一种障碍物检测方法及装置制造方法及图纸

一种障碍物检测方法及装置，涉及超声波检测技术领域，用于提高障碍物边界检测的精确度。该方法包括：接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号(S201)，第一回波信号为主传感器接收的在主传感器发送的超声波信号被障碍物反射后的回波信号，第二回波信号为至少一个辅传感器接收的在主传感器发送的该超声波信号被障碍物反射后的回波信号；根据主传感器的第一回波信号确定主传感器与障碍物之间的第一距离，根据每个辅传感器的第二回波信号确定该辅传感器与障碍物之间的第二距离(S202)；根据第一距离、第二距离、主传感器的位置和主传感器的探测角度，确定障碍物的位置(S203)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种障碍物检测方法及装置
本申请涉及超声波检测
，尤其涉及一种障碍物检测方法及装置。
技术介绍
随着社会的不断发展，汽车的数量日益增多，由泊车入位造成的交通事故也逐渐增多，因此人们对泊车时的安全性和操作便捷性提出了更高的要求，希望有种装置能够解决汽车泊车给人们带来的不便，消除驾驶中的不安全因素。因此，市场上也出现了很多以泊车入位功能为主的车载装置。目前，现有技术中以泊车入位功能为主的车载装置大都是采用单个超声波传感器通过自发自收的模式进行泊车位的检测，存在着检测角度分辨率低、障碍物边界检测误差大以及虚警率高等问题。
技术实现思路
本申请的实施例提供一种障碍物检测方法及装置，用于提高障碍物边界检测的精确度。为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：第一方面，提供一种障碍物检测方法，该方法包括：接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号，第一回波信号为主传感器接收的在主传感器发送的超声波信号被障碍物反射后的回波信号，第二回波信号为至少一个辅传感器接收的在主传感器发送的所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号，传感器阵列包括主传感器和至少一个辅传感器；根据主传感器的第一回波信号确定主传感器与所述障碍物之间的第一距离，以及根据每个辅传感器的第二回波信号确定辅传感器与所述障碍物之间的第二距离；根据第一距离、第二距离、主传感器的位置和主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置。上述技术方案中，通过一发多收(即主传感器发送超声波信号，主传感器和至少一个辅传感器接收该超声波信号被障碍物反射后的回波信号)的模式确定每个传感器与障碍物之间的距离，从而避免了相邻传感器之间的干扰，降低了检测误差，同时结合主传感器和辅传感器与障碍物之间的距离、以及主传感器的位置和主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置，从而提高了检测角度分辨率和障碍物边界检测的精确度。在第一方面的一种可能的实现方式中，该方法还包括：根据泊车位两侧的所述障碍物的位置，确定泊车位的位置。上述可能的实现方式中，在车辆处于高速或者低速情况下，均能够提高泊车位检测的精确度。在第一方面的一种可能的实现方式中，传感器阵列中任意相邻的两个传感器之间设置有间距。上述可能的实现方式中，通过合理地设置相邻两个传感器之间的间距，能够有效减小或避免超声波信号的余震干扰，从而降低检测误差。在第一方面的一种可能的实现方式中，根据第一距离、第二距离、主传感器的位置和主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置，包括：根据第一距离、主传感器的位置和主传感器的探测角度，确定所述障碍物的回波边界；根据第二距离对该回波边界进行修正，得到该回波边界两端的边界截断点，该回波边界和该边界截断点用于确定所述障碍物的位置。上述可能的实现方式中，通过第二距离对利用第一距离确定得到的所述障碍物的回波边界进行修正，能够提高检测角度分辨率，进而提高障碍物边界检测的精确度。在第一方面的一种可能的实现方式中，根据第一距离、主传感器的位置和主传感器的探测角度，确定所述障碍物的回波边界，包括：将主传感器的位置作为圆心、主传感器的探测角度作为扇面弧度和第一距离作为半径，形成的回波弧线确定为所述障碍物的回波边界。上述可能的实现方式中，提供了一种简单有效的确定所述障碍物的回波边界的方式。在第一方面的一种可能的实现方式中，在接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号之前，该方法还包括：向传感器阵列发送控制信息，该控制信息用于指示主传感器发送所述超声波信号、以及指示主传感器和至少一个辅传感器接收所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号。上述可能的实现方式中，通过控制传感器阵列采用一发多收的模式，能够避免相邻传感器之间的干扰，从而降低检测误差。第二方面，提供一种所述障碍物检测装置，该装置包括：接收单元，用于接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号，第一回波信号为主传感器接收的在主传感器发送的超声波信号被障碍物反射后的回波信号，第二回波信号为至少一个辅传感器接收的在主传感器发送的所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号，传感器阵列包括主传感器和至少一个辅传感器；确定单元，用于根据主传感器的第一回波信号确定主传感器与所述障碍物之间的第一距离，以及根据每个辅传感器的第二回波信号确定辅传感器与所述障碍物之间的第二距离；确定单元，还用于根据第一距离、第二距离、主传感器的位置和主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置。在第二方面的一种可能的实现方式中，确定单元还用于：根据泊车位两侧的所述障碍物的位置，确定泊车位的位置。在第二方面的一种可能的实现方式中，确定单元还用于：根据第一距离、主传感器的位置和主传感器的探测角度，确定所述障碍物的回波边界；根据第二距离对该回波边界进行修正，得到该回波边界两端的边界截断点，该回波边界和该边界截断点用于确定所述障碍物的位置。