞行航线和拍摄间隔；/n控制所述无人飞行器按照所述目标飞行航线飞行，并在飞行过程中利用所述拍摄装置按照所述拍摄间隔对所述拍摄目标对象进行拍摄。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述无人飞行器安装有拍摄装置，所述方法包括：
获取拍摄控制信息，所述拍摄控制信息包括拍摄目标对象的高度、任务高度和重叠率，所述任务高度为目标飞行航线所在平面与所述拍摄目标对象所在平面的距离，所述重叠率的起算平面为所述拍摄目标对象所在平面；
根据所述拍摄控制信息确定所述目标飞行航线和拍摄间隔；
控制所述无人飞行器按照所述目标飞行航线飞行，并在飞行过程中利用所述拍摄装置按照所述拍摄间隔对所述拍摄目标对象进行拍摄。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄目标对象为线状物，所述线状物包括输电线。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标飞行航线包括多段航线，所述重叠率包括旁向重叠率和航向重叠率，所述旁向重叠率为所述多段航线中垂直于所述拍摄目标对象的延伸方向的相邻两段航线对应的图像重叠率，所述航向重叠率为所述多段航线中垂直于所述拍摄目标对象的延伸方向的航线对应的图像重叠率，所述航向重叠率大于所述旁向重叠率。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多段航线中垂直于所述拍摄目标对象的延伸方向的相邻两段航线之间的距离是根据所述任务高度和所述旁向重叠率确定得到的，所述拍摄间隔是根据所述任务高度和所述航向重叠率确定得到的。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述航向重叠率的区间范围为90％至95％，所述旁向重叠率的区间范围为50％至60％。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置在垂直于所述拍摄目标对象的延伸方向的航线上的拍摄次数大于或等于预设数值。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄间隔包括拍摄时间间隔和/或拍摄距离间隔。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标飞行航线的高度是根据所述拍摄目标对象的高度和所述任务高度确定得到的。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄控制信息还包括所述拍摄目标对象所在的目标区域，所述目标飞行航线的起始点和终止点是根据所述目标区域、所述拍摄目标对象的高度、所述任务高度确定得到的。


10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人飞行器按照所述目标飞行航线飞行，并在飞行过程中利用所述拍摄装置按照所述拍摄间隔对所述拍摄目标对象进行拍摄，包括：
将所述目标飞行航线和所述拍摄间隔发送给所述无人飞行器，以控制所述无人飞行器按照所述目标航线飞行，并在飞行过程中利用所述拍摄装置按照所述拍摄间隔对所述拍摄目标对象进行拍摄。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述拍摄装置执行拍摄操作时的姿态角发送给所述无人飞行器，以使所述拍摄装置按照所述姿态角对所述拍摄目标对象进行拍摄。


12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拍摄装置拍摄的图像；
根据所述图像生成所述拍摄目标对象的三维点云。


13.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，所述无人飞行器安装有拍摄装置，所述控制装置包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓凯强，梁家斌，张维维，黄胜，王胤卓，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44