一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质，涉及无人机的飞行控制领域。该方法应用于复合翼无人机，复合翼无人机包括固定翼和旋翼，该方法包括：判断复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值；若是，则将复合翼无人机置为平转垂模式；当复合翼无人机的前向速度小于或等于悬停速度阈值时，将复合翼无人机置为末端悬停模式；判断当前悬停时间是否大于或等于末端悬停时间；若是，则将复合翼无人机置为末端下降模式；在复合翼无人机符合预设待飞条件的情况下，将复合翼无人机从末端下降模式置为待飞模式。通过设置不同的判断阈值，对无人机的降落行为分为多段模式进行控制，保证无人机能安全降落到指定的降落点。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质
本专利技术涉及无人机的飞行控制领域，具体而言，涉及一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质。
技术介绍
随着科技的发展和社会的进步，无人机的应用愈加广泛，如空中侦察、监视、通信、反潜、电子干扰等。无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。无人机可用与普通飞机着陆过程一样的方式自动着陆，也可通过遥控用降落伞或拦网回收。随着应用场景的需求增加，复合翼无人机应运而生，复合翼无人机是将固定翼无人机、旋翼无人机进行结合的一种新型无人机，其可以兼具固定翼无人机和旋翼无人机的优势，但是复合翼的降落控制也变得更为复杂，传统的固定翼无人机和旋翼无人机的降落控制方式已经不再适用于复合翼无人机。
技术实现思路
本专利技术的目的包括，例如，提供了一种无人机降落控制方法、装置、无人机和存储介质，其能够根据无人机的当前情况，对其降落行为分为多段模式进行控制，通过设置不同的判断阈本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，应用于复合翼无人机，所述复合翼无人机包括固定翼和旋翼，所述方法包括：/n判断所述复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值；所述当前减速距离为所述复合翼无人机的当前位置与目标降落点之间的水平距离；/n若是，则将所述复合翼无人机置为平转垂模式；所述平转垂模式用于指示控制所述固定翼的油门从当前状态逐渐缩减为最小状态，并控制所述复合翼无人机的垂直速度减小为0；/n当所述复合翼无人机的前向速度小于或等于悬停速度阈值时，将所述复合翼无人机置为末端悬停模式；所述末端悬停模式用于指示控制所述旋翼，以使所述复合翼无人机处于所述目标降落点对应的悬停区域；/n判断...

【技术特征摘要】
1.一种无人机降落控制方法，其特征在于，应用于复合翼无人机，所述复合翼无人机包括固定翼和旋翼，所述方法包括：
判断所述复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值；所述当前减速距离为所述复合翼无人机的当前位置与目标降落点之间的水平距离；
若是，则将所述复合翼无人机置为平转垂模式；所述平转垂模式用于指示控制所述固定翼的油门从当前状态逐渐缩减为最小状态，并控制所述复合翼无人机的垂直速度减小为0；
当所述复合翼无人机的前向速度小于或等于悬停速度阈值时，将所述复合翼无人机置为末端悬停模式；所述末端悬停模式用于指示控制所述旋翼，以使所述复合翼无人机处于所述目标降落点对应的悬停区域；
判断当前悬停时间是否大于或等于末端悬停时间；所述当前悬停时间为所述复合翼无人机处于所述悬停区域的累积时间，所述悬停区域为水平位置距离所述目标降落点在预设误差范围内的区域；
若是，则将所述复合翼无人机置为末端下降模式；所述末端下降模式用于指示控制所述旋翼，以使所述复合翼无人机飞向所述目标降落点；
在所述复合翼无人机符合预设待飞条件的情况下，将所述复合翼无人机从所述末端下降模式置为待飞模式；
其中，所述待飞模式用于指示锁定所述旋翼；所述预设待飞条件包括第一待飞条件和/或第二待飞条件，所述第一待飞条件为在所述复合翼无人机的旋翼油门小于或等于最小油门的情况下，所述垂直速度处于预设速度范围，并且大于或等于第一持续时间；所述第二待飞条件为在所述旋翼油门小于或等于所述最小油门的情况下，所述复合翼无人机的当前高度处于预设高度范围，并且大于或等于第二持续时间。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述复合翼无人机的当前减速距离是否小于或等于减速距离阈值之前，所述方法还包括：
判断所述复合翼无人机的当前高度是否小于或等于减速高度阈值；所述当前高度为所述当前位置对应的海拔高度；
若是，则将所述复合翼无人机置为减速模式；所述减速模式用于指示将所述固定翼的油门置为减速状态。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断所述复合翼无人机的当前高度是否小于或等于减速高度阈值之前，所述方法还包括：
响应无人机控制台发送的降落指令，将所述复合翼无人机置为降落模式；所述降落模式用于指示所述固定翼控制所述复合翼无人机的运动信息，所述运动信息包括以下任意一项或组合：高度信息、姿态信息、速度信息和水平位置信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述复合翼无人机置为末端悬停模式，包括：
控制所述旋翼保持在悬停高度；所述悬停高度为所述悬停区域对应的海拔高度；
控制所述旋翼以调整所述复合翼无人机的航向角，以使所述复合翼无人机的机头对准所述目标降落点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述复合翼无人机置为末端下降模式，包括：
控制所述旋翼的螺旋桨转速，以使所述复合翼无人机的水平位置与所述目标降落点的水平位置匹配；
判断所述复合翼无人机的当前海拔高度是否小于或等于预设高度阈值；
若是，则通过所述旋翼的油门控制所述复合翼无人机按照第一垂直速度向所述目标降落点进行降落；
若否，则通...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶丹，王陈，任斌，
申请(专利权)人：成都纵横自动化技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51