在第二方面的一种可能的实现方式中，确定单元还用于：将主传感器的位置作为圆心、主传感器的探测角度作为扇面弧度和第一距离作为半径，形成的回波弧线确定为所述障碍物的回波边界。在第二方面的一种可能的实现方式中，该还装置包括：发送单元，用于向传感器阵列发送控制信息，该控制信息用于指示主传感器发送超声波信号、以及指示主传感器和至少一个辅传感器接收所述超声波信号被障碍物反射后的回波信号。第三方面，提供一种所述障碍物检测装置，该装置包括处理器和存储器，存储器中存储代码和数据，处理器运行存储器中的代码使得该装置执行第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式所提供的障碍物检测方法。第四方面，提供一种车载装置，该装置包括：处理器和传感器阵列；其中，传感器阵列包括主传感器和至少一个辅传感器，处理器为第二方面或者第二方面的任一种可能的实现方式所提供的障碍物检测装置。在第四方面的一种可能的实现方式中，传感器阵列中任意相邻的两个传感器之间设置有间距。本申请的又一方面，提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有指令，当可读存储介质在设备上运行时，使得设备执行第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式所提供的障碍物检测方法。本申请的又一方面，提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式所提供的障碍物检测方法。可以理解地，上述提供的任一种障碍物检测方法的装置、计算机存储介质或者计算机程序产品均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。附图说明图1为本申请实施例提供的一种车载装置的结构示意图；图2为本申请实施例提供的一种障碍物检测方法的流程示意图一；图3为本申请实施例提供的一种第一距离和第二距离的示意图；图4为本申请实施例提供的一种回波边界的示意图一；图5为本申请实施例提供的一种回波边界的边界截断点的示意图；图6为本申请实施例提供的一种回波边界的示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号，所述第一回波信号为所述主传感器接收的在所述主传感器发送的超声波信号被障碍物反射后的回波信号，所述第二回波信号为所述至少一个辅传感器接收的在所述主传感器发送的所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号，传感器阵列包括所述主传感器和所述至少一个辅传感器；/n根据所述主传感器的第一回波信号确定所述主传感器与所述障碍物之间的第一距离，以及根据每个辅传感器的第二回波信号确定所述辅传感器与所述障碍物之间的第二距离；/n根据所述第一距离、所述第二距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：
接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号，所述第一回波信号为所述主传感器接收的在所述主传感器发送的超声波信号被障碍物反射后的回波信号，所述第二回波信号为所述至少一个辅传感器接收的在所述主传感器发送的所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号，传感器阵列包括所述主传感器和所述至少一个辅传感器；
根据所述主传感器的第一回波信号确定所述主传感器与所述障碍物之间的第一距离，以及根据每个辅传感器的第二回波信号确定所述辅传感器与所述障碍物之间的第二距离；
根据所述第一距离、所述第二距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据泊车位两侧的所述障碍物的位置，确定所述泊车位的位置。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器阵列中任意相邻的两个传感器之间设置有间距。


根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置，包括：
根据所述第一距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的回波边界；
根据所述第二距离对所述回波边界进行修正，得到所述回波边界两端的边界截断点，所述回波边界和所述边界截断点用于确定所述障碍物的位置。


根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的回波边界，包括：
将所述主传感器的位置作为圆心、所述主传感器的探测角度作为扇面弧度和所述第一距离作为半径，形成的回波弧线确定为所述障碍物的回波边界。


根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，在所述接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号之前，所述方法还包括：
向所述传感器阵列发送控制信息，所述控制信息用于指示所述主传感器发送所述超声波信号、以及指示所述主传感器和所述至少一个辅传感器接收所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号。


一种障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：
接收单元，用于接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号，所述第一回波信号为所述主传感器接收的在所述主传感器发送的超声波信号被障碍物反射后的回波信号，所述第二回波信号为所述至少一个辅传...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑佳，李维，吴祖光，周鹏，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44