基于多数据融合的定位方法、可移动平台及存储介质技术

一种基于多数据融合的定位方法、可移动平台及存储介质，其中，所述方法包括：获取可移动平台的GNSS数据、惯性导航系统数据、行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据；将GNSS数据、惯性导航系统数据、行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据进行相互校验，得到校验通过的数据，并根据校验通过的数据确定目标数据融合方式；按照目标数据融合方式的指示对可移动平台的GNSS数据、惯性导航系统数据、行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据进行融合处理，得到目标信息，并根据目标信息确定可移动平台的位置。通过本发明专利技术实施例可以基于不同数据融合方式对不同环境下的可移动平台进行定位，有效保证定位精准性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于多数据融合的定位方法、可移动平台及存储介质
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种基于多数据融合的定位方法、可移动平台及存储介质。
技术介绍
定位技术可以为可移动平台提供位置等信息，是可移动平台进行路径规划、运动控制和自主决策的前提。目前较为成熟的方法是利用惯性测量模块(InertialMeasurementUnit，IMU)与全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)进行组合实现实时定位。但全球卫星导航系统GNSS在城市峡谷、隧道或者野外丛林等复杂环境下存在信号频繁丢失的问题，信号频繁丢失会导致可移动平台无法利用全球卫星导航系统GNSS准确定位的情况。这种情况下可移动平台只能利用惯性测量模块IMU进行定位，但惯性测量模块IMU定位精准度低，无法满足可移动平台的精准定位需求。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种基于多数据融合的定位方法、可移动平台及存储介质，可以基于不同数据融合方式对不同环境下的可移动平台进行定位，有效保证定位精准性。一方面，本专利技术实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多数据融合的定位方法，应用于可移动平台，其特征在于，所述方法包括：/n获取所述可移动平台的全球卫星导航系统(GNSS)数据、惯性导航系统数据、行驶状态数据以及至少一种即时定位与地图构建(SLAM)传感器数据；/n将所述GNSS数据、所述惯性导航系统数据、所述行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据进行相互校验，得到校验通过的数据，并根据所述校验通过的数据确定目标数据融合方式；/n按照所述目标数据融合方式的指示对所述可移动平台的GNSS数据、惯性导航系统数据、行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据进行融合处理，得到目标信息，并根据所述目标信息确定所述可移动平台的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种基于多数据融合的定位方法，应用于可移动平台，其特征在于，所述方法包括：
获取所述可移动平台的全球卫星导航系统(GNSS)数据、惯性导航系统数据、行驶状态数据以及至少一种即时定位与地图构建(SLAM)传感器数据；
将所述GNSS数据、所述惯性导航系统数据、所述行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据进行相互校验，得到校验通过的数据，并根据所述校验通过的数据确定目标数据融合方式；
按照所述目标数据融合方式的指示对所述可移动平台的GNSS数据、惯性导航系统数据、行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据进行融合处理，得到目标信息，并根据所述目标信息确定所述可移动平台的位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述校验通过的数据确定目标数据融合方式，包括：
当所述校验通过的数据包括所述GNSS数据时，将以GNSS数据为主进行数据融合的方式确定为目标数据融合方式。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种SLAM传感器数据包括：以图像传感器为主的定位模块输出的定位数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述校验通过的数据确定目标数据融合方式，包括：
当所述校验通过的数据包括所述以图像传感器为主的定位模块输出的定位数据，且不包括所述GNSS数据时，将以所述以图像传感器为主的定位模块输出的定位数据为主进行数据融合的方式确定为目标数据融合方式。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种SLAM传感器数据包括：以激光雷达为主的定位模块输出的定位数据。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述校验通过的数据确定目标数据融合方式，包括：
当所述校验通过的数据包括所述以激光雷达为主的定位模块输出的定位数据，且不包括所述GNSS数据时，将以所述以激光雷达为主的定位模块输出的定位数据为主进行数据融合的方式确定为目标数据融合方式。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种SLAM传感器数据包括：以激光雷达为主的定位模块输出的定位数据，以及以图像传感器为主的定位模块输出的定位数据。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述校验通过的数据确定目标数据融合方式，包括：
当所述校验通过的数据包括所述以激光雷达为主的定位模块输出的定位数据和所述以图像传感器为主的定位模块输出的定位数据，且不包括所述GNSS数据时，将以所述以激光雷达为主的定位模块输出的定位数据和所述以图像传感器为主的定位模块输出的定位数据为主进行数据融合的方式确定为目标数据融合方式。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述GNSS数据、所述惯性导航系统数据、所述行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据进行相互校验，得到校验通过的数据，包括：
将所述GNSS数据、所述惯性导航系统数据、所述行驶状态数据以及所述至少一种SLAM传感器数据组成的数据集合中的各项数据转换到参考坐标系下，得到坐标转换后的数据集合；
将所述坐标转换后的数据集合中的数据进行相互校验，得到校验通过的数据。


10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述GNSS数据、所述惯性导航系统数据、所述行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据进行相互校验，得到校验通过的数据，包括：
基于所述GNSS数据、所述惯性导航系统数据、所述行驶状态数据以及至少一种SLAM传感器数据组成的数据集合中的各项数据的标识信息和所对应设备输出数据的频率，对所述各项数据进行检测，得到检测通过的数据集合；
将所述检测通过的数据集合中的数据进行相互校验，得到校验通过的数据。


11.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标信息确定所述可移动平台的位置，包括：
根据所述目标信息在高精度地图中确定所述可移动平台的位置。


12.一种可移动平台，其特征在于，包括：存储器和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：
获取所述可...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯国强，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44